2022室內(nèi)變電站智能巡檢機(jī)器人技術(shù)

變電站變電站智能巡檢機(jī)器人2020Contents錄

01 新技術(shù)簡(jiǎn)介 02 原理或主要技術(shù)路線03 新技術(shù)成果04 應(yīng)用成效及前景展望（一）研究目的

一、新技術(shù)簡(jiǎn)介工作現(xiàn)狀 存在問(wèn)題 解決方案和目標(biāo)目前，高壓開(kāi)關(guān)室（以下簡(jiǎn)稱“開(kāi)關(guān)站”）主要采用人工巡檢的方式。開(kāi)關(guān)柜運(yùn)行工況等進(jìn)行檢查，開(kāi)展相關(guān)帶電檢測(cè)、狀態(tài)評(píng)價(jià)和狀態(tài)檢修工作。況下，須逐站開(kāi)展應(yīng)急巡視。

置矛盾日益突出。況下，應(yīng)急巡視工作量大且無(wú)法有效及時(shí)預(yù)防滲漏水等突發(fā)情況。以周期性停電例行試驗(yàn)為基礎(chǔ)如：開(kāi)關(guān)柜停電壓力大、開(kāi)關(guān)柜設(shè)備陪試率高等。

建設(shè)試點(diǎn)新型智能配網(wǎng)開(kāi)關(guān)站，通過(guò)應(yīng)用機(jī)器人、智能傳感、大數(shù)據(jù)、云計(jì)算等先進(jìn)技術(shù)，逐步實(shí)現(xiàn)開(kāi)關(guān)站巡視方式“三個(gè)轉(zhuǎn)變”：傳統(tǒng)人工巡視向智能無(wú)人巡視變；防汛防臺(tái)等應(yīng)急巡視由事后處理向事前預(yù)警轉(zhuǎn)變；開(kāi)關(guān)柜狀態(tài)檢修由以周期性停電例行試驗(yàn)為主要檢測(cè)方式向以測(cè)為主要檢測(cè)方式的轉(zhuǎn)變（二）整體情況

一、新技術(shù)簡(jiǎn)介01 02技術(shù)方式 應(yīng)用情況通過(guò)在智能開(kāi)關(guān)站內(nèi)配置智能巡檢機(jī)器人、環(huán)境監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、狀態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、技防系統(tǒng)，全面掌控站內(nèi)外運(yùn)行環(huán)境、輔實(shí)現(xiàn)開(kāi)關(guān)站狀況“全監(jiān)控、全巡檢、全掌控”。

上海公司已在外灘、迪士尼等A+或重要區(qū)域建成8電檢測(cè)的開(kāi)關(guān)柜狀態(tài)檢修工作。Contents錄

01 新技術(shù)簡(jiǎn)介02 原理或主要技術(shù)路線 03 新技術(shù)成果04 應(yīng)用成效及前景展望（一）主要原理智能巡檢機(jī)器人主要由三大部分組成：探測(cè)器主機(jī)、站內(nèi)終端、和遠(yuǎn)程終端。探測(cè)器主機(jī)上固定了多種巡檢需要的傳感器，如視覺(jué)傳感器、局放傳感器、紅外傳感器、聲音傳感器等，能夠開(kāi)展站內(nèi)常規(guī)巡視、特殊巡視和故障后巡視，同時(shí)能與站內(nèi)狀態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、環(huán)境監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、安防控制系統(tǒng)拓展和融合。視覺(jué)紅外熱成像溫度檢測(cè)工業(yè)相機(jī)視覺(jué)功能數(shù)據(jù)采集與遠(yuǎn)（一）主要原理智能巡檢機(jī)器人主要由三大部分組成：探測(cè)器主機(jī)、站內(nèi)終端、和遠(yuǎn)程終端。探測(cè)器主機(jī)上固定了多種巡檢需要的傳感器，如視覺(jué)傳感器、局放傳感器、紅外傳感器、聲音傳感器等，能夠開(kāi)展站內(nèi)常規(guī)巡視、特殊巡視和故障后巡視，同時(shí)能與站內(nèi)狀態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、環(huán)境監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、安防控制系統(tǒng)拓展和融合。視覺(jué)紅外熱成像溫度檢測(cè)工業(yè)相機(jī)視覺(jué)功能數(shù)據(jù)采集與遠(yuǎn)傳識(shí)別紅外監(jiān)測(cè)暫態(tài)地電波TEV檢測(cè)高靈敏超聲波檢測(cè)不間斷供電主要功能視頻監(jiān)控噪音、溫濕度、氣體檢測(cè)可見(jiàn)光視頻監(jiān)控照明燈控聯(lián)動(dòng)音頻分析監(jiān)測(cè)（二）技術(shù)路線

二、原理或主要技術(shù)路線主要研究機(jī)器人在巡檢過(guò)程中運(yùn)動(dòng)、行為的控制，實(shí)現(xiàn)設(shè)備的自主運(yùn)行。

傳感器數(shù)據(jù)融合是將傳感器獲得被測(cè)對(duì)象一致性解釋與描述，從而提高系統(tǒng)決策、規(guī)劃、反應(yīng)的快速性和正確性。

由數(shù)據(jù)后臺(tái)完成數(shù)據(jù)內(nèi)容的整理和分析工作，以解決模擬量到數(shù)據(jù)量，經(jīng)驗(yàn)值到實(shí)際值，模糊值到準(zhǔn)確值的翻譯和轉(zhuǎn)換工作。Contents錄

01 新技術(shù)簡(jiǎn)介02 原理或主要技術(shù)路線03 新技術(shù)成果 04 應(yīng)用成效及前景展望（一）實(shí)現(xiàn)開(kāi)關(guān)站由人工巡視向智能無(wú)人巡視轉(zhuǎn)變智能巡檢機(jī)器人能完全替代運(yùn)檢人員開(kāi)展站內(nèi)常規(guī)巡視和應(yīng)急巡視，主要功能有：開(kāi)關(guān)柜各類狀態(tài)量讀取，包括：開(kāi)關(guān)分合狀態(tài)、帶電指示器等，并與PMS2.0系統(tǒng)后臺(tái)記錄的狀態(tài)核對(duì)，若狀態(tài)不一致立即報(bào)警；（一）實(shí)現(xiàn)開(kāi)關(guān)站由人工巡視向智能無(wú)人巡視轉(zhuǎn)變智能巡檢機(jī)器人能完全替代運(yùn)檢人員開(kāi)展站內(nèi)常規(guī)巡視和應(yīng)急巡視，主要功能有：開(kāi)關(guān)柜各類狀態(tài)量讀取，包括：開(kāi)關(guān)分合狀態(tài)、帶電指示器等，并與PMS2.0系統(tǒng)后臺(tái)記錄的狀態(tài)核對(duì)，若狀態(tài)不一致立即報(bào)警；檢查開(kāi)關(guān)柜本身有無(wú)異響、柜體有無(wú)異常發(fā)熱，檢查開(kāi)關(guān)站屋頂、門(mén)窗、防小動(dòng)物措施以及照明等輔助設(shè)施有無(wú)異常；在遙控操作后或突發(fā)狀況下，代替人員進(jìn)站確認(rèn)開(kāi)關(guān)位置和現(xiàn)場(chǎng)情況。三、新技術(shù)成果（二）實(shí)現(xiàn)開(kāi)關(guān)柜狀態(tài)檢修由以周期性停電例行試驗(yàn)為主要檢測(cè)方式向以不停電檢測(cè)為主要檢測(cè)方式的轉(zhuǎn)變采用磁吸式柜體外表面安裝的傳感器，實(shí)現(xiàn)對(duì)開(kāi)關(guān)柜各種常見(jiàn)缺陷的全監(jiān)控，包括：3、機(jī)構(gòu)及連鎖類缺陷監(jiān)測(cè)；……覆蓋《基于不停電檢測(cè)的開(kāi)關(guān)柜狀態(tài)檢修試驗(yàn)項(xiàng)目》中20個(gè)關(guān)鍵狀態(tài)量中的全部巡檢、例行試驗(yàn)以及部分診斷性試驗(yàn)，有效支撐基于不停電檢測(cè)的開(kāi)關(guān)柜狀態(tài)檢修工作開(kāi)展。三、新技術(shù)成果（二）實(shí)現(xiàn)開(kāi)關(guān)柜狀態(tài)檢修由以周期性停電例行試驗(yàn)為主要檢測(cè)方式向以不停電檢測(cè)為主要檢測(cè)方式的轉(zhuǎn)變智能開(kāi)關(guān)站高壓開(kāi)關(guān)柜智能狀態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)典型配置如下：傳感器類型 安裝地點(diǎn)及數(shù)量 數(shù)量 備注柜門(mén)內(nèi)側(cè)電纜倉(cāng)下方（內(nèi)置式） 20局放/溫度多合一傳感器溫度傳感器分合閘線圈電流傳感器（三相）

吸附于斷路器室正面及電纜倉(cāng)背面外表40面（外置式）高壓柜內(nèi)母排、上下觸頭及高壓電纜接頭處進(jìn)、出線柜及分段開(kāi)關(guān)柜內(nèi)二次小室直17流控制回路進(jìn)、出線柜及分段開(kāi)關(guān)柜內(nèi)二次小室CT17二次回路

根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整選裝態(tài)檢測(cè)斷路器分合閘三相同期性（三）實(shí)現(xiàn)應(yīng)急巡視由事后處理向事前預(yù)警轉(zhuǎn)變站內(nèi)配置噪音檢測(cè)裝置、水浸報(bào)警裝置、水位報(bào)警裝置、滲漏水報(bào)警攝像頭、技防定向攝像頭，實(shí)現(xiàn)防汛防臺(tái)期間或緊急情況下，遠(yuǎn)程監(jiān)控開(kāi)關(guān)站是否有廠界噪音超標(biāo)、電纜層浸水、屋頂漏水等異常狀況，提前發(fā)出預(yù)警，指導(dǎo)運(yùn)檢人員開(kāi)展針對(duì)性巡檢。三、新技術(shù)成果（三）實(shí)現(xiàn)應(yīng)急巡視由事后處理向事前預(yù)警轉(zhuǎn)變站內(nèi)配置噪音檢測(cè)裝置、水浸報(bào)警裝置、水位報(bào)警裝置、滲漏水報(bào)警攝像頭、技防定向攝像頭，實(shí)現(xiàn)防汛防臺(tái)期間或緊急情況下，遠(yuǎn)程監(jiān)控開(kāi)關(guān)站是否有廠界噪音超標(biāo)、電纜層浸水、屋頂漏水等異常狀況，提前發(fā)出預(yù)警，指導(dǎo)運(yùn)檢人員開(kāi)展針對(duì)性巡檢。（三）實(shí)現(xiàn)應(yīng)急巡視由事后處理向事前預(yù)警轉(zhuǎn)變智能開(kāi)關(guān)站環(huán)境監(jiān)測(cè)系統(tǒng)典型配置如下表所示：三、新技術(shù)成果（三）實(shí)現(xiàn)應(yīng)急巡視由事后處理向事前預(yù)警轉(zhuǎn)變智能開(kāi)關(guān)站環(huán)境監(jiān)測(cè)系統(tǒng)典型配置如下表所示：序號(hào)監(jiān)測(cè)類型安裝地點(diǎn)及數(shù)量數(shù)量備注1噪音檢測(cè)裝置配變室2變壓器室對(duì)外門(mén)內(nèi)側(cè)2環(huán)境濕度檢測(cè)開(kāi)關(guān)室2離地1.5m電纜夾層23開(kāi)關(guān)倉(cāng)內(nèi)溫濕度控制器高壓開(kāi)關(guān)柜內(nèi)20冷凝型或加熱型4低壓柜內(nèi)電纜頭溫度檢測(cè)低壓出線柜內(nèi)12安裝于柜內(nèi)母排上5水浸報(bào)警裝置電纜層電纜出站處46水位報(bào)警集水井內(nèi)，排水泵水位限位器上方5-10cm27技防定向攝像頭通道上方38柜頂攝像頭開(kāi)關(guān)柜上方要求檢測(cè)范圍覆蓋全部開(kāi)關(guān)設(shè)備頂部?jī)H拍照上傳（四）全景可視化展示智能開(kāi)關(guān)站內(nèi)配置的智能巡檢機(jī)器人、環(huán)境監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、（四）全景可視化展示智能開(kāi)關(guān)站內(nèi)配置的智能巡檢機(jī)器人、環(huán)境監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、狀態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、技防系統(tǒng)均接入部署在智能配網(wǎng)技術(shù)中心的配網(wǎng)大數(shù)據(jù)運(yùn)維管控平臺(tái)。平臺(tái)對(duì)所有智能開(kāi)關(guān)站進(jìn)行精細(xì)化1：1三維建模，并與調(diào)度自動(dòng)化系統(tǒng)、配電自動(dòng)化系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)集成共享，能夠真實(shí)還原現(xiàn)場(chǎng)場(chǎng)景。Contents錄

01 新技術(shù)簡(jiǎn)介02 原理或主要技術(shù)路線03 新技術(shù)成果04 應(yīng)用成效及前景展望 已試點(diǎn)的智能開(kāi)關(guān)站，均實(shí)現(xiàn)了常規(guī)情況下智能無(wú)人巡視、防汛防臺(tái)等應(yīng)急情況下遠(yuǎn)程巡視預(yù)警和基于不停電檢測(cè)的開(kāi)關(guān)柜狀態(tài)檢修。四、應(yīng)用成效及前景展望已試點(diǎn)的智能開(kāi)關(guān)站，均實(shí)現(xiàn)了常規(guī)情況下智能無(wú)人巡視、防汛防臺(tái)等應(yīng)急情況下遠(yuǎn)程巡視預(yù)警和基于不停電檢測(cè)的開(kāi)關(guān)柜狀態(tài)檢修。四、應(yīng)用成效及前景展望下階段，上海公司將充分總結(jié)固化試點(diǎn)經(jīng)驗(yàn)，明確智能開(kāi)關(guān)站中智能巡檢機(jī)器人、狀態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、環(huán)境監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的技術(shù)要求，包括：檢測(cè)終端和后臺(tái)配置原則、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、通信規(guī)約、屏柜布