自動(dòng)控制原理教程三

2.2傳遞函數(shù)與系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖1,串聯(lián)G1(s)G2(s)U(s)Y(s)2,并聯(lián)G1(s)G2(s)U(s)＋＋Y1(s)Y2(s)Y(s)G1(s)+G2(s)U(s)Y(s)結(jié)構(gòu)圖的變換和簡(jiǎn)化：(按代數(shù)運(yùn)算規(guī)則，原則：保持變換前后輸入輸出關(guān)系不變)G1(s)G2(s)U(s)Y(s)U1(s)2.2傳遞函數(shù)與系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖G1(s)G2(s)U(s)Y(s)E(s)＋－4，節(jié)點(diǎn)移動(dòng)E(s)=U(s)–G2(s)Y(s)Y(s)=G1(s)E(s)Y(s)=G1(s)

[U(s)–G2(s)Y(s)

]=G1(s)U(s)–G1(s)G2(s)Y(s)

[1+G1(s)G2(s)]Y(s)=G1(s)U(s)

3,負(fù)反饋

U(s)Y(s)2.2傳遞函數(shù)與系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖R1R2C1C2eeieoi1i2iI1II2－＋EIEoI2EiEEoI1II2++－－試探：從輸入到輸出，先元件后聯(lián)成系統(tǒng)例：求傳遞函數(shù)EiI1＋－EEI2＋－EoR1C2S+++---EiEo2.2傳遞函數(shù)與系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖例：求傳遞函數(shù)EiEEo++－－R1C2s+－R1C2S+-EiEoEiEo2.2傳遞函數(shù)與系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖R1C2S+-EiEo例：求傳遞函數(shù)Gc(s)Gp(s)F(s)+-+－R(s)Y(s)D(s)控制器被控對(duì)象測(cè)量元件開環(huán)傳遞函數(shù)：G0＝Gc(s)Gp(s)F(s)閉環(huán)傳遞函數(shù):

當(dāng)F(s)=1時(shí)，為單位反饋系統(tǒng)，此時(shí)對(duì)擾動(dòng)輸入的傳遞函數(shù)：2.2傳遞函數(shù)與系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖閉環(huán)控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)2.3信號(hào)流圖及Mason公式例1:x2

=a12

x1

a12x1x2

a12x1x2方框圖信號(hào)流圖例2:x2=a12x1+a32x3

x3=a13x1+a23x2+a33x3

x4=a24x2+a34x3x1輸入節(jié)點(diǎn)x4輸出節(jié)點(diǎn)x2，x3中間節(jié)點(diǎn)（混合節(jié)點(diǎn)）EiEEoI1II2++－－2.扛3信龍?zhí)柫鲙Z圖及Ma包so貝n公式由方姐框圖王到信旋號(hào)流定圖，言有湯些中隔間變?cè)缌靠筛枰圆黄急硎咎摮鰜?lái)貢，雕如I1。有些劉中間裙變量農(nóng)（位障于綜眨合點(diǎn)困前，慎有輸錘出）壤必須么表示議出來(lái)殲，如Ei和E，用單央位增逗益很支路患將它殲們分條開。2.嗎3信溪號(hào)流逐圖及Ma琴so塌n公式

G1

G2RE1UYE1+－+－1-111-1RE1UE1Y2.擋3信遷號(hào)流上圖及Ma儉so管n公式KMa庫(kù)so所n公式：G——從輸垃入節(jié)泊點(diǎn)到徑輸出屑節(jié)點(diǎn)芝的總謊增益數(shù)（系養(yǎng)統(tǒng)傳濟(jì)遞函遍數(shù)）Δ=解1載－ΣLi+ΣLaLb-ΣLαLβLγ+…Li——一個(gè)夜回路餃的總葛增益LaLb——縣兩兩鏈互不視接觸華的回史路的餐總增藍(lán)益LαLβLγ——三個(gè)傭互不傅接觸倘的回夢(mèng)路的踩總增拔益Gk——從輸禾入到蒼輸出司第k條通濱道的教總增宿益Δk——Δ中去彩掉與資第k條通踐道接刮觸的僻部分回路摘——悟沿信青號(hào)方暈向每墳一個(gè)恰節(jié)點(diǎn)走只通利過(guò)一填次的奸閉路儲(chǔ)。通道托——雖從輸機(jī)入到絲式輸出部沿信貼號(hào)方搭向每混個(gè)節(jié)選點(diǎn)只畢通過(guò)肺一次檔的通幼道。接觸距——備指有處公共覺的節(jié)鋤點(diǎn)和盤支路增。abcdefbe稱,cf回路暖,be譯cf不是應(yīng)回路ab殼cd是通鉗道，ae普cd和ab播ec嘗d不是2.吹3信菜號(hào)流逗圖及Ma簽so分n公式2.褲3信并號(hào)流漸圖及Ma潛so盈n公式例1校：11RYa