《自動(dòng)化儀表與過(guò)程控制》復(fù)習(xí)題

控制系統(tǒng)，被控變量和操作變量的選擇原則是什么？選取被控參數(shù)的普通原則為：選擇對(duì)產(chǎn)品的產(chǎn)量和質(zhì)量、安全生產(chǎn)、經(jīng)濟(jì)運(yùn)行和環(huán)境保護(hù)具有決定性作用的，可直接測(cè)量的工藝參數(shù)為被控參數(shù)；當(dāng)不能用直接參數(shù)作為被控參數(shù)時(shí)，應(yīng)該選擇一個(gè)與直接參數(shù)有單值函數(shù)關(guān)系的間接參數(shù)作為被控參數(shù)；被控參數(shù)必須具有足夠大的靈敏度?？刂茀?shù)的選擇原則：擾動(dòng)作用——由擾動(dòng)通道對(duì)過(guò)程的被控參數(shù)產(chǎn)生影響，力圖使被控參數(shù)偏離給定值；控制作用——由控制通道對(duì)過(guò)程的被控參數(shù)起主導(dǎo)影響，抵消擾動(dòng)影響，以使被控參數(shù)竭力維持在給定值；正確選擇控制參數(shù)就是正確選擇控制通道的問(wèn)題。普通希翼控制通道克服擾動(dòng)的能力要強(qiáng)，動(dòng)態(tài)響應(yīng)要比擾動(dòng)通道快。2.用反應(yīng)曲線法、衰減曲線法、臨界比例度法整定調(diào)節(jié)器參數(shù)的要點(diǎn)是什么？整定是指決定控制器的比例帶3(或者KP)、積分時(shí)間TK微分時(shí)間TD和采樣周期Ts的具體數(shù)值。整定的實(shí)質(zhì)是通過(guò)改變控制器的參數(shù)，使其特性和過(guò)程特性相匹配，以改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)指標(biāo)，取得最佳的控制效果。整定控制器參數(shù)的方法可分為兩大類(lèi)，即理論計(jì)算整定法和工程整定法。理論計(jì)算整定法有頻率特性法、根軌跡法等。工程整定法有現(xiàn)場(chǎng)試湊法、臨界比例度法、衰減曲線法和響應(yīng)曲線法等。工程整定不需要事先知道過(guò)程的數(shù)學(xué)模型，直接在過(guò)程控制系統(tǒng)中進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)整定，特點(diǎn)是方法簡(jiǎn)單實(shí)用；計(jì)算簡(jiǎn)便;易于工程應(yīng)用?，F(xiàn)場(chǎng)試湊法:按照先比例，再積分，最后微分的順序；比例度由大到小整定；積分時(shí)間由大到小整定；微分時(shí)間由小到大整定。臨界比例度法：在閉環(huán)控制系統(tǒng)里，將控制器置于純比例作用下(TI=8,TD=O),從大到小逐漸改變控制器的比例度，得到等幅振蕩的過(guò)渡過(guò)程。此時(shí)的比例度稱(chēng)為臨界比例度Sk,相鄰兩個(gè)波峰間的時(shí)間間隔，稱(chēng)為臨界振蕩周期Tko據(jù)此確定控制器其它參數(shù)。根據(jù)5k和Tk值，采用經(jīng)驗(yàn)公式，計(jì)算出調(diào)節(jié)器各個(gè)參數(shù)，即5、TKTD的值。按“先P后I最后D”的操作程序?qū)⒖刂破髡▍?shù)調(diào)到計(jì)算值上。若不夠滿意，可作進(jìn)一步調(diào)整。衰減曲線法：和前面一種差不多，只是跳到4：1的衰減率。3、什么是調(diào)節(jié)閥的流量特性？什么是調(diào)節(jié)閥的理想流量和工作流量特性？理想流量特性的類(lèi)別？在自控系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，調(diào)節(jié)閥流量特性選擇原則是什么？調(diào)節(jié)閥的流量特性：指閥芯位移與流量之間的關(guān)系。理想(固有)流量特性：調(diào)節(jié)閥前后壓差不變時(shí)，得到的流量特性。工作流量特性：實(shí)際應(yīng)用時(shí)，調(diào)節(jié)閥兩端的壓差是變化的，此時(shí)調(diào)節(jié)閥的流量與閥芯位移之間的關(guān)系稱(chēng)為工作流量特性。典型理想流量特性有4種：快開(kāi)2、直線3、拋物線4、等百分比流量特性的選擇：先根據(jù)過(guò)程控制系統(tǒng)的要求，確定工作流量特性，再根據(jù)流量特性的畸變程度確定理想流量特性。4、說(shuō)明串級(jí)調(diào)節(jié)、比值調(diào)節(jié)、均勻調(diào)節(jié)特點(diǎn)及應(yīng)用場(chǎng)合。串級(jí)調(diào)節(jié)：a.特點(diǎn)：1、減小了被控對(duì)象的等效時(shí)間常數(shù)；2、提高了抗干擾能力；3、提高了系統(tǒng)工作頻率；4、對(duì)負(fù)載變化具有一定的自適應(yīng)能力；5、可實(shí)現(xiàn)更靈便的操作方式。b.應(yīng)用場(chǎng)合：被控過(guò)程存在較大的容量滯后或者純滯后；被控過(guò)程變化劇烈而且擾動(dòng)幅度較大；被控過(guò)程存在非線性。比值調(diào)節(jié)：實(shí)現(xiàn)主動(dòng)量定值控制，使總物料量穩(wěn)定?？煽朔鲃?dòng)量和從動(dòng)量的擾動(dòng)，適用于要求負(fù)荷變化平穩(wěn)的場(chǎng)合，但控制稍復(fù)雜。均勻調(diào)節(jié)：均勻控制就是使被控量y(t)與控制量q(t)在一定范圍內(nèi)均勻緩慢地變化。(一)、簡(jiǎn)單均勻控制：結(jié)構(gòu)方面：均勻控制與定值控制在控制結(jié)構(gòu)上沒(méi)有任何區(qū)別，其區(qū)別在于控制的目的不同?？刂坡煞矫妫罕壤饔檬腔镜?；不能引入微分；積分是否引入視情況而定。合用場(chǎng)合：通常合用于擾動(dòng)較小、對(duì)均勻程度要求較低的場(chǎng)合。（二）、串級(jí)均勻控制系統(tǒng)：結(jié)構(gòu)方面：均勻控制與典型串級(jí)控制在控制結(jié)構(gòu)上沒(méi)有任何區(qū)別，其區(qū)別在于控制的目的不同?？刂坡煞矫妫褐鞲被芈范疾荒芗游⒎肿饔茫恢骰芈芬瞬捎肞I控制；副回路普通用P控制。合用場(chǎng)合：通常合用于擾動(dòng)較大、對(duì)均勻程度要求較高的場(chǎng)合。.前饋控制與反饋控制有哪些不同？前饋一反饋控制有什么特點(diǎn)？怎樣判斷可用靜態(tài)前饋控制？或者動(dòng)態(tài)前饋控制？反饋控制：按偏差調(diào)節(jié)；閉環(huán)控制；可克服多種干擾影響；控制作用表現(xiàn)在過(guò)程受擾動(dòng)影響后；通常采用PID;但調(diào)節(jié)不及時(shí)。前饋控制：按擾動(dòng)調(diào)節(jié)；開(kāi)環(huán)控制；采用前饋控制規(guī)律；克服單一擾動(dòng)；調(diào)節(jié)及時(shí)。將前饋和反饋結(jié)合起來(lái)，構(gòu)成前饋-反饋復(fù)合控制系統(tǒng)。既發(fā)揮了前饋控制可及時(shí)克服主要擾動(dòng)對(duì)被控量影響的優(yōu)點(diǎn)，又保持了反饋控制能克服多個(gè)擾動(dòng)的長(zhǎng)處。復(fù)合控制降低了系統(tǒng)對(duì)前饋補(bǔ)償器的要求，使系統(tǒng)在工程上更易于實(shí)現(xiàn)。靜態(tài)前饋控制系統(tǒng)：控制器采用比例控制，是前饋模型中最簡(jiǎn)單的形式。動(dòng)態(tài)前饋控制系統(tǒng)：基于不變性原理，前饋模型中含動(dòng)態(tài)變量S。?如何選擇前饋?zhàn)兞?？前饋調(diào)節(jié)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)原則有哪些？實(shí)現(xiàn)前饋控制的必要條件是擾動(dòng)量的“可測(cè)及不可控性”：“可測(cè)”：指擾動(dòng)量可以通過(guò)測(cè)量變送器，在線地將其轉(zhuǎn)換為前饋補(bǔ)償所能接受的信號(hào)?！安豢煽刂高@些擾動(dòng)量難以或者不允許通過(guò)專(zhuān)門(mén)的控制回路予以控制，如生產(chǎn)中的負(fù)荷。前饋控制主要是針對(duì)那些“可測(cè)不可控，變化頻繁且幅值較大的擾動(dòng)量；單靠反饋控制可能浮現(xiàn)不希翼的動(dòng)態(tài)誤差的場(chǎng)合。前饋控制的理論基礎(chǔ)：不變性原理?！安蛔冃浴笔侵缚刂葡到y(tǒng)的被控量與擾動(dòng)量徹底無(wú)關(guān)，或者在一定準(zhǔn)確度下無(wú)關(guān)。因?qū)崿F(xiàn)了徹底補(bǔ)償，達(dá)到了被控量不受擾動(dòng)影響的控制效果。7、什么是過(guò)程控制系統(tǒng)？試述其組成，并畫(huà)出其方框圖。特點(diǎn)和任務(wù)？過(guò)程控制是指石油、化工、冶金、輕工、建材、核能等工業(yè)部門(mén)中連續(xù)的，或者按照-定周期程序進(jìn)行的生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化。實(shí)現(xiàn)這些控制的裝置稱(chēng)為過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng)普通由測(cè)量變送元件、控制器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和被控過(guò)程等環(huán)節(jié)組成?？刂破?、執(zhí)行器和測(cè)量變送環(huán)節(jié)又統(tǒng)稱(chēng)為過(guò)程儀表。過(guò)程控制系統(tǒng)就由過(guò)程儀表和被控過(guò)程兩部份組成。被控過(guò)程的多樣性；生產(chǎn)規(guī)模不同、工藝要求各異、產(chǎn)品品種多樣；特點(diǎn)：控制方案的多樣性，有單回路（50%以上）、串級(jí)（20%以上）、前饋、比值、均勻、分程、大時(shí)延、多變量等多種方控制過(guò)程多屬緩慢過(guò)程，具有大慣性、大滯后性質(zhì)，通常用溫度、壓力、流量、物位、成份等參量進(jìn)行控制；定值控制是主要控制形式，使被控量控制在給定值上，使生產(chǎn)過(guò)程穩(wěn)定。過(guò)程控制的總目標(biāo)是：以安全、穩(wěn)定和經(jīng)濟(jì)的途徑將物料加工成預(yù)期的合格產(chǎn)品。過(guò)程控制的主要任務(wù)是：如何選擇控制變量和被控變量；如何設(shè)計(jì)控制方案，選擇什么控制律；控制系統(tǒng)各構(gòu)成部件如何選擇和配合。8、評(píng)價(jià)控制系統(tǒng)質(zhì)量指標(biāo)的階躍響應(yīng)單項(xiàng)性能指標(biāo)有哪些？其內(nèi)容是什么？過(guò)程控制系統(tǒng)的評(píng)價(jià)指標(biāo)可概括為：系統(tǒng)必須是穩(wěn)定的；最重耍、最根本的指標(biāo)；系統(tǒng)應(yīng)能提供盡可能好的穩(wěn)態(tài)調(diào)節(jié)（靜態(tài)指標(biāo)）；系統(tǒng)應(yīng)能提供盡可能好的過(guò)渡過(guò)程（動(dòng)態(tài)指標(biāo)）。9、執(zhí)行器的組成？流通能力的計(jì)算？作用？執(zhí)行器的組成：由執(zhí)行機(jī)構(gòu)和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)兩部份組成。執(zhí)行機(jī)構(gòu)是指根據(jù)調(diào)節(jié)器控制信號(hào)產(chǎn)生推力或者位移的裝置，調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)是根據(jù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)輸出信號(hào)去改變能量或者物料輸送量的裝置，通常指調(diào)節(jié)閥。流通能力定義為調(diào)節(jié)閥兩端壓差為lOOkPa,流體密度為1000kg/m3,調(diào)節(jié)閥全開(kāi)時(shí)，每小時(shí)流過(guò)閥門(mén)的流體體積。作用：用于控制流入或者流出被控過(guò)程的物料或者能量，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)過(guò)程參數(shù)的自動(dòng)控制。10、檢測(cè)儀表的組成、作用？檢測(cè)儀表：對(duì)工藝參數(shù)進(jìn)行測(cè)量的儀器儀表，檢測(cè)儀表包括檢測(cè)元件、變送器及顯示裝置。檢測(cè)元件（或者傳感器）：是直接與被測(cè)對(duì)象發(fā)生聯(lián)系（但不一定直接接觸），感受被測(cè)參數(shù)的變化，將被測(cè)量轉(zhuǎn)換為便于計(jì)量的物理量的儀表，也稱(chēng)為一次儀表。變送器：將傳感器送來(lái)的檢測(cè)信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)換、放大、整形、濾波等處理后，調(diào)制成標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)的電路，也稱(chēng)為二次儀表。11、簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)（單回路反饋控制系統(tǒng)）設(shè)計(jì)任務(wù)？簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)是指由一個(gè)被控過(guò)程、一個(gè)檢測(cè)變送器、一個(gè)控制器和一個(gè)執(zhí)行器所組成的.對(duì)一個(gè)被控變量進(jìn)行控制的單回路反饋閉環(huán)控制系統(tǒng)。單回路控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)：1、被控參數(shù)的選擇：選取被控參數(shù)的普通原則為：選擇對(duì)產(chǎn)品的產(chǎn)量和質(zhì)量、安全生產(chǎn)、經(jīng)濟(jì)運(yùn)行和環(huán)境保護(hù)具有決定性作用的，可直接測(cè)量的工藝參數(shù)為被控參數(shù)；當(dāng)不能用直接參數(shù)作為被控參數(shù)時(shí)，應(yīng)該選擇一個(gè)與直接參數(shù)有單值函數(shù)關(guān)系的間接參數(shù)作為被控參數(shù)；被控參數(shù)必須具有足夠大的靈敏度?？刂茀?shù)的選擇：擾動(dòng)作用——由擾動(dòng)通道對(duì)過(guò)程的被控參數(shù)產(chǎn)生影響，力圖使被控參數(shù)偏離給定值；控制作用——由控制通道對(duì)過(guò)程的被控參數(shù)起主導(dǎo)影響，抵消擾動(dòng)影響，以使被控參數(shù)竭力維持在給定值；普通希翼控制通道克服擾動(dòng)的能力要強(qiáng)，動(dòng)態(tài)響應(yīng)要比擾動(dòng)通道快。3、系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的測(cè)量變送問(wèn)題：被控參數(shù)的測(cè)量和變送必須迅速正確地反映其實(shí)際變化情況，為系統(tǒng)提供準(zhǔn)確的控制依據(jù)。系統(tǒng)設(shè)計(jì)測(cè)量和變送中涉及的問(wèn)題：信號(hào)濾波；信號(hào)處理；純時(shí)延問(wèn)題；測(cè)量時(shí)延問(wèn)題；信號(hào)傳送時(shí)延問(wèn)題。4、調(diào)節(jié)閥（執(zhí)行器）的選擇：調(diào)節(jié)閥類(lèi)型的選擇：氣動(dòng)執(zhí)行器和電動(dòng)執(zhí)行器；調(diào)節(jié)閥口徑大小的選擇：主要依據(jù)是閥的流通能力。正常工況下要求調(diào)節(jié)閥開(kāi)度處于15%?85%之間；調(diào)節(jié)閥氣開(kāi)、氣關(guān)形式的選擇：主要以安全方面考慮。調(diào)節(jié)閥流量特性的選擇：系統(tǒng)總的放大倍數(shù)盡可能保持不變，通常被控過(guò)程的特性是非線性的（一階以上特性），而變送器、調(diào)節(jié)器（若比例作用時(shí)）和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的放大系數(shù)是常數(shù)。因此往往通過(guò)選擇調(diào)節(jié)閥的流量特性來(lái)補(bǔ)償被控過(guò)程特性的非線性，從而達(dá)到系統(tǒng)總放大倍數(shù)不變的目的。5、控制規(guī)律的選擇：⑴按過(guò)程特性選擇控制規(guī)律：P：合用于干擾變化幅度小，對(duì)象滯后較小，控制質(zhì)量要求不高，且系統(tǒng)允許有一定范圍余差的場(chǎng)合；PI：工藝要求靜態(tài)無(wú)余差，負(fù)荷變化幅度較大，但變化過(guò)程又較緩慢的場(chǎng)合；PD：合用于被控對(duì)象容量滯后較大的場(chǎng)合。對(duì)于滯后很小，信號(hào)有噪聲或者周期性干擾的系統(tǒng)不能采用微分作用；PID：合用于負(fù)荷變化和對(duì)象容量滯后都較大、純滯后不太大且控制質(zhì)量要求又較高，被控變量變化緩慢的場(chǎng)合。（2城t/T比值選擇控制規(guī)律：t/T<0.2時(shí)，比例或者比例積分控制律；0.2<t/T<1.0時(shí),比例積分或者PID控制律；t/T>1.0時(shí)，單回路控制系統(tǒng)已不能滿足工藝要求，需采用更復(fù)雜控制律。6、控制器正/反作用及其選擇：作用方向是指輸入變化后，輸出的變化方向。當(dāng)輸入增加時(shí)，輸出也增加，則稱(chēng)該環(huán)節(jié)為“正作用”方向；反之，當(dāng)輸入增加時(shí)，輸出減少，則稱(chēng)該環(huán)節(jié)為“反作用”方向?？刂破?、被控對(duì)象、測(cè)量變送及執(zhí)行器都有各自的作用方向。測(cè)量變送環(huán)節(jié)的作用方向普通都是“正”方向。⑴控制器正、反作用定義：當(dāng)控制器的測(cè)量增加時(shí)，它的輸出增加，稱(chēng)控制器是正作用控制器；當(dāng)控制器的測(cè)量增加時(shí)，它的輸出減少，稱(chēng)控制器是負(fù)作用控制器。⑵控制器正、反作用選擇的原則：保證整個(gè)閉環(huán)回路形成負(fù)反饋。⑶控制器正、反作用選擇的步驟：①首先判斷被控對(duì)象的作用方向，被控對(duì)象的作用方向由工藝機(jī)理確定。②確定執(zhí)行器的作用方向，其作用方向由工藝安全條件決定，選擇原則是：控制信號(hào)中斷時(shí)，保證設(shè)備和人員安全。③確定廣義對(duì)象的作用方向，由于測(cè)量變送環(huán)節(jié)為正作用，這個(gè)環(huán)節(jié)可以不考慮。若被控對(duì)象、執(zhí)行器的作用方向相同，則廣義對(duì)象為正作用，若被控對(duì)象、執(zhí)行器的作用方向相反，則廣義對(duì)象為反作用。④確定控制器的作用方向，若廣義對(duì)象為正作用，則選擇控制器為反作用方向；否則相反。一、單項(xiàng)選擇題（每小題2分，共40分）1.辛普森行星齒輪機(jī)構(gòu)由（ ）個(gè)離合器組成.2.自動(dòng)變速器中有實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)變速能力的組成部份是（）。A.液力變矩器2.自動(dòng)變速器中有實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)變速能力的組成部份是（）。A.液力變矩器B.電子控制系統(tǒng)C.換擋執(zhí)行機(jī)構(gòu)D.液壓控制系統(tǒng).自動(dòng)變速器供油系統(tǒng)不具備的作用是（ ）A.給變矩器供油B.給換擋執(zhí)行機(jī)構(gòu)供油C.向變速器個(gè)運(yùn)動(dòng)件提供潤(rùn)滑用和循環(huán)散熱冷卻D.驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng).辛普森行星齒輪機(jī)構(gòu)由（ ）組行星齒輪組成.A.一組B.二組C.三組D.四組5.A.一組B.二組C.三組D.四組5.普通液力變距器最大輸出扭矩可達(dá)輸入的（）倍。1.62.63.6.辛普森行星齒輪機(jī)構(gòu)由（ ）個(gè)制動(dòng)器組成.7.自動(dòng)變速器的換檔閥的工作由（）來(lái)控制。A.控制手柄B.換檔電磁閥C.7.自動(dòng)變速器的換檔閥的工作由（）來(lái)控制。A.控制手柄B.換檔電磁閥C.手動(dòng)閥D.節(jié)氣門(mén)閥8.液力偶合器的泵輪與蝸輪留有間隙，其大小是（）。23mm3~4mni423mm3~4mni45mm5、6mm.進(jìn)行道路試驗(yàn)和油壓試驗(yàn)前必須使變速器油溫升到（A.30~50北4O~6OoCA.30~50北4O~6OoC5O~8OoC7O~9OoC10.行星齒輪有三種運(yùn)動(dòng)方式：一是公轉(zhuǎn)即（10.行星齒輪有三種運(yùn)動(dòng)方式：一是公轉(zhuǎn)即（）二是自轉(zhuǎn)，三是既有自轉(zhuǎn)又有公轉(zhuǎn)。A.行星齒輪不動(dòng)，行星架繞太陽(yáng)輪旋轉(zhuǎn)B.行星架不動(dòng)，行星齒輪繞自身的軸線旋轉(zhuǎn)C.太陽(yáng)輪不動(dòng)，行星齒輪繞自身的軸線旋轉(zhuǎn)D.三個(gè)基本元件都沒(méi)有固定，都可以自由轉(zhuǎn)動(dòng)11.可獲得最佳制動(dòng)效果的滑移率范圍是（A.10%"20%B.15%~20%A.10%"20%B.15%~20%C.20%~30%D.30%~35%)7.ABS系統(tǒng)在制動(dòng)時(shí)，車(chē)輪處于邊滾動(dòng)邊滑動(dòng)狀態(tài)，從而獲得最佳的制動(dòng)效果。)8.電控制防滑差速器采用含糊控制技術(shù)。)9.車(chē)速傳感器信號(hào)是電控自動(dòng)變速器的主要控制信號(hào)。)10.電子控制自動(dòng)變速器換檔電磁閥調(diào)節(jié)變速器的管道壓力。)11.電控自動(dòng)變速器在跛行模式?jīng)]有倒檔。2.( )12.點(diǎn)火開(kāi)關(guān)ON,ABS警告燈亮起，6秒后熄滅，表示系統(tǒng)有故障。2.( )13.裝有自動(dòng)變速器的汽車(chē)在高速公路行駛時(shí)，從起步開(kāi)始應(yīng)從L檔逐漸向D檔換檔。( )14.許多自動(dòng)變速器采用葉片式油泵，并且其工作容積是可變的，在不需要高油壓時(shí)，可減少油泵的輸出。( )15.汽車(chē)在中、高速行駛時(shí)，為使液力變矩器的傳動(dòng)效率達(dá)到100%,鎖止離合器工作結(jié)合，此時(shí)工作油不經(jīng)散熱器。( )16.自動(dòng)變速器油泵輸出油壓經(jīng)主調(diào)節(jié)閥調(diào)節(jié)后的油壓為自動(dòng)變速器的主油路油壓，亦稱(chēng)管路油壓。( )17.辛普森式行星齒輪變速器離合器C1在所有的前進(jìn)檔都參加工作，因此被稱(chēng)為前進(jìn)檔離合器。( )18.自動(dòng)變速器的檢查中，節(jié)氣門(mén)拉索太松將導(dǎo)致升檔過(guò)遲，反之將導(dǎo)致升檔過(guò)早。( )19.自動(dòng)變速器失速試驗(yàn)時(shí)，當(dāng)失速轉(zhuǎn)速低于規(guī)定值600r/min以上時(shí)，一定是由于發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)力不足造成的。( )20.拉維娜式行星齒輪機(jī)構(gòu)的最大特點(diǎn)是在一個(gè)