項目2-2 固定翼無人機的組裝與調試

無人機組裝與調試固定翼無人機的組裝與調試課程網(wǎng)站：/course/online/detail?id=334565895任務準備圖樣的準備任務準備圖樣的準備任務準備材料、配件及工具的準備固定翼無人機制作組裝材料和配件清單序號名稱型號單位數(shù)量備注1電機2820KV800個2

2螺旋槳1365（正反槳）副1

3電調60A2—6S個2

4電池4S1000mAH個2

5舵機9g個6

6碳管10X8X1000根3

7碳管4X2X1000根4

8接收機4通道（或以上）個1匹配遙控器9香蕉頭2mm對3

10插頭XT60對4電池電調匹配11熱縮管2mm、4mm、6mm

若干

12舵腳

個6

固定翼無人機制作組裝材料和配件清單序號名稱型號單位數(shù)量備注13拉桿1mm

若干

14延長線

根10

15Y線

根2

16硅膠線8AWG

若干

17KT板1.2MX2.4M張3

18輕木板3mm張若干

19熱熔膠7mm根若干

20電機座

個2匹配電機21扎帶

根若干

22機輪1.75英寸個2

23機輪2.75英寸個4

24焊錫

若干

任務實施機體制作組裝任務實施機體制作組裝任務實施機體制作組裝1．零部件制作

1）激光切割機加工本任務中的零件加工屬于板材的二維加工，直接采用激光切割機加工，導入工程圖即可順利操作。零件材料采用輕木板和KT板，強度要求較高的零件采用輕木板，強度要求較低的零件采用KT板，主要的承力零件采用碳纖維或者玻璃鋼。任務實施機體制作組裝1．零部件制作

2）3D打印發(fā)動機整流罩、翼尖等復雜零件采用3D打印制作，對于加工難度較高、由復雜的空間曲面構成的零件，采用3D打印技術進行加工制作，如3D打印技術工藝路線短，對單件、小批量的復雜零件制作具有高效率、低成本的優(yōu)勢，正好適合這類零件的制造。任務實施機體制作組裝2．機體組裝

1）主機身組裝主機身采用輕木板作為承力骨架，KT板作為蒙皮（也可以采用熱縮膜蒙皮，可根據(jù)準備的教學耗材進行調整），采用熱熔膠粘接。如前所述，熱熔膠的使用要在保證粘接強度的前提下盡量少用（也可以用502膠等快干膠，但刺激味較重，要注意保持工作現(xiàn)場通風良好），以減輕機身的重量任務實施機體制作組裝2．機體組裝

2）側機身組裝側機身的組裝方法與主機身相同，需要以同樣的方法制作兩個側機身，同時每個側機身要在用蒙皮蒙制之前要安裝好方向舵舵機。任務實施機體制作組裝2．機體組裝

3）機身總裝及機翼制作該無人機屬于三機身結構，三個機身將機翼分為外翼和內翼兩部分，在主機身和側機身總裝之前需要先安裝機翼大梁。安裝內翼時先安裝翼肋和桁條，先不安裝蒙皮，以免影響電子設備線路的鋪設；再安裝側機身，繼續(xù)向外伸展，安裝外翼；然后布置好電子設備的連接線之后，等待后續(xù)的蒙皮步驟。任務實施機體制作組裝2．機體組裝

3）機身總裝及機翼制作該無人機屬于三機身結構，三個機身將機翼分為外翼和內翼兩部分，在主機身和側機身總裝之前需要先安裝機翼大梁。安裝內翼時先安裝翼肋和桁條，先不安裝蒙皮，以免影響電子設備線路的鋪設；再安裝側機身，繼續(xù)向外伸展，安裝外翼；然后布置好電子設備的連接線之后，等待后續(xù)的蒙皮步驟。任務實施機體制作組裝2．機體組裝

4）尾翼、舵機和起落架的安裝安裝水平尾翼和各個舵面的舵機時，舵機的安裝位置如圖6-38所示，同時要把各個舵機的延長線都連接好并通過機身內部鋪設到主機身內，等待后續(xù)的電子設備總體連接和飛控系統(tǒng)連接，以免蒙制蒙皮之后造成無法布置線路；然后安裝起落架。任務實施機體制作組裝2．機體組裝

5）發(fā)動機的安裝安裝發(fā)動機及電調，并測試發(fā)動機轉向，當發(fā)動機轉向相反時，只需將連接發(fā)動機與電調的三根線（香蕉插頭連接處）中任意兩根互換連接，即可改變發(fā)動機轉向；并將電調的兩對電源連接線（每個電調有一對電源線）用Y線連接送至主機身機艙，同時也將兩個電調的信號線用Y線連接送至主機身機艙。任務實施機體制作組裝2．機體組裝

6）控制電路初步測試及保護處理將鋪設好的控制電路做好保護處理，包括每一根電線的位置、走向、彎曲半徑以及通過每一個隔框等零部件時的電線保護處理，都要保證無人機在工作中出現(xiàn)無數(shù)次振動時不會使控制電路失效，確保安全飛行。任務實施機體制作組裝2．機體組裝

7）蒙皮及舵面的安裝通過測試確?？刂齐娐钒惭b正確之后，再安裝舵面，包括兩個副翼、兩個方向舵和一個升降舵，要特別注意舵腳、舵面、舵機搖臂的安裝精度任務實施機體制作組裝成品任務實施機體制作組裝成品任務實施電子設備連接與調試1．飛控導航系統(tǒng)硬件安裝

1）接口飛控板的各個接口和狀態(tài)燈如圖所示1.主要狀態(tài)燈2.底層狀態(tài)燈3.安全解鎖開關4.DSM遙控信號+ADC6.65.GPS+COMPASS接口6.數(shù)傳接口7.總線擴展接口8.DEBUG接口+GPS2接口9.POWERIV傳感器接口10.microUSB接口11.TF卡接口12.FMUSTM32F4重啟按鍵13.IOSTMF100重啟按鍵

任務實施電子設備連接與調試1．飛控導航系統(tǒng)硬件安裝

2）接口定義下面詳細介紹每個接口，在連接過程中一定要仔細核對，避免連接錯誤。任務實施電子設備連接與調試2．地面站軟件安裝

在計算機上進行驅動和地面站軟件的安裝。3．飛控系統(tǒng)參數(shù)設置與系統(tǒng)調試首先打開地面站軟件，同時打開遙控器，無人機上電，選擇相應的接口和碼率，單擊“連接”按鈕，任務實施電子設備連接與調試4．無人機初始設置1）安裝固件單擊“初始設置”→“安裝固件”按鈕，根據(jù)提示，單擊“連接”按鈕，斷開數(shù)據(jù)連接。任務實施電子設備連接與調試4．無人機初始設置2）選擇機型這款飛控能控制多種無人機，在這里，我們是用來控制固定翼無人機，所以選擇固定翼，進行固件安裝。任務實施電子設備連接與調試4．無人機初始設置3）可選硬件目前飛機處于試飛準備狀態(tài)，還沒有掛載可選硬件，目前不需要安裝，以后飛機需要外場作業(yè)，要掛載相應的硬件，再進行安裝，現(xiàn)在只需要安裝必要硬件。任務實施電子設備連接與調試4．無人機初始設置5）必要硬件①加速度計校準首先校準飛機的水平狀態(tài)，讓飛機處于水平狀態(tài)，點擊校準水平，等待系統(tǒng)校準，校準成功顯示完成，任務實施電子設備連接與調試4．無人機初始設置5）必要硬件①加速度計校準點擊“校準加速度計”，根據(jù)界面上的提示，改變飛機的方位，分別校準飛機的各個狀態(tài)，包括“飛機平放”、“飛機向左放置”“飛機向右放置”、“機頭朝下”、“機頭朝上”、“飛機翻轉放置”六個方位的校準。，任務實施電子設備連接與調試4．無人機初始設置5）必要硬件②指南針校準點擊“指南針”，點擊“現(xiàn)場校準”，如圖2-57所示，讓飛機繞三軸（橫軸、縱軸和立軸）旋轉，直到指南針校準成功。任務實施電子設備連接與調試4．無人機初始設置5）必要硬件③遙控器校準點擊“遙控器校準”，操作遙控器，動作每一個通道的手柄，看地面站界面上相應的通道顯示是否正確，包括動作范圍和動作方向。而且要重點關注飛行模式的設置是否正確，包括手動模式、姿態(tài)模式、自動模式和回家模式。任務實施任務規(guī)劃任務實施整機調試1．地面檢查檢查方法按照本項目的任務一進行，在這里不在贅述，主要包括：1） 機翼、機身和尾翼相互位置的檢查2） 保證重心位置準確、機翼兩側平衡3） 發(fā)動機拉力線檢查4） 起落架檢查5） 舵面操縱機構和舵面偏轉的舵角檢查6） 遙控設備的檢查任務實施整機調試2．飛前檢查和調試飛前檢查是試飛前的重要環(huán)節(jié)，要嚴格執(zhí)行檢查程序，無論多么專業(yè)都應該嚴格按照檢查單進行，否則容易因為認為因素造成試飛的不成功，機身檢查序號檢查內容技術要求是否達標執(zhí)行人簽字1機體蒙皮無開裂，無褶皺，無變形

2機體連接處連接正常，縫隙均勻

3機翼、尾翼無變形，位置角度正確

4重心前后位置準確，左右平衡

5發(fā)動機座無破損、無裂紋

6整流罩完整，無損壞

機械檢查序號檢查內容技術要求是否達標執(zhí)行人簽字1發(fā)動機座緊固螺釘完整，連接緊固

2發(fā)動機螺旋槳無損壞、無變形、連接緊固

3飛機艙蓋鎖定正常、合頁無脫落

4空速管無破損，無彎曲，無堵塞

5每個舵面表面無開裂，無褶皺，無變形

6每個舵面鉸鏈連接正常、無松動

7舵面擺動順暢、無干涉

8舵面連桿連接緊固、無彎曲

9舵機搖臂螺釘已鎖緊

10舵腳連接正常、緊固

11舵機安裝無松動

12螺旋槳方向葉面方向正確、轉向正確

13空速軟管無壓迫、無彎折、無脫落

14飛控減震托架、減震球穩(wěn)固、無脫落

15起落架連接緊固，轉向正常

電氣檢查序號檢查內容技術要求是否達標執(zhí)行人簽字1電機線連接緊固，無破損

2電調電源線連接緊固，無破損

3電調數(shù)據(jù)線連接緊固，無破損

4飛控電插頭、導線連接緊固，無破損

5機艙內線纜連接緊固，無破損

6舵機線連接緊固，無破損

7接收機、數(shù)傳天線方向正確

8動力電池電池外表正常，電壓正常

地面站檢查序號檢查內容技術要求