工業(yè)機(jī)器人機(jī)械基礎(chǔ)一體化教程高職PPT完整全套教學(xué)課件

模塊一認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人《工業(yè)機(jī)器人機(jī)械基礎(chǔ)》全套可編輯PPT課件模塊1認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人.pptx模塊2工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械識(shí)圖.pptx模塊3工業(yè)機(jī)器人用典型零件.pptx模塊4機(jī)器人常用機(jī)構(gòu).pptx模塊5機(jī)器人常用機(jī)構(gòu).pptx模塊6機(jī)器人液壓與氣壓傳動(dòng).pptx工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)生主從機(jī)械手Unimate機(jī)器人1962年生產(chǎn)了第一臺(tái)機(jī)器人，取名Unimate工業(yè)機(jī)器人的常見(jiàn)分類按照運(yùn)動(dòng)形式分類直角坐標(biāo)型機(jī)器人圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人球(極)坐標(biāo)型機(jī)器人SCARA機(jī)器人關(guān)節(jié)式機(jī)器人機(jī)器人的常工業(yè)見(jiàn)分類按機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式分類內(nèi)窺鏡手術(shù)輔助機(jī)器人EMARO機(jī)器人的常工業(yè)見(jiàn)分類按照機(jī)器人的控制方式串聯(lián)裝配機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人在復(fù)雜零件焊接方面的應(yīng)用機(jī)器人的常工業(yè)見(jiàn)分類按程序輸入方式分類工業(yè)機(jī)器人編程界面的示意圖示教輸入型工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域噴漆機(jī)器人

FanucS-420點(diǎn)焊機(jī)器人數(shù)控機(jī)床用上下料機(jī)器人裝配工業(yè)機(jī)器人碼垛工業(yè)機(jī)器核工業(yè)中的機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人還有哪些應(yīng)用激光焊接機(jī)器人系統(tǒng)機(jī)器人在新領(lǐng)域中的應(yīng)用移動(dòng)病人機(jī)器人

做開顱手術(shù)的機(jī)器人MGT型下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人其他機(jī)器人保安巡邏機(jī)器人家庭清潔機(jī)器人演奏機(jī)器人機(jī)器人的基本工作原理工業(yè)機(jī)器人的組成KR1000titan的主要組件機(jī)械鉗爪式手部結(jié)構(gòu)內(nèi)撐鉗爪式手部的夾取方式外夾鉗爪式手部的夾取方式內(nèi)撐式三指鉗爪齒輪齒條移動(dòng)式手爪重力式鉗爪平行連桿式鉗爪

1—齒條；2—齒輪；3—工件l—銷；2—彈簧；3—鉗爪1—扇形齒輪；2—齒條；3—活塞

4—?dú)?油)缸；5—鉗爪撥桿杠桿式鉗爪1—齒輪1；2—齒輪2

3—鉗爪；4—撥桿,5—驅(qū)動(dòng)桿自動(dòng)調(diào)整式鉗爪1—推桿；2—滑槽；3—軸銷；4—V型鉗爪鉤托式手部a)無(wú)驅(qū)動(dòng)裝置b)有驅(qū)動(dòng)裝置l—齒條2—齒輪3—手指4—銷5—液壓缸6.7—杠桿手指機(jī)械鉗爪式手部結(jié)構(gòu)彈簧式手部1—工件2—套筒3—彈簧片4—扭簧5—銷釘6—螺母7—螺釘從三個(gè)方向夾住工件的抓取機(jī)構(gòu)機(jī)械鉗爪式手部結(jié)構(gòu)具有彈性的抓取機(jī)構(gòu)1－驅(qū)動(dòng)板；2－氣缸；3－支架；4－連桿；5－手爪；6－彈性爪；7－工件機(jī)械鉗爪式手部結(jié)構(gòu)機(jī)器人腕部結(jié)構(gòu)腕部的三個(gè)運(yùn)動(dòng)和坐標(biāo)系腕部的組合方式機(jī)器人手腕的分類單自由度手腕二自由度手腕三自由度手腕機(jī)器人手腕的分類下臂1—驅(qū)動(dòng)電機(jī)2—減速器輸入軸5—下臂體7—RV減速器3、4、6、8、9—螺釘上臂1—驅(qū)動(dòng)電機(jī)3—減速器輸入軸6—上臂7—RV減速器9—上臂體2、4、5、8、10、11、12—螺釘機(jī)器人臂部結(jié)構(gòu)機(jī)器人機(jī)座桁架工業(yè)機(jī)器人

具有行走機(jī)構(gòu)的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)一般構(gòu)成

IRB2600工業(yè)機(jī)器人控制部分機(jī)器人的控制系統(tǒng)機(jī)器人的傳感系統(tǒng)內(nèi)部傳感器用途機(jī)器人的精確控制檢測(cè)的信息位置、角度、速度、加速度、姿態(tài)、方向等所用傳感器微動(dòng)開關(guān)、光電開關(guān)、差動(dòng)變壓器、編碼器、電位計(jì)、旋轉(zhuǎn)變壓器、測(cè)速發(fā)電機(jī)、加速度計(jì)、陀螺、傾角傳感器、力(或力矩)傳感器等外部傳感器用途了解工件、環(huán)境或機(jī)器人在環(huán)境中的狀態(tài)，對(duì)工件的靈活、有效的操作檢測(cè)的信息工件和環(huán)境：形狀、位置、范圍、質(zhì)量、姿態(tài)、運(yùn)動(dòng)、速度等機(jī)器人與環(huán)境：位置、速度、加速度、姿態(tài)等對(duì)工件的操作：非接觸(間隔、位置、姿態(tài)等)、接觸(障礙檢測(cè)、碰撞檢測(cè)等)、觸覺(jué)(接觸覺(jué)、壓覺(jué)、滑覺(jué))、夾持力等所用傳感器視覺(jué)傳感器、光學(xué)測(cè)距傳感器、超聲測(cè)距傳感器、觸覺(jué)傳感器、電容傳感器、電磁感應(yīng)傳感器、限位傳感器、壓敏導(dǎo)電橡膠、彈性體加應(yīng)變片等機(jī)器人應(yīng)用與外部的關(guān)系1)傳感器技術(shù)。得到與人類感覺(jué)機(jī)能相似的傳感器技術(shù)。2)人工智能計(jì)算機(jī)科學(xué)。得到與人類智能或控制機(jī)能相似能力的人工智能或計(jì)算機(jī)科學(xué)。3)假肢技術(shù)。4)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)。把人類作業(yè)技能具體化的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)。5)移動(dòng)機(jī)械技術(shù)。實(shí)現(xiàn)動(dòng)物行走機(jī)能的行走技術(shù)。6)生物功能。以實(shí)現(xiàn)生物機(jī)能為目的的生物學(xué)技術(shù)。機(jī)器人與外部的關(guān)系工業(yè)機(jī)器人末端裝置氣動(dòng)換接器與操作器庫(kù)末端操作器末端操作器實(shí)物末端執(zhí)行裝置的安裝安裝定位銷安裝主端口對(duì)準(zhǔn)快換裝置主端口上的銷孔和定位銷，將快換裝置主端口安裝在工業(yè)機(jī)器人法蘭盤上，擰緊內(nèi)六角螺釘所手動(dòng)調(diào)試按鈕末端執(zhí)行裝置的安裝《工業(yè)機(jī)器人機(jī)械基礎(chǔ)》模塊二工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械識(shí)圖《工業(yè)機(jī)器人機(jī)械基礎(chǔ)》圖紙幅面尺寸幅面代號(hào)A0A1A2A3A4B×L841×1189594×841420×594297×420210×297e2010c105a25基本幅面圖紙幅面尺寸加長(zhǎng)幅面第二選擇第三選擇幅面代號(hào)B×L幅面代號(hào)B×L幅面代號(hào)B×LA3×3A3×4A4×3A4×4A4×5420×891420×1189297×630297×841297×1051

A0×2A0×3A1×3A1×4A2×3A2×4A2×51189×16821189×2523841×1783841×2378594×1261594×1682594×2102A3×5A3×6A3×7A4×6A4×7A4×8A4×9420×1486420×1783420×2080297×1261297×1471297×1682297×1892圖框格式不留裝訂邊的圖框格式圖框格式留裝訂邊的圖框格式標(biāo)題欄的方位圖紙的長(zhǎng)邊置于水平圖紙的短邊置于水平方向符號(hào)標(biāo)題欄的格式標(biāo)題欄的格式及各部分的尺寸標(biāo)題欄的格式標(biāo)題欄的格式制圖作業(yè)中推薦使用的標(biāo)題欄格式圖線國(guó)家規(guī)定《技術(shù)制圖——圖線》規(guī)定了繪制各種技術(shù)圖樣的15種基本線型，機(jī)械圖樣中規(guī)定了9種線型圖線名稱圖線型式圖線寬度一般應(yīng)用粗實(shí)線b可見(jiàn)輪廓線、可見(jiàn)過(guò)渡線細(xì)實(shí)線約b/3尺寸線及尺寸界限、引出線、輔助線、剖面線、分界線及范圍線、不連續(xù)的同一表面的連線、重合剖面的輪廓線、彎折線(如展開圖中的彎折線)、螺紋的牙底線及齒輪的齒根線、成規(guī)律分布的相同要素的連線波浪線約b/3斷裂處的邊界線、視圖和剖視的分界線雙折線約b/3斷裂處的邊界線虛線約b/3不可見(jiàn)輪廓線、不可見(jiàn)過(guò)渡線細(xì)點(diǎn)畫線約b/3軸線、對(duì)稱中心線、軌跡線、節(jié)圓及節(jié)線粗點(diǎn)畫線b有特殊要求的線或表面的表示線雙點(diǎn)畫線約b/3相鄰輔助零件的輪廓線、坯料的輪廓線或毛坯圖中制成品的輪廓線、極限位置的輪廓線、試驗(yàn)或工藝用結(jié)構(gòu)(成品上不存在)的輪廓線、假想投影輪廓線、中斷線粗虛線

允許表面處理的表示線字體在圖樣中書寫漢字、數(shù)字、字母時(shí)必須做到字體工整、筆畫清楚、間隔均勻、排列整齊。字體的號(hào)數(shù)，即字體的高度h，其公稱尺寸系列為：20、14、10、7、5、3.5、2.5、1.8(單位：mm)。(1)漢字漢字規(guī)定用長(zhǎng)仿宋體書寫，并采用國(guó)家正式公布的簡(jiǎn)化漢字。漢字的高度不應(yīng)小于3.5mm，字體寬度一般為(2)字母和數(shù)字字母和數(shù)字可寫成直體和斜體。斜體字的字頭向右傾斜，與水平基準(zhǔn)線成75°。尺寸標(biāo)注圖形只能表達(dá)機(jī)件的形狀，而機(jī)件的大小必須通過(guò)尺寸標(biāo)注才能確定。國(guó)標(biāo)“尺寸注法”(GB/T4458.4—2003)中規(guī)定了標(biāo)注尺寸的基本規(guī)則、符號(hào)和方法，在繪圖時(shí)必須嚴(yán)格遵守這些規(guī)定。1.標(biāo)注尺寸的基本規(guī)則（1)機(jī)件的真實(shí)大小應(yīng)以圖樣上所標(biāo)注的尺寸數(shù)值為依據(jù)，與圖形的大小及繪圖的準(zhǔn)確度無(wú)關(guān)。（2)圖樣中（包括技術(shù)要求和其他說(shuō)明）的尺寸，以毫米為單位時(shí)，不需標(biāo)注單位或名稱。若采用其他單位，則應(yīng)注明相應(yīng)的單位符號(hào)。（3)圖樣中所標(biāo)注尺寸，為該圖樣所示機(jī)件的最后完工尺寸，否則需另加說(shuō)明。(4)機(jī)件的每一個(gè)尺寸，在圖樣上一般只可標(biāo)注一次，并應(yīng)標(biāo)注在反映該結(jié)構(gòu)最清晰的圖形上。(2)標(biāo)注尺寸的要素一個(gè)完整的尺寸由尺寸界線、尺寸線、尺寸數(shù)字三個(gè)要素組成，如圖2—8所示。尺寸界線和尺寸線畫成細(xì)實(shí)線，尺寸數(shù)字-般注寫在尺寸線的上方。尺寸線終端可以有箭頭或斜線兩種形式，箭頭的大小與所繪制的圖樣大小和圖線寬度有關(guān)，一般長(zhǎng)度約等于6d(線寬)。尺寸標(biāo)注尺寸的組成尺寸線的終端形式尺寸標(biāo)注尺寸標(biāo)注尺寸標(biāo)注尺寸標(biāo)注尺寸標(biāo)注標(biāo)注尺寸的符號(hào)名稱符號(hào)名稱符號(hào)名稱符號(hào)名稱符號(hào)直徑φ球直徑Sφ45°倒角C埋頭孔半徑R球半徑SR深度均布EQS

厚度t正方形□沉孔或锪平

常用的符號(hào)和縮寫詞投影(1)中心投影法投射線匯交于一點(diǎn)的投影法稱為中心投影法。點(diǎn)S稱為投影中心，自投射中心S引出的射線稱為投影線（如SA、SB、SC），平面H稱為投影面。投射線SA、SB、SC與平面H的交點(diǎn)a、b、c就是空間點(diǎn)A、B、C在投影面H上的中心投影。△abc即為空間的△ABC在投影面H上的投影。用中心投影法繪制的圖形有立體感，但不能真實(shí)地反映物體的形狀和大小，這種方法常用于繪制建筑物的透視圖，但在機(jī)械圖樣中一般不采用。中心投影法平行投影法投射線都相互平行的投影法稱為平行投影法.按投影線與投影面的傾角不同，平行投影法又分為兩種：1)斜投影法——投射線與投影面相傾斜的平行投影法2)正投影法——投射線與投影面相垂直的平行投影法斜投影法正投影法基本視圖

基本視圖是物體向基本投影面投射所得的視圖?；就队懊娣至鶄€(gè)，即正立面、水平面、側(cè)立面、前立面、頂面、右側(cè)立面。六個(gè)視圖為主、俯、左、后、仰、右視圖?；就队懊媪鶄€(gè)投影面的展開基本視圖

六個(gè)基本視圖的配置和方位對(duì)應(yīng)關(guān)系三視圖兩種不同的立體正投影圖相同物體一個(gè)視圖一般不能完全確定物體的形狀和大小，個(gè)形狀不同的物體，它們?cè)谕粋€(gè)投影面上的投影卻相同。所以，要反映物體的真實(shí)形狀，必須增加由不同投射方向得到的投影圖，互相補(bǔ)充，才能將物體表達(dá)清楚。工程上常用三投影面體系來(lái)表達(dá)物體的形狀。為了準(zhǔn)確地反映物體的形狀和大小，一般采用多面正投影圖。三面投影體系正立投影面——正立面的投影面，簡(jiǎn)稱正面，用V表示；水平投影面——水平位置的投影面，簡(jiǎn)稱水平面，用H表示；側(cè)立投影面——右側(cè)的投影面，簡(jiǎn)稱側(cè)面，用W表示。三面投影體系三視圖的形成三視圖的形成及展開三視圖之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系三個(gè)視圖之間投影關(guān)系主、俯視圖都反映物體的長(zhǎng)度，即主、俯視圖“長(zhǎng)對(duì)正”；主、左視圖都反映物體的高度，即主、左視圖“高平齊”；俯、左視圖都反映物體的寬度，即俯、左視圖“寬相等向視圖向視圖的標(biāo)注向視圖是可以移位配置的基本視圖，向視圖必須標(biāo)注名稱與方向1)名稱:“×”（大寫英文字母）。2)方向：箭頭、相應(yīng)字母。局部視圖局部視圖的畫法與標(biāo)注斜視圖斜視圖的畫法與標(biāo)注剖面符號(hào)的畫法機(jī)件被剖開，剖切面與機(jī)件的接觸部分(即剖面區(qū)域)要畫出與材料相應(yīng)的剖面符號(hào)，剖面符號(hào)的畫法與機(jī)件的材料全剖視圖是用剖切面完全地剖開機(jī)件所得的剖視圖。全剖視圖適用于表達(dá)外形比較簡(jiǎn)單內(nèi)部結(jié)構(gòu)較復(fù)雜且不對(duì)稱的機(jī)件。兩種特殊型吸盤的結(jié)構(gòu)半剖視圖真空氣吸附手部分1—橡膠吸盤2—固定環(huán)3—墊片4—支承桿5—基板6—螺母局部剖視圖1.鉸接活塞油缸；2.連桿(即活塞桿)；3.手臂(即曲柄)；4.支承架；5.和6.定位螺釘雙臂機(jī)器人的手臂結(jié)構(gòu)等分直線段等分直線段(a)已知直線段AB(b)過(guò)A點(diǎn)作任意線AM，以適當(dāng)長(zhǎng)為單位，在AM上量取n個(gè)線段，得1，2，…，K點(diǎn)(c)連接kB，過(guò)1，2，…做kB的平行線，與AB相交，即可將AB分成n等份等分圓周和作正多邊形等分圓周和作正多邊形等分圓周和作正多邊形斜度斜度是一直線(或平面)對(duì)另一直線(或平面)的傾斜程度。其大小以它們夾角α的正切值來(lái)表示，并將此值化為1∶n的形式。在圖樣上標(biāo)注斜度時(shí)，需在1∶n前加注符號(hào)“∠”，符號(hào)的方向應(yīng)與圖形中的傾斜方向一致。斜度的畫法及標(biāo)注。斜度及其符號(hào)斜度的畫法及標(biāo)注錐度錐度是指正圓錐的底圓直徑與高度之比(對(duì)于正圓臺(tái)，則為底圓和頂圓直徑之差與其高度之比)，并將此值化為1∶n的形式。標(biāo)注錐度時(shí)，需在1∶n之前加注錐度符號(hào)“”，符號(hào)的方向應(yīng)與圖形中大、小端方向一致，并對(duì)稱地配置在基準(zhǔn)線上，即基準(zhǔn)線應(yīng)從錐度符號(hào)中間穿過(guò)。錐度及其符號(hào)錐度的畫法及標(biāo)注圓弧連接的基本幾何原理圓弧連接的幾何關(guān)系圓弧連接的作圖舉例定形尺寸確定平面圖形上各線段形狀大小的尺寸稱為定形尺寸，如直線的長(zhǎng)度、圓及圓弧的直徑或半徑，以及角度大小等。圖2—31中的φ20、φ5、R15、R12、R50、R10、15均為定形尺寸。手柄1.一組圖形

用以表達(dá)機(jī)器或部件的工作原理、裝配關(guān)系、傳動(dòng)路線、連接方式及零件的基本結(jié)構(gòu)。2.必要的尺寸

表示裝配體的規(guī)格、性能、裝配、安裝和總體尺寸等。3.技術(shù)要求

在裝配圖空白處（一般在標(biāo)題欄、明細(xì)欄的上方或左方），用文字或符號(hào)準(zhǔn)確、簡(jiǎn)明地表示機(jī)器或部件的性能、裝配、檢驗(yàn)、調(diào)整等要求的內(nèi)容都屬于技術(shù)要求。4.說(shuō)明

標(biāo)題欄、序號(hào)和明細(xì)欄用于說(shuō)明裝配體及其各零部件名稱、數(shù)量和材料等。組成銑刀頭的裝配圖爪部的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)空間機(jī)械手裝配圖l～3—爪；4～離合器；5，10，11齒輪；6—驅(qū)動(dòng)器；7—輸出軸；8—聯(lián)軸器；9—蝸桿裝配圖的規(guī)定畫法為了便于區(qū)分不同的零件，正確表達(dá)零件間的關(guān)系，裝配圖在畫法上有以下規(guī)定。1)相鄰兩零件的接觸面或基本尺寸相同的配合面只畫一條線?；境叽绮煌姆桥浜厦妫仨毊媰蓷l直線；間隙較小時(shí)，可采用夸大畫法，也得畫兩條線。2)在剖視圖或斷面圖中，相鄰兩個(gè)零件的剖面線傾斜方向應(yīng)相反，或方向一致而間隔不同。但在同一張圖樣上同一個(gè)零件在各個(gè)視圖中的剖面線方向、間隔必須一致。接裝配圖的規(guī)定畫法公差的基本術(shù)語(yǔ)和定義術(shù)語(yǔ)含義術(shù)語(yǔ)含義基本尺寸設(shè)計(jì)時(shí)給定的尺寸。實(shí)際尺寸通過(guò)加工后零件所得的尺寸，實(shí)際尺寸包含實(shí)際測(cè)量誤差極限尺寸允許零件尺寸變化的兩個(gè)界限值。它以基本尺寸為基數(shù)來(lái)確定，其中較大的一個(gè)稱為最大極限尺寸，較小的一個(gè)稱為最小極限尺寸。尺寸偏差極限尺寸減其基本尺寸所得代數(shù)差稱為極限偏差。極限偏差分為上偏差和下偏差，上偏差等于最大極限尺寸減去基本尺寸，下偏差等于最小極限尺寸減去基本尺寸尺寸公差允許尺寸的變動(dòng)量，簡(jiǎn)稱公差。尺寸公差等于最大極限尺寸與最小極限尺寸之代數(shù)差或上偏差與下偏差之差。零線在公差帶圖中，確定偏差的一條基準(zhǔn)直線，通常取基本尺寸作為零線。尺寸公差帶由代表上、下偏差的兩平行直線所限定的區(qū)域公差帶圖用適當(dāng)?shù)谋壤嫵蓛蓚€(gè)極限偏差表示的公差帶，如圖2—37所示公差的基本術(shù)語(yǔ)公差帶圖配合

基本尺寸相同的，相互結(jié)合的孔和軸公差帶之間的關(guān)系,稱為配合。根據(jù)相互結(jié)合的孔與軸公差帶之間的不同，國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定配合分成三類。（1）間隙配合

保證具有間隙(包括最小間隙等于零)的配合。孔的公差帶在軸的公差帶之上。（2）過(guò)盈配合

保證具有過(guò)盈(包括最小過(guò)盈等于零)的配合。孔的公差帶在軸的公差帶之下。（3）過(guò)渡配合

可能具有間隙也可能具有過(guò)盈的配合。孔的公差帶與軸的公差帶相互交迭。配合種類標(biāo)準(zhǔn)公差與基本偏差標(biāo)準(zhǔn)公差數(shù)值(GB／T1800.3—1998)基本尺寸/mm標(biāo)準(zhǔn)公差等級(jí)μmmm大于至IT01IT0IT1IT2IT3IT4IT5IT6IT7IT8IT9IT10IT11IT12IT13IT14IT15IT16IT17IT18—30.30.50.81.2234610142540600.10.140.250.400.601.01.4360.40.611.52.545812183048750.120.180.300.480.751.21.86100.40.611.52.546915223658900.150.220.360.580.901.52.210180.50.81.2235811182743701100.180.270.430.701.101.82.718300.611.52.546913213352841300.210.330.520.841.302.13.330500.611.52.54711162539621001600.250.390.621.001.602.53.950800.81.2235813193046741201900.300.460.741.201.903.04.68012011.52.5461015223554871402200.350.540.871.402.203.55.41201801.223.55812182540631001602500.400.631.001.602.504.06.3180250234.571014202946721151852900.460.721.151.852.904.67.22503152.54681216233252811302103200.520.811.302.103.25.28.131540035791318253657891402303600.570.891.402.303.605.78.9400500468101520274063971552504000.630.971.552.504.006.39.7基本偏差基本偏差系列基準(zhǔn)制度（1）基孔制

基本偏差為一定的孔的公差帶與軸的不同基本偏差的公差帶形成各種配合的一種制度?；字频目诪榛鶞?zhǔn)孔，基本偏差代號(hào)為H。（2）基軸制

基本偏差為一定軸的公差帶與不同基本偏差的孔的公差帶形成各種配合的一種制度。基軸制的軸為基準(zhǔn)軸，基本偏差代號(hào)為h。公差在零件圖中的標(biāo)注配合在裝配圖中的標(biāo)注形位公差及其標(biāo)注幾何公差的分類和基本符號(hào)形位公差代號(hào)和基準(zhǔn)代號(hào)表面粗糙度及標(biāo)注表面粗糙度概念表面粗糙度參數(shù)表面粗糙度的代(符)號(hào)及其畫法表面粗糙度的符號(hào)表面粗糙度的代(符)號(hào)及其畫法表面粗糙度參數(shù)的標(biāo)注位置表面粗糙度代號(hào)是在表面粗糙度符號(hào)的基礎(chǔ)上，標(biāo)注表面特征規(guī)定后組成的。各特征規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)位置。表面粗糙度參數(shù)識(shí)讀在零件圖中，表面粗糙度代號(hào)的高度參數(shù)，經(jīng)常標(biāo)注輪廓算術(shù)平均偏差Ra值，因此可省略Ra符號(hào)。表面粗糙度的高度參數(shù)示例表面粗糙度代號(hào)的讀解表面粗糙度代號(hào)在圖樣上的標(biāo)注在零件圖中，表面粗糙度標(biāo)注總的原則是根據(jù)GB/T4458.4的規(guī)定，使表面結(jié)構(gòu)的注寫和讀取方向與尺寸的注寫和讀取方向一致。表面粗糙度代(符)號(hào)在圖樣上的注寫示例表面粗糙度代號(hào)在圖樣上的標(biāo)注表面粗糙度代(符)號(hào)在圖樣上的注寫示例讀零件圖1.讀標(biāo)題欄

從標(biāo)題欄了解零件的名稱、材料、比例用途等信息。2.分析零件的視圖表達(dá)方案

首先找出主視圖,再根據(jù)對(duì)應(yīng)關(guān)系剖切位置符號(hào)視圖的投射方向分析其他視圖的名稱表達(dá)方法及各視圖所表達(dá)的信息。3.想象零件的結(jié)構(gòu)形狀

運(yùn)用形體分析法、線面分析法分線框?qū)ν队埃胄螤?，由大到小，由外向?nèi)由整體到局部步想象出零件各部分的結(jié)構(gòu)形狀相對(duì)位置.最后綜合歸納想象零件的總體結(jié)構(gòu)形狀。4.分析尺寸基準(zhǔn)

了解尺寸基準(zhǔn)及各部位的定形尺寸、定位尺寸和總體尺寸。5.看技術(shù)要求了解表面粗髓度尺寸公差幾何公差和其他技術(shù)要求。讀零件圖底盤旋轉(zhuǎn)蝸桿電機(jī)法蘭機(jī)械布局圖識(shí)讀工作站圖紙機(jī)械布局圖識(shí)讀機(jī)械布局圖工序卡片識(shí)讀裝配工藝卡片產(chǎn)品型號(hào)ZH01部件圖號(hào)HH-01共2頁(yè)產(chǎn)品名稱弧焊工作站部件名稱軸承室第1頁(yè)車間裝配車間裝配部件軸承室工序號(hào)10工序名稱裝配軸承室工序號(hào)工步內(nèi)容工

藝

裝

備

及

輔

助

材

料作業(yè)時(shí)間準(zhǔn)備時(shí)間名稱規(guī)格或編號(hào)名稱規(guī)格或編號(hào)11清理、清洗軸承

煤油油、棉紗

12將兩盤深溝球軸承6004依次正壓入軸承室內(nèi)銅錘、臺(tái)鉗子或軸承套筒

13用4個(gè)M4X10的內(nèi)六角沉頭螺栓將軸承座和軸承端蓋連接緊固。內(nèi)六角扳手

設(shè)計(jì)（日期）校對(duì)（日期）審核（日期）

會(huì)簽（日期）標(biāo)準(zhǔn)號(hào)（日期）車間會(huì)簽（日期）標(biāo)記處數(shù)更改文件號(hào)簽字日期標(biāo)記處數(shù)更改文件號(hào)簽字日期

裝配工序卡片工序卡片識(shí)讀裝配工藝卡附圖表格工藝卡片變位機(jī)示意圖工藝過(guò)程卡手勢(shì)圖工業(yè)用機(jī)器人手勢(shì)法（示例）機(jī)械安裝規(guī)范及工藝要求機(jī)械安裝規(guī)范及工藝要求機(jī)械安裝規(guī)范及工藝要求機(jī)械安裝規(guī)范及工藝要求機(jī)械安裝規(guī)范及工藝要求機(jī)械安裝規(guī)范及工藝要求機(jī)械安裝規(guī)范及工藝要求機(jī)械安裝規(guī)范及工藝要求機(jī)械安裝規(guī)范及工藝要求機(jī)械安裝規(guī)范及工藝要求機(jī)械安裝規(guī)范及工藝要求機(jī)械安裝規(guī)范及工藝要求機(jī)械安裝規(guī)范及工藝要求機(jī)械安裝規(guī)范及工藝要求機(jī)械安裝規(guī)范及工藝要求機(jī)械安裝規(guī)范及工藝要求機(jī)械安裝規(guī)范及工藝要求機(jī)械安裝規(guī)范及工藝要求機(jī)械安裝規(guī)范及工藝要求機(jī)械安裝規(guī)范及工藝要求機(jī)械安裝規(guī)范及工藝要求機(jī)械安裝規(guī)范及工藝要求機(jī)械安裝規(guī)范及工藝要求機(jī)械安裝規(guī)范及工藝要求周邊環(huán)境周邊環(huán)境周邊環(huán)境周邊環(huán)境周邊環(huán)境《工業(yè)機(jī)器人機(jī)械基礎(chǔ)》《工業(yè)機(jī)器人機(jī)械基礎(chǔ)》模塊三

工業(yè)機(jī)器人用典型零件《工業(yè)機(jī)器人機(jī)械基礎(chǔ)》軸的分類與選擇心軸主要承受彎矩的軸稱為心軸。若心軸工作時(shí)是轉(zhuǎn)動(dòng)的，稱為轉(zhuǎn)動(dòng)心軸，例如機(jī)車輪軸，如圖所示。若心軸工作時(shí)不轉(zhuǎn)動(dòng)，則稱為固定心軸。轉(zhuǎn)動(dòng)心軸傳動(dòng)軸

齒輪減速器中的轉(zhuǎn)軸工業(yè)機(jī)器人手腕錐齒輪軸按軸線的幾何形狀分類按軸線的幾何形狀，可分為直軸、曲軸和撓性軸

c)腕部中心軸曲軸常用于往復(fù)式機(jī)械（如曲柄壓力機(jī)、內(nèi)燃機(jī))中，以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)換和動(dòng)力的傳遞,曲軸撓性軸1.多關(guān)節(jié)柔性手指手爪2.鋼絲彈簧柔順手腕撓性軸軸的定位軸肩或軸環(huán)利用軸本身部分軸向固定套筒錐面圓螺母與止動(dòng)墊圈雙圓螺母彈性擋圈軸端擋圈緊定螺釘軸的定位定位軸肩的結(jié)構(gòu)軸上零件的定位聯(lián)軸器套筒聯(lián)軸器十字滑塊聯(lián)軸器結(jié)構(gòu)圖

移動(dòng)圖實(shí)物圖聯(lián)軸器齒式聯(lián)軸器聯(lián)軸器萬(wàn)向聯(lián)軸器聯(lián)軸器鏈條聯(lián)軸器聯(lián)軸器彈性套柱銷聯(lián)軸器聯(lián)軸器彈性柱銷聯(lián)軸器聯(lián)軸器梅花形彈性聯(lián)軸器聯(lián)軸器蛇形彈簧聯(lián)軸器聯(lián)軸器錐環(huán)聯(lián)軸器的結(jié)構(gòu)聯(lián)軸器由于利用了錐環(huán)的脹緊原理，可以較好地實(shí)現(xiàn)無(wú)鍵、無(wú)隙連接，因此撓性聯(lián)軸器通常又稱為無(wú)鍵錐環(huán)聯(lián)軸器，它是安全聯(lián)軸器的一種。外錐環(huán)

內(nèi)錐環(huán)成對(duì)錐環(huán)聯(lián)軸器離合器1、2—半離合器3—對(duì)中環(huán)4—滑環(huán)嚙合式離合器離合器1—主動(dòng)軸2—主動(dòng)盤3—從動(dòng)盤4—從動(dòng)軸

5—滑環(huán)

離合器多盤式摩擦離合器離合器1、8－銷軸2、7－制動(dòng)蹄3－摩擦片4－泵5－彈簧6－制動(dòng)輪內(nèi)漲式制動(dòng)器制動(dòng)器1—制動(dòng)輪2—閘瓦塊3—主彈簧4—制動(dòng)臂5—推桿6—松閘器

制動(dòng)器﹤90°的稱為推力軸承；公稱接觸角α=90°的稱為軸向推力軸承。滾動(dòng)軸承的接觸角滾動(dòng)軸承前置代號(hào)基本代號(hào)后置代號(hào)

軸承分部件代號(hào)五四三二一內(nèi)部結(jié)構(gòu)代號(hào)密封與防塵結(jié)構(gòu)代號(hào)保持架及其材料代號(hào)特殊軸承材料代號(hào)公差等級(jí)代號(hào)游隙代號(hào)多軸承配置代號(hào)其它代號(hào)類型代號(hào)尺寸系列代號(hào)內(nèi)徑代號(hào)寬度系列代號(hào)直徑系列代號(hào)滾動(dòng)軸承代號(hào)代號(hào)012345678NUQJ軸承類型雙列角接觸球軸承調(diào)心球軸承調(diào)心滾子軸承和推力調(diào)心滾子軸承圓錐滾子軸承雙列深溝球軸承椎力球軸承深溝球軸承角接觸球軸承椎力圓柱滾子軸承圓柱滾子軸承外球面球軸承四點(diǎn)接觸球軸承用阿拉伯?dāng)?shù)學(xué)或大寫拉丁字母表示滾動(dòng)軸承代號(hào)滾動(dòng)軸承的支承兩端單向固定兩端游動(dòng)滾動(dòng)軸承的支承軸承間隙的調(diào)整軸承組合位置的調(diào)整軸承組合位置調(diào)整錐齒輪軸向位置的調(diào)整蝸桿傳動(dòng)軸向位置的調(diào)整在軸承的內(nèi)圈（或外圈)之間加上金屬墊片（圖a)或磨窄某一套圈的寬度（圖b)，在受一定軸向力后產(chǎn)生預(yù)變形實(shí)現(xiàn)預(yù)緊。滾動(dòng)軸承的預(yù)緊定壓預(yù)緊利用彈簧的彈性壓力使軸承承受一定的軸向載荷并產(chǎn)生預(yù)變形，實(shí)現(xiàn)定壓預(yù)緊軸承的定位預(yù)緊潤(rùn)滑方式間歇潤(rùn)滑芯捻潤(rùn)滑裝置針閥式注油杯

潤(rùn)滑方式甩油潤(rùn)滑方式潤(rùn)滑方式螺紋連接螺栓連接雙頭螺柱連接螺釘連接螺紋連接緊定螺釘連接常用螺紋連接件螺栓組連接螺紋連接防松對(duì)頂螺母

彈簧墊圈

開口銷與六角開槽螺母螺紋連接防松串聯(lián)鋼絲圓螺母與止動(dòng)墊圈螺紋連接防松粘結(jié)劑螺紋連接螺紋連接防松沖點(diǎn)《工業(yè)機(jī)器人機(jī)械基礎(chǔ)》模塊四機(jī)器人常用機(jī)構(gòu)《工業(yè)機(jī)器人機(jī)械基礎(chǔ)》平面連桿機(jī)構(gòu)

ABBIRB460工業(yè)機(jī)器人平面連桿機(jī)構(gòu)四連桿機(jī)構(gòu)平移型手部1—驅(qū)動(dòng)器；2—驅(qū)動(dòng)元件；3驅(qū)動(dòng)搖桿；4—從動(dòng)搖桿；5—手指運(yùn)動(dòng)副及其分類按兩構(gòu)件接觸情況，常分為低副、高副兩大類。機(jī)器人的關(guān)節(jié)a)回轉(zhuǎn)副b)移動(dòng)副c)回轉(zhuǎn)移動(dòng)副d)球面副高副凸輪副齒輪副平面高副空間運(yùn)動(dòng)副螺旋副球齒輪機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖齒輪構(gòu)件圖形符號(hào)體系構(gòu)件簡(jiǎn)圖運(yùn)動(dòng)副的圖形符號(hào)常用的運(yùn)動(dòng)副圖形符號(hào)運(yùn)動(dòng)副的圖形符號(hào)常用的運(yùn)動(dòng)副圖形符號(hào)基本運(yùn)動(dòng)的圖形符號(hào)常用的基本運(yùn)動(dòng)圖形符號(hào)運(yùn)動(dòng)機(jī)能的圖形符號(hào)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)能常用的圖形符號(hào)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的圖形符號(hào)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)常用的圖形符號(hào)平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖典型機(jī)器人機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖自由度序號(hào)機(jī)器人種類自由度數(shù)量移動(dòng)關(guān)節(jié)數(shù)量轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)數(shù)量1直角坐標(biāo)33O2圓柱坐標(biāo)5233球(極)坐標(biāo)5144關(guān)節(jié)SCARA4136軸6065并聯(lián)機(jī)器人需要計(jì)算

常見(jiàn)機(jī)器人自由度的數(shù)量直角坐標(biāo)機(jī)器人的自由度直角坐標(biāo)機(jī)器人的自由度圓柱坐標(biāo)機(jī)器人的自由度圓柱坐標(biāo)機(jī)器人的自由度球(極)坐標(biāo)機(jī)器人的自由度球(極)坐標(biāo)機(jī)器人的自由度關(guān)節(jié)機(jī)器人的自由度SCARA平面關(guān)節(jié)機(jī)器人的自由度6軸關(guān)節(jié)機(jī)器人6軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的自由度并聯(lián)機(jī)器人的自由度Gough-Stewart并聯(lián)機(jī)器人平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)滑塊四桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)雙支點(diǎn)連桿式手部鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的兩個(gè)連架桿中，其中一個(gè)是曲柄，另一個(gè)是搖桿。一般曲柄主動(dòng)，將連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為搖桿的擺動(dòng)，也可搖桿主動(dòng)，曲柄從動(dòng)，鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中兩連架桿均為曲柄。不等長(zhǎng)雙曲柄機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)平行雙曲柄機(jī)構(gòu)，連桿與機(jī)架的長(zhǎng)度相等且兩個(gè)曲柄長(zhǎng)度相等，曲柄轉(zhuǎn)向相同的雙曲柄機(jī)構(gòu)平行雙曲柄機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)反向雙曲柄機(jī)構(gòu)，連桿與機(jī)架的長(zhǎng)度相等且兩個(gè)曲柄長(zhǎng)度相等，曲柄轉(zhuǎn)向相反的雙曲柄機(jī)構(gòu)反向雙曲柄機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中兩連架桿均為搖桿雙搖桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的判別曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的條件是連架桿之一為最短桿曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的條件雙曲柄機(jī)構(gòu)的條件雙曲柄機(jī)構(gòu)的條件是機(jī)架為最短桿雙曲柄機(jī)構(gòu)的條件雙曲柄機(jī)構(gòu)的條件雙搖桿機(jī)構(gòu)的條件雙搖桿機(jī)構(gòu)的條件是連桿為最短桿。當(dāng)最長(zhǎng)桿與最短桿長(zhǎng)度之和大于其余兩桿長(zhǎng)度之和時(shí)，無(wú)論取哪一桿件為機(jī)架，機(jī)構(gòu)均為雙搖桿機(jī)構(gòu)。傳動(dòng)特性壓力角與傳動(dòng)角急回特性定義極位夾角死點(diǎn)死點(diǎn)位置死點(diǎn)位置的應(yīng)用鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的演化鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)曲柄搖塊機(jī)構(gòu)移動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的演化滑槽式杠桿回轉(zhuǎn)型手部鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)偏心輪機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)夾鉗式手部的組成1—手指2—傳動(dòng)機(jī)構(gòu)3—驅(qū)動(dòng)裝置4—支架5—工件機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖常見(jiàn)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖常見(jiàn)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖常見(jiàn)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖常見(jiàn)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖常見(jiàn)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖常見(jiàn)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖常見(jiàn)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖常見(jiàn)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖螺紋螺旋線的形成a)圓柱螺旋線b)圓錐螺旋線螺紋外螺紋內(nèi)螺紋a)圓柱外螺紋b)圓錐外螺紋

a)圓柱內(nèi)螺紋b)圓錐內(nèi)螺紋螺紋螺紋的旋向和線數(shù)螺紋的牙型螺紋梯形螺紋基本牙型D—內(nèi)螺紋大徑(公稱直徑)d—外螺紋大徑(公稱直徑)D2—內(nèi)螺紋中徑d2—外螺紋中徑Dl—內(nèi)螺紋小徑d1—外螺紋小徑P—螺距H—原始三角形高度Hl—基本牙型高度螺紋鋸齒形螺紋D—內(nèi)螺紋大徑(公稱直徑)d—外螺紋大徑(公稱直徑)D2—內(nèi)螺紋中徑d2—外螺紋中徑D1—內(nèi)螺紋小徑d1—外螺紋小徑P—螺距H—原始三角形高度Hl—內(nèi)螺紋牙高h(yuǎn)1—外螺紋牙高螺紋

普通螺紋基本牙型D—內(nèi)螺紋大徑(公稱直徑)d—外螺紋大徑D2—內(nèi)螺紋中徑d2—外螺紋中徑D1—內(nèi)螺紋小徑d1—外螺紋小徑P—螺距H—原始三角形高度螺紋

普通螺紋的大徑、小徑和中徑a)外螺紋b)內(nèi)螺紋螺紋

螺距與導(dǎo)程普通螺紋的牙型角螺紋

牙側(cè)角螺紋升角螺紋

螺紋公差帶代號(hào)標(biāo)注在螺紋代號(hào)之后，中間用“—”分開。如果螺紋的中徑公差帶與頂徑公差帶代號(hào)不同，則分別注出。前者表示中徑公差帶，后者表示頂徑公差帶。如果中徑公差帶與頂徑公差帶代號(hào)相同，則只標(biāo)注—個(gè)代號(hào)螺紋

內(nèi)、外螺紋裝配在一起，其公差帶代號(hào)用斜線分開，左邊表示內(nèi)螺紋公差帶代號(hào)，右邊表示外螺紋公差帶代號(hào)螺紋

螺紋旋合長(zhǎng)度螺紋旋合長(zhǎng)度是指兩個(gè)相互配合的螺紋沿螺紋軸線方向相互旋合部分的長(zhǎng)度(圖4—49)。螺紋的旋合長(zhǎng)度分為三組，分別稱為短旋合長(zhǎng)度、中等旋合長(zhǎng)度和長(zhǎng)旋合長(zhǎng)度，相應(yīng)的代號(hào)為S，N，L。在一般情況下，不標(biāo)注螺紋旋合長(zhǎng)度，使用時(shí)按中等旋合長(zhǎng)度確定。必要時(shí)，在螺紋公差帶代號(hào)之后加注旋合長(zhǎng)度代號(hào)S或L，中間用“—”分開。特殊需要時(shí)，可注明旋合長(zhǎng)度的數(shù)值，中間用“—”分開。螺紋

(1)用螺紋密封的管螺紋的標(biāo)記用螺紋密封的管螺紋的標(biāo)記由螺紋特征代號(hào)和尺寸代號(hào)組成。螺紋特征代號(hào)有3個(gè)：字母RC表示圓錐內(nèi)螺紋；字母RP表示圓柱內(nèi)螺紋；字母R表示圓錐外螺紋。當(dāng)螺紋為左旋時(shí)，在尺寸代號(hào)后加注“LH”，用“—”分開。內(nèi)、外螺紋裝配在一起時(shí)，內(nèi)、外螺紋的標(biāo)記用斜線分開，左邊表示內(nèi)螺紋，右邊表示外螺紋。其標(biāo)記示例如下：圓錐內(nèi)螺紋左旋圓錐外螺紋圓柱內(nèi)螺紋與圓錐外螺紋的配合左旋圓錐內(nèi)螺紋與圓錐外螺紋的配合螺旋傳動(dòng)臺(tái)虎鉗機(jī)械手螺旋傳動(dòng)螺旋千斤頂機(jī)床工作臺(tái)移動(dòng)機(jī)構(gòu)1—螺桿2—螺母3—機(jī)架4—工作臺(tái)螺旋傳動(dòng)差動(dòng)螺旋傳動(dòng)原理滾珠絲杠螺母滾珠絲杠螺母副的結(jié)構(gòu)原理1—螺母2—滾珠3—絲杠4—滾珠回路管道滾珠絲杠螺母外循環(huán)滾珠絲杠a)切向孔結(jié)構(gòu)b)回珠槽結(jié)構(gòu)c)滾珠的運(yùn)動(dòng)軌跡d)結(jié)構(gòu)圖滾珠絲杠螺母內(nèi)循環(huán)滾珠絲杠a)凸鍵反向器b)扁圓鑲塊反向器c)滾珠的運(yùn)動(dòng)軌跡d)反向器結(jié)構(gòu)1—凸鍵2、3—反向槽4—絲杠5—鋼珠6—螺母7反向器滾珠絲杠螺母滾珠絲杠在工業(yè)機(jī)器人上的支承方式a)一端裝止推軸承b)一端裝止推軸承，另一端裝向心球軸承c)兩端裝止推軸承d)兩端裝止推軸承及向心球軸承l(wèi)—電動(dòng)機(jī)2—彈性聯(lián)軸器3—軸承4—滾珠絲杠5—滾珠絲杠螺母接觸角600的角接觸球軸承滾珠絲杠在機(jī)器人上的應(yīng)用絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)的手臂升降機(jī)構(gòu)

l—電動(dòng)機(jī)2—蝸桿3—臂架4—絲杠5—蝸輪6-箱體7—花鍵套HSR-HL403圓柱坐標(biāo)機(jī)器人立柱裝配圖1—外殼；2—立柱；3—伺服電動(dòng)機(jī)；4—雙膜片彈性聯(lián)軸器；5—滾珠絲杠；6—上支承座；7—深溝球軸承；8—拖鏈；9—拖鏈固定接頭；10—導(dǎo)軌；11—支承架；12—絲杠螺母安裝座；13—絲杠螺母調(diào)整片；14—風(fēng)琴罩；15—下支座端蓋；16—角接觸球軸承；17—小圓螺母；18—下支承座滾珠絲杠在機(jī)器人上的應(yīng)用機(jī)器人用導(dǎo)軌貼塑導(dǎo)軌注塑導(dǎo)軌1-導(dǎo)軌軟帶2-粘結(jié)材料1-滑座2-膠條3-注塑層機(jī)器人用導(dǎo)軌保持器滾動(dòng)導(dǎo)軌塊1—防護(hù)板2—端蓋3—滾柱4—導(dǎo)向片5—保持器6—本體機(jī)器人用導(dǎo)軌直線滾動(dòng)導(dǎo)軌a)滾動(dòng)體為滾珠b)滾動(dòng)體為滾柱機(jī)器人用導(dǎo)軌分離型滾動(dòng)導(dǎo)軌1-調(diào)節(jié)螺釘2-鎖緊螺母3-鑲鋼導(dǎo)軌4-滾動(dòng)體5-鑲鋼導(dǎo)軌6-保持架帶阻尼器的滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副1—導(dǎo)軌條2—循環(huán)滾柱滑座3—抗振阻尼滑座機(jī)器人用導(dǎo)軌滾動(dòng)導(dǎo)軌在桁架工業(yè)機(jī)器人上的應(yīng)用ARA—l000D直角坐標(biāo)機(jī)器人W軸結(jié)構(gòu)l—底座；2—主臂；3—防撞限位塊；4—連接板；5—電動(dòng)機(jī)連接座；6—同步輪；7～滑塊；8—同步帶；9—線性滑軌；10—伺服電動(dòng)機(jī)；11—張緊輪機(jī)器人用導(dǎo)軌ARA1000D直角坐標(biāo)機(jī)器人U，W軸裝配圖1—懸臂；2—同步輪；3—同步輪固定座；4—防撞限位塊；5，12—線性滑軌；6—滑塊；7—防撞限位塊；8，9—伺服電動(dòng)機(jī)；10，11—減速器《工業(yè)機(jī)器人機(jī)械基礎(chǔ)》模塊五機(jī)器人常用機(jī)構(gòu)《工業(yè)機(jī)器人機(jī)械基礎(chǔ)》機(jī)器人用柔性傳動(dòng)帶傳動(dòng)在關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人上應(yīng)用帶傳動(dòng)在桁架工業(yè)機(jī)器人上的應(yīng)用機(jī)器人用柔性傳動(dòng)鏈傳動(dòng)在送料裝置上的應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人所用導(dǎo)軌機(jī)器人用柔性傳動(dòng)帶的傳動(dòng)過(guò)程機(jī)器人用柔性傳動(dòng)平帶傳動(dòng)V帶傳動(dòng)機(jī)器人用柔性傳動(dòng)多聯(lián)V形帶多楔帶的結(jié)構(gòu)多楔帶傳動(dòng)圓帶傳動(dòng)機(jī)器人用柔性傳動(dòng)同步帶傳動(dòng)鏈傳動(dòng)1-主動(dòng)鏈輪2-從動(dòng)鏈輪3-鏈條鏈傳動(dòng)組成傳動(dòng)鏈曳引鏈輸送鏈圖傳動(dòng)結(jié)構(gòu)滾子鏈齒形鏈平帶傳動(dòng)鋼帶傳動(dòng)Adept0ne機(jī)器人傳動(dòng)系統(tǒng)平帶傳動(dòng)多聯(lián)V形帶多楔帶多楔帶型號(hào)選擇圖齒形帶同步齒形帶齒形帶雙面同步帶單面同步帶齒形帶同步齒形帶型號(hào)選擇圖齒形帶同步齒形帶在工業(yè)機(jī)器人上的應(yīng)用齒形帶轉(zhuǎn)齒形帶PT-600型弧焊機(jī)器人手腕鏈傳動(dòng)滾子鏈的結(jié)構(gòu)鏈傳動(dòng)開口銷彈簧卡過(guò)渡鏈節(jié)鏈傳動(dòng)滾子鏈的標(biāo)記鏈傳動(dòng)雙排鏈三排滾子鏈鏈傳動(dòng)鏈輪的結(jié)構(gòu)鏈傳動(dòng)外鏈板

內(nèi)鏈板齒形鏈齒輪傳動(dòng)常用齒輪傳動(dòng)分類齒輪傳動(dòng)常用齒輪傳動(dòng)分類圓柱齒輪漸開線的形成漸開線齒輪圓柱齒輪漸開線標(biāo)準(zhǔn)直齒圓柱齒輪的各部分名稱和代號(hào)圓柱齒輪漸開線標(biāo)準(zhǔn)直齒圓柱齒輪的各部分名稱和代號(hào)圓柱齒輪漸開線標(biāo)準(zhǔn)直齒圓柱齒輪的各部分名稱和代號(hào)圓柱齒輪齒輪各部分的名稱和符號(hào)齒輪傳動(dòng)的基本參數(shù)不同齒數(shù)的輪齒形狀模數(shù)不同模數(shù)輪齒大小的比較第一系列0.1，0.12，0.15，0.2，0.25，0.3，0.4，0.5，0.6，0.8，1，1.25，1.5，2，2.5，3，4，5，6，8，10，12，16，20，25，32，40，50第二系列0.35，0.7，0.9，1.75，2.25，2.75，(3.25)，3.5，(3.75)，4.5，5.5，(6.5)，7,9，(11)，14，18，22，28，(30)，36，45壓力角不同壓力角時(shí)輪齒的形狀齒數(shù)比n1、n2——主、從動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速，r/min；z1、z2——主、從動(dòng)輪齒數(shù)。齒輪相對(duì)于軸承的位置齒

面

硬

度軟齒面（≤350HBS）硬齒面（＞350HBS）對(duì)稱布置0.8~1.40.4~0.9不對(duì)稱布置0.6~1.20.3~0.6懸臂布置0.3~0.40.2~0.25齒寬系數(shù)齒數(shù)比名稱代號(hào)計(jì)算公式齒形角α標(biāo)準(zhǔn)齒輪為20°齒數(shù)z通過(guò)傳動(dòng)比計(jì)算確定模數(shù)m通過(guò)計(jì)算或結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)確定齒厚ss=p/2=πm/2齒槽寬ee=p/2=πm/2齒距pp=πm基圓齒距pbpb=pcosα=πmcosα齒頂高h(yuǎn)aha=ha*m=m齒根高h(yuǎn)fhf=(ha*+c*)m=1.25m齒高h(yuǎn)h=ha+hf=2.25m分度圓直徑dd=mz齒頂圓直徑dada=d+2ha=m(z+2)齒根圓直徑dfdf=d-hf=m(z-2.5)基圓直徑dbdb=dcosα標(biāo)準(zhǔn)中心距aa=(d1+d2)/2=m(z1+z2)/2齒數(shù)比uu=z2/z1頂隙系數(shù)外嚙合標(biāo)準(zhǔn)直齒圓柱齒輪的幾何尺寸計(jì)算齒數(shù)比齒輪傳動(dòng)齒數(shù)比連續(xù)傳動(dòng)機(jī)械手從三個(gè)方向夾住工件的抓取機(jī)構(gòu)機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)連桿俯仰臂部機(jī)構(gòu)機(jī)械手球坐標(biāo)式俯仰機(jī)械手結(jié)構(gòu)圖內(nèi)嚙合齒輪直齒圓柱內(nèi)嚙合齒輪斜齒輪斜齒圓柱齒輪斜齒輪旋向的判別斜齒輪斜齒輪分度圓柱面展開圖斜齒輪斜齒輪的當(dāng)量圓柱齒輪錐齒輪錐齒輪傳動(dòng)錐齒輪背錐和當(dāng)量齒輪錐齒輪錐齒輪的幾何尺寸錐齒輪0.10.350.91.753.255.51020360.120.4123.561122400.150.51.1252.253.756.51225450.20.61.252.5471428500.250.71.3752.754.581630——0.30.81.53591832——錐齒輪標(biāo)準(zhǔn)模數(shù)錐齒輪錐齒輪轉(zhuǎn)向判別腕部傳動(dòng)遠(yuǎn)程傳動(dòng)腕部腕部傳動(dòng)三自由度的機(jī)械傳動(dòng)腕部結(jié)構(gòu)機(jī)械手行星帶傳動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手傳動(dòng)原理機(jī)械手并聯(lián)行星傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)原理機(jī)械手機(jī)械手KUKAIR662／100型機(jī)器人手腕裝配圖KUKAIR662／100型機(jī)器人的手腕傳動(dòng)原理圖齒輪齒輪軸齒輪實(shí)心式圓柱齒輪輻板式圓柱齒輪齒輪輪輻式齒輪錐齒輪實(shí)心式錐齒輪錐齒輪軸錐齒輪腹板式錐齒輪錐齒輪錐齒輪標(biāo)準(zhǔn)直齒錐齒輪的幾何尺寸計(jì)算公式齒輪齒條傳動(dòng)齒條的形成齒輪齒條傳動(dòng)斜齒條直齒條齒輪齒條傳動(dòng)的形式齒輪齒條傳動(dòng)齒輪齒條傳動(dòng)齒輪齒條傳動(dòng)不完全齒輪機(jī)構(gòu)平行連桿式鉗爪齒輪齒條傳動(dòng)蝸桿傳動(dòng)蝸桿傳動(dòng)蝸桿傳動(dòng)蝸桿傳動(dòng)蝸桿傳動(dòng)傳動(dòng)比

7~1314~2728~40>40蝸桿頭數(shù)