工學(xué)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)春機(jī)械哈工大

1前言機(jī)械234機(jī)械設(shè)計(jì)傳動(dòng)設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)強(qiáng)度設(shè)計(jì)精度設(shè)計(jì)5機(jī)器組成輔助系統(tǒng)（潤(rùn)滑、顯示、照明。。。。）動(dòng)力部分傳動(dòng)部分控制部分工作部分按功能分零件

構(gòu)件機(jī)構(gòu)機(jī)器靜聯(lián)接動(dòng)聯(lián)接與動(dòng)力源組合按構(gòu)成分機(jī)械：機(jī)構(gòu)和機(jī)器的總稱6第1章機(jī)構(gòu)的組成及平面連桿機(jī)構(gòu)Ⅰ機(jī)構(gòu)的組成一、零件、構(gòu)件和機(jī)構(gòu)含義零件

構(gòu)件機(jī)構(gòu)靜聯(lián)接動(dòng)聯(lián)接7零件

構(gòu)件靜聯(lián)接零件剛性組合加工制造實(shí)體機(jī)構(gòu)機(jī)器與動(dòng)力源組合具有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系的組合體具有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系，能進(jìn)行能量轉(zhuǎn)換的組合體?運(yùn)動(dòng)副運(yùn)動(dòng)鏈????8二、運(yùn)動(dòng)副及其分類構(gòu)件之間的關(guān)系運(yùn)動(dòng)副：構(gòu)件之間通過一定的相互接觸與制約，構(gòu)成保持相對(duì)運(yùn)動(dòng)的可動(dòng)聯(lián)接??9低副：面接觸高副：點(diǎn)、線接觸回轉(zhuǎn)副移動(dòng)副?10三、運(yùn)動(dòng)鏈兩個(gè)以上構(gòu)件通過運(yùn)動(dòng)副的聯(lián)接而構(gòu)成的系統(tǒng)四、構(gòu)件分類固定件（機(jī)架）（參考坐標(biāo)系）運(yùn)動(dòng)件原（主）動(dòng)件（運(yùn)動(dòng)規(guī)律已知）從動(dòng)件傳動(dòng)從動(dòng)件（傳遞運(yùn)動(dòng)）輸出從動(dòng)件（輸出預(yù)期運(yùn)動(dòng)）構(gòu)件11平面機(jī)構(gòu)：所有構(gòu)件在相互平行的平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)五、平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖活塞泵機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖例題1－1：繪制如圖所示活塞泵機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖。12忽略---構(gòu)件外形（高副除外）、斷面尺寸、組成構(gòu)件的零件數(shù)目和聯(lián)接方式運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖用GB規(guī)定的簡(jiǎn)單符號(hào)和線條按一定比例繪制表示機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)單圖形運(yùn)動(dòng)副和構(gòu)件組成情況運(yùn)動(dòng)情況反映---構(gòu)件數(shù)目、運(yùn)動(dòng)副類型和數(shù)目、各運(yùn)動(dòng)副相對(duì)位置、機(jī)架、主動(dòng)件13回轉(zhuǎn)副簡(jiǎn)圖移動(dòng)副簡(jiǎn)圖螺旋副簡(jiǎn)圖運(yùn)動(dòng)副的表示方法活動(dòng)件固定件齒輪凸輪兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副一個(gè)回轉(zhuǎn)副一個(gè)移動(dòng)副構(gòu)件的表示方法14六、運(yùn)動(dòng)鏈成為機(jī)構(gòu)的條件運(yùn)動(dòng)鏈中，將某一構(gòu)件固定，讓其余構(gòu)件按給定運(yùn)動(dòng)規(guī)律相對(duì)該固定構(gòu)件做運(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)確定，則運(yùn)動(dòng)鏈成為機(jī)構(gòu)。15自由構(gòu)件1．自由度：相對(duì)參考系具有獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目2．約束：運(yùn)動(dòng)副---------約束-----------自由度3個(gè)自由度2個(gè)自由度低副構(gòu)件高副構(gòu)件3．自由度計(jì)算公式：W=3n–2PL-PH低副的數(shù)目活動(dòng)構(gòu)件的數(shù)目高副的數(shù)目1個(gè)自由度?16機(jī)構(gòu)的主動(dòng)件（原動(dòng)件）數(shù)目=機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)目（W）W=0W=-14．運(yùn)動(dòng)鏈成為機(jī)構(gòu)的條件W＞0W=1W=1W=2剛性桁架超靜定桁架??17例2例1例題185.計(jì)算自由度的注意事項(xiàng)：虛約束復(fù)合鉸鏈局部自由度19識(shí)別復(fù)合鉸鏈：兩個(gè)以上構(gòu)件在同一處以轉(zhuǎn)動(dòng)副相聯(lián)接

K個(gè)構(gòu)件構(gòu)成（K－1）個(gè)回轉(zhuǎn)副20例3復(fù)合鉸鏈例4復(fù)合鉸鏈21尖頂排除某些構(gòu)件所具有的自由度僅與其自身的局部運(yùn)動(dòng)有關(guān)，不影響其他構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)局部自由度：機(jī)構(gòu)中出現(xiàn)一種與輸出構(gòu)件運(yùn)動(dòng)無關(guān)的自由度22虛約束：機(jī)構(gòu)中不起獨(dú)立限制作用的重復(fù)約束（對(duì)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不起限制作用的重復(fù)約束）23導(dǎo)路重合的虛約束

（2個(gè)移動(dòng)副）軸線重合的虛約束

（2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副）兩構(gòu)件間構(gòu)成多個(gè)運(yùn)動(dòng)副機(jī)構(gòu)中對(duì)運(yùn)動(dòng)不起作用的對(duì)稱部分齒輪傳動(dòng)除去24聯(lián)接構(gòu)件與被聯(lián)接構(gòu)件上聯(lián)接點(diǎn)軌跡重合除去25例5①②③④⑤⑥局部自由度虛約束26例6虛約束局部自由度復(fù)合鉸鏈①②③④⑤⑥⑦27Ⅱ

鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的型式平面機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)低副轉(zhuǎn)動(dòng)副基本型式機(jī)架連桿連架桿連架桿（整周回轉(zhuǎn)：曲柄）（轉(zhuǎn)角<360o：搖桿）

曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)28雷達(dá)調(diào)整機(jī)構(gòu)縫紉機(jī)腳踏機(jī)構(gòu)粉碎機(jī)雨刷攪拌機(jī)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)293031雙曲柄機(jī)構(gòu)慣性篩插床機(jī)構(gòu)32雙曲柄機(jī)構(gòu)333435雙搖桿機(jī)構(gòu)3637措施：轉(zhuǎn)動(dòng)副移動(dòng)副變更桿件長(zhǎng)度變更機(jī)架鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)