畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）-多關(guān)節(jié)多自由度搜救救援機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

⑷根據(jù)救援現(xiàn)場(chǎng)的不同情況對(duì)救援機(jī)器人性能提出的不同要求，對(duì)機(jī)器人的控制系統(tǒng)進(jìn)行了總體分析，實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人主驅(qū)動(dòng)電機(jī)、關(guān)節(jié)舵機(jī)的有效控制，對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)和遠(yuǎn)程遙控系統(tǒng)進(jìn)行了初步設(shè)計(jì)，繪制出了遙控部分程序流程圖，對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究。對(duì)救援機(jī)器人的單片機(jī)進(jìn)行了簡(jiǎn)單設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的實(shí)時(shí)控制。致謝參考文獻(xiàn)：[1]董曉坡，王緒本.機(jī)器人的發(fā)展及其在災(zāi)害救援中的應(yīng)用[J].防災(zāi)減災(zāi)工程學(xué)報(bào)，2007，27（1）：112-117.[2]孫立寧.機(jī)器人技術(shù)國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r[J].國(guó)內(nèi)外機(jī)電一體化技術(shù)，2002年04期12-13.[3]王忠民.災(zāi)難搜救機(jī)器人研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)[J].現(xiàn)代電子技術(shù)，2007（17）：152-155.[4]孫立寧.機(jī)器人技術(shù)國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r[J].國(guó)內(nèi)外機(jī)電一體化技術(shù)，2002年04期11-12.[5]李斌.蛇形機(jī)器人的研究及在災(zāi)難救援中的應(yīng)用[J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用，2003（3）：22-26.[6]李宇波，朱效洲，張輝，盧惠民.救援機(jī)器人技術(shù)研究進(jìn)展[J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用；2011年06期14-15.[7]熊友倫，丁漢，劉恩滄.機(jī)器人學(xué)[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社,2006-12，224-226.[8]劉金國(guó)，王越超，李斌等，災(zāi)難救援機(jī)器人研究現(xiàn)狀、關(guān)鍵性能及展望[J].機(jī)械工程學(xué)報(bào)，2006,42（12）：1-12.[9]何海東,王光榮,曹志奎.八關(guān)節(jié)三動(dòng)桿蛇形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模擬[J].傳動(dòng)技術(shù).2004,18(4):31-34.[10]機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)編委會(huì).機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)（第三版）[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2004:4-25.[11]何海東,王光榮,曹志奎.八關(guān)節(jié)三動(dòng)桿蛇形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模擬[J].傳動(dòng)技術(shù).2004,18(4):31-34.[12]蔡自興.機(jī)器人學(xué)[M].北京:清華大學(xué)出版社,2009:20-70.[13]CYE,TIMOSZYKWK,BOBROWJE.Weightliftingmotionplanningforapuma762robot[C].ProceedingsofIEEEInternationalconferenceonRoboticsandAutomations.1999:480-485.[14]任志