2023眸視機(jī)器人巡檢機(jī)器人維護(hù)使用手冊(cè)

人維護(hù)使用手冊(cè)版本:2.0第第1頁目錄產(chǎn)概述 4產(chǎn)概述 4履式機(jī)人 5輪機(jī)器人 5機(jī)人開機(jī) 6機(jī)人開機(jī) 6遙器使用 6遙器高使用 7注事項(xiàng) 9平控制 10Wifi連接 10運(yùn)行APP 10自動(dòng)功能 10License更功能 11參配置 14狀檢查 15開巡檢 164. 制圖 174.1. 制圖 17地編輯 20地備份切換 25注事項(xiàng) 27制之前準(zhǔn)備 28建操作則 28建結(jié)果查 305. 導(dǎo)航 31導(dǎo)到指點(diǎn) 31導(dǎo)到指坐標(biāo) 32取導(dǎo)航 32云臺(tái)部署 34準(zhǔn)工作 34工安裝 34開啟rootssh權(quán)限 34JDK的裝 35TOMCAT安裝 35MySQL數(shù)庫在安裝 36Redis安裝 37Nginx安裝 37程部署 38前端web程部署 38后端jar包署 39系參數(shù)置 41域地址射 41/etc/profile確認(rèn) 41啟管理平臺(tái)統(tǒng)程序 41后臺(tái)java程啟動(dòng) 42前臺(tái)tomcat啟動(dòng) 42確后臺(tái)序是啟動(dòng)功 42訪系統(tǒng)url 42云臺(tái)使用 43系登錄 43系首頁 44個(gè)中心 45實(shí)監(jiān)控 45數(shù)查詢 47巡報(bào)表 47巡點(diǎn) 48環(huán)數(shù)據(jù) 48巡任務(wù) 49任管理 49任日歷 51配管理 52巡點(diǎn)管理 52地管理 53機(jī)人管理 54告設(shè)置 55系管理 56用管理 56角管理 57菜管理 59場(chǎng)管理 59字管理 60車狀態(tài) 61版信息 628. 巡檢 63啟檢查 63云臺(tái)操作 64注事項(xiàng) 66常檢查 66維保養(yǎng) 66長儲(chǔ)存 67快故障除 69機(jī)人故排查 69云服務(wù)障排查 71遙器故排查 72附錄1：電樁裝說明 75附錄2、感器潔 76附錄3、品參數(shù) 77第第4頁產(chǎn)品概述產(chǎn)品概述眸視機(jī)器人定位和導(dǎo)航系統(tǒng)，是一個(gè)集激光雷達(dá)、視覺（雙目相機(jī)、深度相機(jī)）、超聲波、慣性測(cè)量單元（IMU）等多種傳感器于一體的定位和導(dǎo)航系統(tǒng)。它融合了傳感器技術(shù)、數(shù)據(jù)處理、視覺處理、自動(dòng)化控制等多種技術(shù)，解決了機(jī)器人感知環(huán)境、定位、導(dǎo)航、避障問題?；谏疃葘W(xué)習(xí)的機(jī)器視覺能夠使得機(jī)器人檢測(cè)和跟蹤行人及移動(dòng)目標(biāo)，結(jié)合傳統(tǒng)的圖像識(shí)別還可以幫助機(jī)器人準(zhǔn)確實(shí)時(shí)高效的識(shí)別現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的狀態(tài)和表計(jì)讀數(shù)，有利于安保／物流／電力巡檢機(jī)器人高效準(zhǔn)確得完成任務(wù)。配合巡檢機(jī)器人解決方案，眸視科技提供管理監(jiān)控平臺(tái)以及PC客戶端和安卓客戶端，已經(jīng)針對(duì)燃?xì)?、電力、油田、化工等行業(yè)進(jìn)行了針對(duì)性的開發(fā)。眸視機(jī)器人視覺處理、定位和導(dǎo)航系統(tǒng)已經(jīng)和多種輪式、履帶式機(jī)器人底盤、EAI、KOBUKI等多種機(jī)器人小車以及深圳鐳神、思嵐RPLIDAR、德國SICK、美國Velodyne等多種類型雷達(dá)適配，能夠很方便應(yīng)用在物流／安保／電力/燃?xì)?油田/化工等行業(yè)中，相關(guān)產(chǎn)品已經(jīng)在油田、燃?xì)?、電力、化工等進(jìn)行了商業(yè)部署。眸視機(jī)器人具有的視覺處理、定位和導(dǎo)航系統(tǒng)等特點(diǎn)：模塊化好，易于和現(xiàn)有的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)集成；成本低，精度高（0.31）；支持動(dòng)態(tài)環(huán)境，能夠智能避障和躲避行人；精準(zhǔn)的遠(yuǎn)程控制，支持手機(jī)客戶端、Web完善的管理監(jiān)控平臺(tái)，支持客戶的云平臺(tái)管理；支持各種移動(dòng)機(jī)器人底盤；第第5頁支持各種傳感器及多種傳感器的融合（IMU+視覺，IMU等）；支持商業(yè)化的嵌入式硬件，兼容性好；提供包括底盤、嵌入式硬件、SLAMWeb端、安卓客戶端在內(nèi)的整體解決方案。履帶式機(jī)器人支撐面積大，150mm7512KPa（滿載）。適合于松軟、泥濘等復(fù)雜環(huán)境作業(yè)，下陷度小，滾動(dòng)阻力小，越野機(jī)動(dòng)性能好。轉(zhuǎn)向半徑極小，可以實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向。履帶支撐面上有履齒，不易打滑，牽引附著性能好，有利于發(fā)揮較大的牽引力。130mm，具有超強(qiáng)的爬坡、越障能力。304輪式機(jī)器人采用直流無刷電機(jī)+減速器+實(shí)心橡膠輪，動(dòng)力強(qiáng)通過性好。360同側(cè)同驅(qū)，當(dāng)一側(cè)的一輪懸空所有功率全在同側(cè)的另一輪輸出，避免懸空動(dòng)力不夠。42（量）。0-4.5Km/h機(jī)器人開機(jī)機(jī)器人開機(jī)按下圖片控制面板中間的按鈕。開機(jī)后按鍵指示燈亮，電量顯示面板顯示當(dāng)前電量。開機(jī)前開機(jī)后遙控器使用完成機(jī)器人上電后，將遙控器中間的開關(guān)上推，打開遙控器，自動(dòng)連接機(jī)器人。右側(cè)搖桿上下推控制前后移動(dòng)，左右推控制左右移動(dòng)，詳見下圖。遙控器操作按鍵說明注意：開始控制小車時(shí)，在遙控器上使用較小的力氣，以免機(jī)器人移動(dòng)太快。遙控器高級(jí)使用針對(duì)高級(jí)用戶，遙控器其他按鍵說明如下：左側(cè)綠色：油門控制，缺省為向下低位；右側(cè)綠色：方向控制，分別控制機(jī)器人前、后、左、右運(yùn)動(dòng)；中間紅色：電源開關(guān)，向上推上電;中間兩側(cè)藍(lán)色：分別是油門和方向控制微調(diào)開關(guān)，用于控制信號(hào)均衡調(diào)整；中間兩側(cè)黃色：分別是油門和方向運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償開關(guān)，用于控制信號(hào)均衡調(diào)整；下方藍(lán)色:控制器和機(jī)器人連接狀態(tài)顯示;注意事項(xiàng)溫度，應(yīng)該在-20℃～55℃范圍內(nèi)。機(jī)器人應(yīng)避免接觸易燃、易爆、腐蝕性液體及氣體。用壽命，發(fā)生傾覆危險(xiǎn)。向是否靈活，轉(zhuǎn)向手柄是否正常，制動(dòng)是否正常。節(jié)，避免速度突變?cè)斐蓚驌p失。小車在爬坡以及負(fù)載前行的情況下，應(yīng)盡量減小速度，防止電機(jī)過載。第第10頁平板控制Wifi1.wifi名字：Robot-XXXX，密碼：xxxx1234（小寫字母+1234）。其中:XXXX為項(xiàng)目客戶名稱首字符縮寫;(如果XXXX不夠四位,則密碼為用數(shù)字補(bǔ)全8位;)運(yùn)行APP點(diǎn)擊平板電腦的巡檢控制端APP，如下圖所示：注意：平板上的參數(shù)配置不要做修改，否則會(huì)影響 機(jī)器人的使用。小車上電后，在機(jī)器人控制端點(diǎn)“連接”。系統(tǒng)程序提示連接成功后，說明小車的硬件都正常啟動(dòng)完成，可以進(jìn)行下一步工作。注意:如果通過平板APP控制機(jī)器人，同一時(shí)刻遙控器不起作用;自啟動(dòng)功能自啟動(dòng)功能開啟按鈕：巡檢系統(tǒng)部署完成之后，將自啟動(dòng)選項(xiàng)設(shè)為開，即可實(shí)現(xiàn)開機(jī)自動(dòng)進(jìn)入巡檢的功能，不需要再連接app手動(dòng)進(jìn)入巡檢界面開啟巡檢功能自啟動(dòng)選項(xiàng)開啟模式下，用戶只能使用遙控功能，其它功能不可用。自啟動(dòng)選項(xiàng)關(guān)閉模式下，用戶可進(jìn)行制圖、導(dǎo)航、切換地圖、開啟巡檢等常規(guī)操作。License如果機(jī)器人license過期，則無法控制完成巡檢功能，需要更新License，具體操作如下：機(jī)器人開機(jī)，在安卓app如果license彈出下面空白框把新生成license的example.lic最后點(diǎn)擊ok，然后重新啟動(dòng)機(jī)器人即可。參數(shù)配置如果機(jī)器人設(shè)備有更換，需要重新配置參數(shù)，常規(guī)情況請(qǐng)勿隨意修改。點(diǎn)開右上角圖標(biāo)可以看見配置的參數(shù)，不要修改。狀態(tài)檢查機(jī)器人上電后，在機(jī)器人控制端點(diǎn)“連接”。系統(tǒng)程序提示連接成功后，說明小車的硬件都正常啟動(dòng)完成，可以進(jìn)行下一步工作。具體設(shè)備狀態(tài)檢查，可以從主菜單界面進(jìn)入點(diǎn)狀態(tài)檢測(cè)，可以查看各個(gè)硬件驅(qū)動(dòng)的啟動(dòng)情況，如果攝像頭的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)為false，在安卓設(shè)備上返回退出安卓客戶端，稍等一會(huì)后再次重新點(diǎn)“連接”。開啟巡檢當(dāng)系統(tǒng)完成所有配置以及云平臺(tái)部署完成后，用戶可以通過點(diǎn)擊巡檢功能，實(shí)現(xiàn)通過APP控制的巡檢任務(wù)下達(dá)。有關(guān)巡檢的具體操作，參見第八章“巡檢”。制圖準(zhǔn)備工作：選擇制圖的初始位置并粘貼二維碼，（ID號(hào)為6/18以外的任何ID的二維碼）粘貼在與可見光攝像頭同一高度處。制圖0.3m/s,角速度0.3rad/s。通過上下左右，遙控小車到二維碼的正前方。圖模式界面。0.3m/s0.3rad/s，控制小車先動(dòng)到二維碼的前面，距離二維碼的距離要比制圖開始時(shí)遠(yuǎn)一些。點(diǎn)擊“遙控制圖模式界面右下角的“制圖”，完成制圖。制圖完成之后，進(jìn)入到地圖編輯界面，軌跡膨脹半徑輸入0.5，點(diǎn)“執(zhí)行軌跡編輯“地圖編輯點(diǎn)擊連接，成功后進(jìn)入制圖導(dǎo)航功能=》地圖處理界面，點(diǎn)擊地圖地圖編輯點(diǎn)擊手動(dòng)編輯選擇要編輯的地圖，點(diǎn)擊確定通過中右側(cè)方框點(diǎn)開可以選擇編輯讀題的顏色6編輯完后選右上角的對(duì)勾最 后點(diǎn)擊“上傳”，完成地圖編輯。第23頁第第24頁編輯完生成的地圖地圖備份與切換在地圖編輯界面，點(diǎn)備份，打開設(shè)置界面，配置參數(shù)，其中二維碼ID需要配置為當(dāng)前使用二維碼的ID號(hào)，其他可以是字母或者文字或符號(hào)。配置完后，點(diǎn)“備份”，完成地圖的備份。注意：只有二維碼ID可以為空，其他都不可以為空。安卓客戶端主界面-》制圖導(dǎo)航功能-》地圖處理-》地圖切換，可以看到備份的地圖。選中某一地圖，彈出回傳界面，點(diǎn)“發(fā)送”，機(jī)器人中的地圖切換到選中的地圖。如果需要?jiǎng)h除已備份的地圖，在回傳界面點(diǎn)“刪除”，可刪除地圖。注意事項(xiàng)制圖之前的準(zhǔn)備制圖之前應(yīng)確定上一個(gè)地圖是否還要，是否需要備份。盡量在待掃區(qū)域沒有人，或者人較少的時(shí)間點(diǎn)進(jìn)行掃圖。盡量清除待掃區(qū)域中經(jīng)常移動(dòng)的物體。二維碼貼在經(jīng)過次數(shù)比較多的地方。對(duì)于場(chǎng)景中的反光，透光，吸光等物體，在條件允許的情況下，盡量在機(jī)器人的雷達(dá)掃描平面處（4cm）（反光率過低的物體，比如黑色吸光墻面，家具等。玻璃鏡子，不銹鋼等鏡面反射物體）建圖操作原則建圖過程使用rviz，roslaunchrcp_slamcarto_rviz.launch，查看制圖效果，建圖過程中建議遵循如下的原則：貼近障礙物行走；3030（注意：尤其是道路粗糙度大且角速度小時(shí)）360（走來回路）；360操作員站在機(jī)器人的正后方。制圖開始時(shí)，在原點(diǎn)轉(zhuǎn)一圈（3603601）。遠(yuǎn)一些。車經(jīng)過二維碼時(shí)，叫機(jī)器人看一下二維碼0.5m/s，多走產(chǎn)生閉環(huán)的環(huán)路。環(huán)路回到原點(diǎn)后，保持機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，多走重合的路。不可立刻停止移動(dòng)。環(huán)路回到原點(diǎn)后，如地圖不閉合（制圖過程中觀看RVIZ，如下圖），走（使用較小的行駛速度，如：0.3m/s），直到閉合為止。對(duì)已閉合的區(qū)域，避免走老路，降低內(nèi)存消耗。建圖結(jié)果檢查建圖完成后，需要判斷建好的地圖是否達(dá)到要求。操作如下：重啟機(jī)器；使用RVIZ，命令：roslaunchrcp_slamnav_rviz.launch，查看地圖；有以下檢查原則：地圖中障礙物邊緣是否清晰。地圖中是否存和實(shí)際環(huán)境不一致的區(qū)域（有無閉環(huán)）。地圖中是否存在機(jī)器人行動(dòng)區(qū)域內(nèi)的灰色區(qū)域。地圖中是否存在后續(xù)定位時(shí)將不存在的障礙物（體）。是否能夠保證機(jī)器人在活動(dòng)區(qū)域內(nèi)的任何位置，360經(jīng)探明。導(dǎo)航在機(jī)器人控制端的主界面，制圖導(dǎo)航模式-》導(dǎo)航/視覺追蹤-》導(dǎo)航功能，等待加載地到制圖初始的位置，旋轉(zhuǎn)機(jī)器人，可快速重定位成功，重定位成功后，地圖上不再有灰色層?？梢钥吹降貓D上機(jī)器人制圖時(shí)走過的位置為白色。導(dǎo)航到指定點(diǎn)在機(jī)器人走過的路上（白色區(qū)域）任意一點(diǎn)，長按，選擇“開始“，機(jī)器人可以自主導(dǎo)航到此點(diǎn)。如果點(diǎn)擊目標(biāo)地點(diǎn)后,機(jī)器人沒有移動(dòng),則說明該地點(diǎn)由于物理限制的原因無法抵達(dá)，具體原因有：目標(biāo)空間太小,,導(dǎo)致機(jī)器人無法靠近該地點(diǎn);目標(biāo)點(diǎn)距離障礙物很近;路障導(dǎo)致無法行走;超聲波停障:超聲波檢測(cè)到近距離的障礙物;機(jī)器人周圍有障礙物環(huán)繞;導(dǎo)航到指定坐標(biāo)在機(jī)器人控制端的主界面，制圖導(dǎo)航模式-》導(dǎo)航/視覺追蹤-》導(dǎo)航功能，重定位成功后，點(diǎn)“設(shè)定目標(biāo)”，設(shè)定目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)后，點(diǎn)“確認(rèn)”，機(jī)器人自動(dòng)導(dǎo)航到目標(biāo)點(diǎn)。取消導(dǎo)航在導(dǎo)航過程中，在地圖信息界面點(diǎn)“取消導(dǎo)航”，機(jī)器人立即停止移動(dòng)。云平臺(tái)部署準(zhǔn)備工作申請(qǐng)域名。申請(qǐng)https采用公有云或私有云均可，4G/5GIP置如下：服務(wù)器操作系統(tǒng)Ubuntu18.04；推薦配置要求：8核CPU，16G，1T按照三臺(tái)機(jī)器人同時(shí)運(yùn)行，建議帶寬≥50Mbps；工具安裝開啟rootssh默認(rèn)使用ubuntu修改修改root：sudopasswdroot修改配置文件：sudovi/etc/ssh/sshd_config找到下面相關(guān)配置： #Authentication:LoginGraceTime120 PermitRootLoginprohibit-password StrictModesyes更改為： #Authentication:LoginGraceTime120 #PermitRootLoginprohibit-password PermitRootLoginyes StrictModesyes重啟ssh：sudoservicesshrestartJDKjdk-8u161-linux-x64.tar.gz/root/javatarxpfjdk-8u161-linux-x64.tar.gz配置所有用戶的環(huán)境變：sudovi/etc/profilesudovi/etc/profile在文件的最后添加以下內(nèi)容：#setJavaenvironmentexportJAVA_HOME=/root/java/jdk1.8.0_161exportJRE_HOME=$JAVA_HOME/jreexportCLASSPATH=.:$JAVA_HOME/lib:$JRE_HOME/lib:$CLASSPATHexportPATH=$JAVA_HOME/bin:$JRE_HOME/bin:$PATHsource/etc/profilejava-versionTOMCAT前提是先安裝jdk。把tomcat的tar/usr/local：mvapache-tomcat-8.5.4.tar.gz/usr/local解壓：tarxpfapache-tomcat-8.5.4.tar.gz。/home/apache-tomcat-8.5.4/（有的系統(tǒng)主目錄為/usr/local/apache-tomcat-8.5.4/https修改文件/home/apache-tomcat-8.5.4/conf/server.xml，且證書文件xxx.pfx放到confMySQL安裝mysql：apt-getinstallmysql-servermysql-clientmysql：GRANTALLPRIVILEGESON*.*TOroot'@'%'IDENTIFIEDBY'root'WITHGRANTOPTION;vi/etc/mysql/mysql.conf.d/fbind-address=修改密碼：updateusersetauthentication_string=password("root")whereuser='root';updateusersetplugin="mysql_native_password";flushprivileges;密碼修改結(jié)果如下圖所示：重啟mysql：servicemysqlrestart此時(shí)外部訪問mysql，如果正常訪問，安裝防火墻步驟忽略。如果不能正常訪問，需要安裝防火墻：aptinstallfirewalld，之后關(guān)閉防火墻systemctlstopfirewalld.serviceRedis安裝sudoadd-apt-repositoryuniversesudoapt-getupdatesudoapt-getinstallredis-server配置文件路徑：vim/etc/redis/redis.conf找到含有requirepass字樣的地方，追加一行，輸入requirepass123456重啟redis：serviceredis-serverrestartNginx新建路徑：/var/www/html/Tools/apt-getinstallnginx修改配置文件，路徑：/etc/nginx/nginx.conf，在include/etc/nginx/sites-enabled/*;下添加如下配置。server{listen80;server_namelocalhost;location/{root/var/www/html;indexindex.html;allowall;autoindexon;}location/tools{alias/Tools;allowall;autoindexon;}}之后重啟servicenginxrestart程序部署前端web將前端Web程序解壓放到/home/apache-tomcat-8.5.4/webapps/ROOT/目錄下：根據(jù)需要，修改config.js中連接服務(wù)器的地址（客戶自己申請(qǐng)的域名）和端口://例如公網(wǎng)地址：letcbaseUrl=':8080';letnginxUrl=':80'letwssUrl='wss://:8080'后端jar后端程序部署在/home/eladmin/目錄下：eladmin-system-1.0.jar：程序jar包start_eladmin.sh：啟動(dòng)程序腳本stop_eladmin.sh:關(guān)閉程序腳本第第40頁配置文件application-htian.yml確認(rèn)，根據(jù)需要修改。（用解壓工具打開eladmin-system-1.0.jar，application-htian.yml文件拷到本機(jī)磁盤并編輯，修改完后再用該yml文件覆蓋jar中對(duì)應(yīng)文件，并把jar包拷到/home/eladmin/目錄下）：配置文件application-htian.yml：編輯application-htian.yml：數(shù)據(jù)庫設(shè)置:file:mac:path:~/file/第第41頁avatar:~/avatar/linux:path:/home/eladmin/file/avatar:/home/eladmin/avatar/kmsSocketUrl:ws://:8888/kurento系統(tǒng)參數(shù)配置域名地址映射如果服務(wù)器程序部署在局域網(wǎng)時(shí)，需要進(jìn)行將域名映射到服務(wù)器地址（公網(wǎng)部署的情況下，請(qǐng)忽略此步驟）。修改linux/etc/hosts，xxx.xxx.xxx.xxx為服務(wù)器實(shí)際IP修改瀏覽器所在Windowshosts/etc/profile確認(rèn)tomcat主目錄和Java目錄配置是否正確，根據(jù)需要修改，改完后執(zhí)行source/etc/profile，讓修改生效：exportJAVA_HOME=/root/java/jdk1.8.0_161exportJRE_HOME=$JAVA_HOME/jreexportCLASSPATH=.:$JAVA_HOME/lib:$JRE_HOME/lib:$CLASSPATHexportPATH=$JAVA_HOME/bin:$JRE_HOME/bin:$PATHexportCATALINA_HOME=/usr/local/apache-tomcat-8.5.4exportCATALINA_BASE=/usr/local/apache-tomcat-8.5.4啟動(dòng)管理云平臺(tái)系統(tǒng)程序后臺(tái)java進(jìn)入/home/eladmin/目錄下，輸入./start_eladmin.sh輸入./stop_eladmin.sh前臺(tái)tomcat啟動(dòng)：/home/apache-tomcat-8.5.4/bin#./startup.sh關(guān)閉：/home/apache-tomcat-8.5.4/bin#./shutdown.sh確認(rèn)后臺(tái)程序是否啟動(dòng)成功用命令行psef|grepjava訪問系統(tǒng)url通過chrome瀏覽器訪問:8013云平臺(tái)使用系統(tǒng)登錄本系統(tǒng)有三種用戶角色，分別為普通用戶、管理員和超級(jí)管理員，不同用戶登錄成功后，將擁有不同的功能權(quán)限。用戶角色用戶描述普通用戶可進(jìn)行任務(wù)管理、實(shí)時(shí)監(jiān)控、巡檢報(bào)表、設(shè)備告警查詢、巡檢結(jié)果分析、系統(tǒng)告警查詢等模塊的功能使用，以及用戶設(shè)置模塊個(gè)人用戶信息的修改管理員在普通用戶基礎(chǔ)上，可進(jìn)行用戶設(shè)置模塊普通用戶和管理員用戶信息的維護(hù)超級(jí)管理員在普通用戶基礎(chǔ)上，可進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)置各模塊、功能的維護(hù)登錄頁面為用戶名和密碼登錄，及驗(yàn)證碼。系統(tǒng)首頁系統(tǒng)主界面內(nèi)容為：菜單、可選擇受控機(jī)器人、電量、機(jī)器人充電控制、可見光/熱紅外視頻、云臺(tái)/車體控制、電子地圖、實(shí)時(shí)消息、任務(wù)狀態(tài)、巡檢點(diǎn)巡檢圖表信息（最近七天）、實(shí)時(shí)氣體濃度信息、巡檢報(bào)表（最近三條）。1限，在系統(tǒng)管理-菜單管理中添加、修改、刪除菜單；2、可選擇受控機(jī)器人；3、機(jī)器人充電/停止充電控制，充電中顯示電量信息；4、實(shí)時(shí)視頻、實(shí)時(shí)控制查看1.3實(shí)時(shí)監(jiān)控；5、電子地圖（2D）:顯示機(jī)器人當(dāng)前位置及實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)軌跡、地圖名稱巡檢當(dāng)前巡檢點(diǎn)、顯示歷史數(shù)據(jù)、顯示報(bào)警信息、隱藏/6巡檢消息：任務(wù)中每個(gè)巡檢點(diǎn)的數(shù)據(jù)消息：如儀表值、溫度值、設(shè)備狀態(tài)。告警消息：車體告警消息、程序告警消息、環(huán)境報(bào)警消息78、機(jī)器人狀態(tài)：當(dāng)前機(jī)器人名稱、車體狀態(tài)（空閑、正在執(zhí)行任務(wù)、返回充電中、正在充電、未在線）、時(shí)間、重定位狀態(tài)（未定位、定位成功）。個(gè)人中心點(diǎn)擊用戶頭像顯示下拉框，可選擇進(jìn)入個(gè)人中心和退出登錄。個(gè)人中心可修改密碼，及修改個(gè)人基本信息，并且可以查看當(dāng)前賬號(hào)操作日志。實(shí)時(shí)監(jiān)控實(shí)時(shí)監(jiān)控用于可見光、熱紅外視頻直播以及對(duì)當(dāng)前操作的機(jī)器人進(jìn)行遙控操作，包括可見光及云臺(tái)操作（轉(zhuǎn)動(dòng)控制，光圈、焦距、變倍操作，雨刷控制、補(bǔ)光燈控制等）、機(jī)器人機(jī)體操作（移動(dòng)控制、機(jī)器人速度設(shè)定等）。1、視頻直播：具有可見光視頻直播窗口、熱紅外視頻直播窗口以及相關(guān)的直播開關(guān)按鈕。2、云臺(tái)控制：點(diǎn)擊方向箭頭可以實(shí)現(xiàn)云臺(tái)的抬高、降低、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等操作；止；閉。3、車體控制：來控制巡檢機(jī)器人前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)；右轉(zhuǎn)向操作；制機(jī)器人頸部調(diào)整到選擇的高度；1M/S，在發(fā)送移動(dòng)指令后，即可按設(shè)定好的速度移動(dòng)。數(shù)據(jù)查詢巡檢報(bào)表巡檢報(bào)表查詢用于匯總巡檢任務(wù)完成后自動(dòng)生成的巡檢數(shù)據(jù)報(bào)表，支持報(bào)表查詢、預(yù)覽、打印及導(dǎo)出功能。可按日期查詢巡檢任務(wù)，選中某個(gè)巡檢任務(wù)，即可在右側(cè)查看巡檢報(bào)表，支持縮放和打印，點(diǎn)擊導(dǎo)出按鈕，可將巡檢報(bào)表導(dǎo)出成word保存在本地。巡檢點(diǎn)熱紅外圖像數(shù)據(jù)分析、儀表圖像數(shù)據(jù)分析、視頻、音頻、歷史數(shù)據(jù)顯示、歷史曲線顯示、報(bào)表輸出等。可按設(shè)備類型和日期，查詢指定日期范圍內(nèi)巡檢到的某類設(shè)備。下方的輸入框可根據(jù)設(shè)備名稱對(duì)查詢出來的結(jié)果進(jìn)一步篩選。點(diǎn)擊某個(gè)設(shè)備，可以查看設(shè)備當(dāng)時(shí)的巡檢信息，包含可見光圖片、熱紅外圖片、視頻和音頻信息（告警時(shí)才會(huì)有視頻和音頻信息）。右側(cè)顯示設(shè)備的歷史記錄，下方顯示設(shè)備的歷史曲線。環(huán)境數(shù)據(jù)環(huán)境數(shù)據(jù)查詢用于展示巡檢任務(wù)過程中相應(yīng)傳感器采集到的溫度、濕度、煙感、PM2.5等數(shù)據(jù)曲線，點(diǎn)擊頂部溫度、溫度、煙感、PM2.5,即可生對(duì)應(yīng)的曲線，默認(rèn)顯示溫度曲線。巡檢任務(wù)任務(wù)管理任務(wù)管理功能主要用于智能巡檢機(jī)器人監(jiān)控平臺(tái)中巡檢任務(wù)的日常管理操作，包括任務(wù)新建、編輯、復(fù)制、刪除、查詢，任務(wù)執(zhí)行、任務(wù)暫停、任務(wù)終止等。主任務(wù)功能包括如下：點(diǎn)擊查詢按鈕，可按日期、任務(wù)名稱、任務(wù)類型、任務(wù)狀態(tài)等條件組合查詢；點(diǎn)擊新建按鈕，打開新建任務(wù)窗口；點(diǎn)擊執(zhí)行按鈕，可將制定的任務(wù)下發(fā)至服務(wù)端執(zhí)行（手動(dòng)下發(fā)，定時(shí)和周期的任務(wù)，由服務(wù)端根據(jù)時(shí)間定時(shí)下發(fā)）；子任務(wù)功能包括暫?；蚧謴?fù)，終止，刪除。點(diǎn)擊暫?；蚧謴?fù)按鈕，即可對(duì)正在執(zhí)行或暫停的任務(wù)進(jìn)行暫?；蚧謴?fù)操作；點(diǎn)擊終止任務(wù)，可提前終止正在執(zhí)行的任務(wù)；點(diǎn)擊刪除任務(wù)，可對(duì)未執(zhí)行過的任務(wù)進(jìn)行刪除。操作邏輯如下：在新建任務(wù)窗口中，輸入任務(wù)的基本信息，勾選需要巡檢的設(shè)備，最后指定任務(wù)的執(zhí)行方式，點(diǎn)擊保存按鈕，即可創(chuàng)建一個(gè)任務(wù)。任務(wù)日歷任務(wù)日歷用于智能巡檢機(jī)器人監(jiān)控平臺(tái)中巡檢任務(wù)的日歷樣式顯示及相關(guān)操作管理，包括任務(wù)按月、日查詢及顯示，單日任務(wù)執(zhí)行情況顯示及編輯操作。該功能以日歷形式展示出當(dāng)月每天執(zhí)行過的任務(wù)以及待執(zhí)行的任務(wù)。對(duì)于執(zhí)行過的任務(wù)，可以查看任務(wù)報(bào)表。配置管理巡檢點(diǎn)管理巡檢點(diǎn)設(shè)置主要用于設(shè)定智能巡檢機(jī)器人監(jiān)控平臺(tái)中相關(guān)巡檢點(diǎn)的信息，支持巡檢點(diǎn)數(shù)據(jù)參數(shù)的添加、修改、刪除功能。添加、修改操作相同：地圖坐標(biāo)不可手動(dòng)輸入；可在數(shù)據(jù)字典中設(shè)置顯示/隱藏（未完成）；當(dāng)識(shí)別類型為表計(jì)識(shí)別時(shí)，顯示表計(jì)類型下拉框（平常需隱藏），的上下限輸入框，如果為液晶表需要解析備注信息；當(dāng)識(shí)別類型為溫度檢測(cè)時(shí)，顯示溫度上限、溫度下限輸入框（手動(dòng)輸入）；別類型為表計(jì)識(shí)別時(shí)，顯示閾值上/下限，必填。地圖管理地圖設(shè)置包括上傳機(jī)器人當(dāng)前地圖和下載地圖到當(dāng)前機(jī)器人，并標(biāo)識(shí)出當(dāng)前機(jī)器人地圖。機(jī)器人管理機(jī)器人基本信息包含當(dāng)前機(jī)器人的名稱、機(jī)體IP、可見光視頻IP道、熱紅外視頻IP、熱紅外視頻通道、當(dāng)前受控對(duì)象（包括添加、修改、刪除機(jī)器人）。告警設(shè)置告警設(shè)置用于智能巡檢機(jī)器人監(jiān)控平臺(tái)中相關(guān)巡檢點(diǎn)及狀態(tài)告警信息的設(shè)定（告警項(xiàng)、告警上下限值、是否開啟聲光告警及短信告警等），支持告警信息的添加、修改、刪除。點(diǎn)擊添加按鈕，在輸入框中輸入告警項(xiàng)信息，然后點(diǎn)擊保存按鈕，可添加一條新的告警項(xiàng)信息；選中一條告警信息，改變輸入框的值，點(diǎn)擊保存按鈕，可對(duì)告警項(xiàng)信息進(jìn)行修改；點(diǎn)擊刪除按鈕，可刪除選中的告警項(xiàng)。系統(tǒng)管理系統(tǒng)管理功能需要所登錄用戶有管理員權(quán)限。用戶管理所有的用戶信息包括：登錄名稱、用戶名稱、用戶權(quán)限、賬號(hào)狀態(tài)、手機(jī)號(hào)、最后登錄IP、最后登錄時(shí)間等元素。此頁面提供添加、搜索、刪除、修改、查看功能，不同的用戶根據(jù)其角色分別擁有不同的權(quán)限。角色管理角色管理分為普通用戶角色、普通管理員、超級(jí)管理員；普通用戶角色只能查看到自己的信息，并支持用戶自己修改用戶名和密碼等；普通管理員可查看并修改所有普通用戶和普通管理員的信息；超級(jí)管理員可查看并修改所有用戶信息；（4）等功能；（5）選擇角色分配菜單權(quán)限。菜單管理用于管理不同項(xiàng)目的不同頁面配置。添加分為目錄、菜單、按鈕三類，添加功能需開發(fā)人員操作，開發(fā)相應(yīng)頁面，否則添加的無效；非開發(fā)人員不要隨意修改菜單除圖標(biāo)和標(biāo)題外的其他信息。場(chǎng)站管理包括添加、搜索、刪除、修改、查看功能。字典管理包括字典數(shù)據(jù)的添加、搜索、刪除、修改、查看和導(dǎo)出功能。點(diǎn)擊左邊表格的某一行可查看字典詳情以及新增、刪除、修改該字典下的所屬子類。車體狀態(tài)實(shí)時(shí)推送機(jī)器人車體狀態(tài)信息：電控設(shè)備狀態(tài)、程序狀態(tài)。版本信息前端、后臺(tái)代碼版本信息。巡檢注意：使用的前提條件：監(jiān)控平臺(tái)已經(jīng)部署完成，并連接到機(jī)器人主機(jī)?？蛻舳税惭b完成。機(jī)器人已完成制圖功能，導(dǎo)航功能正常。啟動(dòng)檢查打開安卓設(shè)備的相應(yīng)APP程序，依次按照以下順序操作：主菜單-》巡檢功能-》切換巡檢，進(jìn)入到巡檢設(shè)置界面。按照以下步驟配置：在監(jiān)控平臺(tái)所在的電腦上查看電腦的IP服務(wù)IP和流媒體IP都配置為上一步所查詢的云平臺(tái)IP點(diǎn)擊“開啟巡檢”，開啟巡檢成功后，服務(wù)器狀態(tài)為連接成功。成功。此時(shí)平板可以鎖屏，目的是省電。再使用時(shí)可以再解鎖屏幕。云平臺(tái)操作云平臺(tái)系統(tǒng)主界面內(nèi)容為：菜單、可選擇受控機(jī)器人、電量、機(jī)器人充電控制、可見光/熱紅外視頻、云臺(tái)/車體控制、電子地圖、實(shí)時(shí)消息、任務(wù)狀態(tài)、巡檢點(diǎn)巡檢圖表信息（最近七天）、實(shí)時(shí)氣體濃度信息、巡檢報(bào)表（最近三條）。1限，在系統(tǒng)管理-菜單管理中添加、修改、刪除菜單；2、可選擇受控機(jī)器人；3、機(jī)器人充電/停止充電控制，充電中顯示電量信息；4、實(shí)時(shí)視頻、實(shí)時(shí)控制查看1.3實(shí)時(shí)監(jiān)控；5、電子地圖（2D）:顯示機(jī)器人當(dāng)前位置及實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)軌跡、地圖名稱巡檢當(dāng)前巡檢點(diǎn)、顯示歷史數(shù)據(jù)、顯示報(bào)警信息、隱藏/6巡檢消息：任務(wù)中每個(gè)巡檢點(diǎn)的數(shù)據(jù)消息：如儀表值、溫度值、設(shè)備狀態(tài)。告警消息：車體告警消息、程序告警消息、環(huán)境報(bào)警消息78、機(jī)器人狀態(tài)：當(dāng)前機(jī)器人名稱、車體狀態(tài)（空閑、正在執(zhí)行任務(wù)、返回充電中、正在充電、未在線）、時(shí)間、重定位狀態(tài)（未定位、定位成功）。巡檢過程中的云平臺(tái)系統(tǒng)使用，參見上一章節(jié)“云平臺(tái)使用”中的“實(shí)時(shí)監(jiān)控”、“數(shù)據(jù)查詢”、以及“巡檢任務(wù)”。注意事項(xiàng)巡檢機(jī)器人經(jīng)常工作在嚴(yán)苛的環(huán)境中，因此對(duì)機(jī)器人經(jīng)常進(jìn)行檢查保養(yǎng)，不僅可以延長機(jī)器人的使用壽命，而且可以早期發(fā)現(xiàn)故障隱患，早期處理，并減少維修時(shí)間和維修費(fèi)用。常規(guī)檢查后再開始工作，避免電量過低造成無法完成巡檢全程。機(jī)的步驟：機(jī)器人返回到充電樁，充滿電在監(jiān)控管理平臺(tái)，終止所有巡檢任務(wù)手動(dòng)把機(jī)器人關(guān)機(jī)，可以進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)等需要巡檢時(shí)，手動(dòng)把機(jī)器人開機(jī)30~50cm任務(wù)，執(zhí)行巡檢任務(wù)。輪并檢查、清理卡嵌的異物，以免對(duì)輪胎壽命和底盤運(yùn)動(dòng)部件造成損害。生銹進(jìn)而影響結(jié)構(gòu)強(qiáng)度。維護(hù)保養(yǎng)100KM當(dāng)操作人員在保養(yǎng)或檢查機(jī)器人時(shí)，禁止其他人員操作遙控器，否則有可能會(huì)造成嚴(yán)重的人員傷害或設(shè)備損害。步驟的作業(yè)。修作業(yè)。器損壞、操作失誤或其他故障。進(jìn)行。如需對(duì)機(jī)器人進(jìn)行電焊作業(yè)，需要斷開外接電源，斷造成機(jī)器人電氣系統(tǒng)損壞。長期儲(chǔ)存a)機(jī)器人長期停止工作時(shí)，應(yīng)存放在干燥、清潔、通風(fēng)的室內(nèi)環(huán)境，避免長時(shí)間處于潮濕、高熱、暴曬環(huán)境中，以免設(shè)備加速老化。30%電量時(shí)應(yīng)及時(shí)充電，以免電池長期處于過放電狀態(tài)損壞電池。地，以延長輪胎的使用壽命?？焖俟收吓懦龣C(jī)器人故障排查0，不能開機(jī)解決方案：機(jī)器人長時(shí)間不用時(shí)，應(yīng)定期充電，避免電池過放影響電池使用壽命。如果遇到電池電量放盡的情況，請(qǐng)按下面方法處理：將機(jī)器人通過推車推到充電樁附近。將充電器接通電源，手動(dòng)插到機(jī)器人充電口上（機(jī)器人保持為關(guān)機(jī)狀態(tài)）；3~4等待機(jī)器人正常執(zhí)行任務(wù)。問題：機(jī)器人未在線解決方案：可能有以下幾種情況：云服務(wù)器是否欠費(fèi)過期，請(qǐng)及時(shí)續(xù)費(fèi)。5G檢查局域網(wǎng)是否工作正常。問題：機(jī)器人未按照預(yù)定巡檢路線行進(jìn)，但最終到達(dá)巡檢點(diǎn)解決方案：當(dāng)預(yù)定巡檢路線被障礙物遮擋時(shí)，機(jī)器人會(huì)自動(dòng)規(guī)劃新的路線繞過障礙物。此時(shí)應(yīng)檢查預(yù)定巡檢路線上是否有不易察覺的障礙，如平滑反光的水面、油污、深度較大的裂縫等干擾機(jī)器人行進(jìn)的障礙。問題：機(jī)器人在離開充電樁的位置，原地旋轉(zhuǎn)解決方案：當(dāng)局部區(qū)域環(huán)境發(fā)生變化時(shí)，機(jī)器人容易在此區(qū)域附近丟失定位信息。此時(shí)機(jī)器人會(huì)自動(dòng)啟動(dòng)重定位功能，原地旋轉(zhuǎn)，收集更多的位置信息，幫助重新匹配地圖位置信息。大部分情況下機(jī)器人通過原地旋轉(zhuǎn)可以重新定位成功。如果機(jī)器人長時(shí)間定位不成功、或環(huán)境沒有明顯變化時(shí)也經(jīng)常原地旋轉(zhuǎn)重定位，請(qǐng)聯(lián)系眸視技術(shù)人員協(xié)助分析解決。問題：機(jī)器人不能正常自動(dòng)充電，充電器指示燈不亮解決方案：請(qǐng)檢查充電樁是否通電（200v5000+W）。問題：機(jī)器人巡檢過程中長時(shí)間停障，監(jiān)控管理平臺(tái)告警提示充電失敗解決方案：反向慢慢移動(dòng)機(jī)器人到空曠的巡檢路線上，點(diǎn)擊一鍵充電。開機(jī)。（1”操作即可）問題：機(jī)器人在狹窄的位置不移動(dòng)解決方案：當(dāng)機(jī)器人離障礙物距離太近觸發(fā)停障，并且嘗試脫離障礙物不成功后，機(jī)器人會(huì)停止行進(jìn)并發(fā)出報(bào)警。解決方法：通過監(jiān)控管理平臺(tái)，遙控機(jī)器人離開此空間狹窄的地方機(jī)器人重定位成功后如果可以繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)。管理平臺(tái)下發(fā)一鍵充電任務(wù)，使機(jī)器人自主返回充電樁等待下一次任務(wù)執(zhí)行。問題：登錄監(jiān)控管理云平臺(tái)，提示websocket連接失敗解決方案：檢查電腦聯(lián)網(wǎng)是否正常。問題：執(zhí)行任務(wù)機(jī)器人不動(dòng)解決方案：確認(rèn)網(wǎng)絡(luò)連接，比如嘗試控制云臺(tái)通過監(jiān)控管理平臺(tái)，點(diǎn)擊車體狀態(tài)確認(rèn)各傳感器狀態(tài)，雷達(dá)、imu頭、云臺(tái)、升降桿等狀態(tài)是否正常確認(rèn)機(jī)器人附近沒有障礙物，盡量在較空曠的區(qū)域執(zhí)行任務(wù)問題：機(jī)器人離開充電樁后重定位時(shí)間過長導(dǎo)致任務(wù)超時(shí)解決方案：此問題通常由于充電樁附件環(huán)境經(jīng)常變化造成。選擇充電樁位置時(shí)應(yīng)考慮環(huán)境固定、特征點(diǎn)突出的地方，并具有足夠大的無障礙空間。如果此問題經(jīng)常發(fā)生，請(qǐng)聯(lián)系廠家協(xié)助分析解決。云端服務(wù)故障排查問題：某一時(shí)刻的任務(wù)沒有生成報(bào)表解決方案：執(zhí)行任務(wù)過程中，任務(wù)狀態(tài)被置為了停止或取消，則此次巡檢任務(wù)不會(huì)生成報(bào)表。問題：監(jiān)控管理云平臺(tái)系統(tǒng)操作無反應(yīng)解決方案：需要執(zhí)行云端服務(wù)器重啟，（也可以參見6.5章節(jié)）后臺(tái)java進(jìn)入/home/eladmin/目錄下，輸入./stop_eladmin.sh輸入./start_eladmin.sh前臺(tái)tomcat關(guān)閉：/home/apache-tomcat-8.5.4/bin#./shutdown.sh開啟：/home/apache-tomcat-8.5.4/bin#./startup.sh如果重啟云端服務(wù)器還無法控制，請(qǐng)重新把機(jī)器人關(guān)機(jī)、重啟。問題：報(bào)表中某一巡檢點(diǎn)任務(wù)沒有檢測(cè)結(jié)果解決方案：該巡檢點(diǎn)附近有障礙物，導(dǎo)致機(jī)器人無法到達(dá)該巡檢，巡檢任務(wù)超時(shí)所致，請(qǐng)及時(shí)清理巡檢路線上的障礙物。遙控器故障排查問題：低電壓報(bào)警解決方案：如下圖所示，顯示遙控器電壓太低（低于11.5V），導(dǎo)致無法正常工作，更換8節(jié)5號(hào)電池即可。問題：混控報(bào)警解決方案：如下圖所示，油門桿位置沒有設(shè)置到最下方，系統(tǒng)提示”警告混控已經(jīng)