中級工業(yè)機器人應(yīng)用編程1X實操題庫離線編程及驗證考核任務(wù)書1

北京賽育達(dá)科教有限責(zé)任公司工業(yè)機器人應(yīng)用編程職業(yè)技能等級考核試題（一）工業(yè)機器人應(yīng)用編程職業(yè)技能等級（ABB中級）離線編程及驗證考核任務(wù)書考生須知：1.本任務(wù)書共3頁，如出現(xiàn)任務(wù)書缺頁、字跡不清等問題，請及時向考評人員申請更換任務(wù)書。2.請仔細(xì)研讀任務(wù)書，檢查考核平臺，如有模塊缺少、設(shè)備問題，請及時向考評人員提出。3.請在45分鐘內(nèi)完成任務(wù)書規(guī)定內(nèi)容。4.由于操作不當(dāng)?shù)仍蛞鸸I(yè)機器人控制器及I/O組件、PLC等的損壞以及發(fā)生機械碰撞等情況，將依據(jù)扣分表進(jìn)行處理。5.考核現(xiàn)場不得攜帶任何電子存儲設(shè)備。6.考核平臺參考資料以pdf格式存放在“D:\1+X考核\參考資料”文件夾下。7.考核過程中，請及時保存程序及數(shù)據(jù)，保存到“D:\1+X考核\**號工位”指定文件夾中。8.考核平臺已內(nèi)置部分程序，考生可以直接在平臺程序上進(jìn)行9.考核時間結(jié)束后進(jìn)行統(tǒng)一評判。10.請服從考評人員的管理與安排。編程。場次：工位號：日期：二0二0年十月第1頁共3頁北京賽育達(dá)科教有限責(zé)任公司工業(yè)機器人應(yīng)用編程職業(yè)技能等級考核試題（一）現(xiàn)有一臺工業(yè)機器人智能檢測和裝配工作站，工作站由ABB工業(yè)機器人、上料單元、輸送單元、快換裝置、立體庫、變位機單元、繪圖模塊、視覺檢測單元等組成，智能檢測與裝配工作站各模塊布局如圖1所示。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下工業(yè)機器人工作原點位置為[0°，-20°，20°，0°，90°，0°]。圖1智能檢測與裝配工作站模塊布局圖工作站所用末端工具如圖2所示。其中弧口手爪工具用于取放關(guān)節(jié)底座、直口手爪工具用于取放電機、吸盤工具用于取放輸出法蘭。（1）弧口手爪工具（2）直口手爪工具（3）吸盤工具（4）繪圖筆工具圖2工業(yè)機器人末端工具第2頁共3頁北京賽育達(dá)科教有限責(zé)任公司工業(yè)機器人應(yīng)用編程職業(yè)技能等級考核試題（一）任務(wù)一工業(yè)機器人離線編程打開工業(yè)機器人配套仿真軟件，導(dǎo)入工業(yè)機器人考核平臺、工業(yè)機器人（型號與考核平臺工業(yè)機器人一致）、繪圖筆工具和繪圖模塊，搭建如圖3所示工業(yè)機器人繪圖工作站，其中工業(yè)機器人安裝到考核平臺基座上；繪圖模塊需要面向工業(yè)機器人傾斜設(shè)置，傾角為29.2°；繪圖筆工具安裝到工業(yè)機器人模型上。創(chuàng)建工業(yè)機器人控制系統(tǒng)，創(chuàng)建并標(biāo)定繪圖模塊工件坐標(biāo)系。通過仿真軟件進(jìn)行如圖4所示繪圖模型的離線編程（繪圖筆須垂直繪圖板進(jìn)行繪圖，調(diào)用繪圖筆工具坐標(biāo)系和繪圖模塊工件坐標(biāo)系），并在仿真軟件中驗證功能，工業(yè)機器人須從工作原點開始運行，繪圖完成后返回工作原點。圖3工業(yè)機器人繪圖工作站圖4繪圖模型任務(wù)二工業(yè)機器人離線編程驗證根據(jù)圖1所示模塊布局，手動設(shè)定繪圖模塊面向工業(yè)機器人一側(cè)狀態(tài)（第3個支架，傾角約為29.2°），手動安裝繪圖筆工具，創(chuàng)建并標(biāo)定繪圖筆工具坐標(biāo)系，創(chuàng)建并標(biāo)定繪圖模塊斜面工件坐標(biāo)系（工件坐標(biāo)系原點位置可以自定義）。將仿真軟件中離線程序利用數(shù)據(jù)線導(dǎo)入示教盒中，調(diào)用新建的繪圖筆工具坐標(biāo)系和