中小學(xué)電教足球培訓(xùn)市公開課獲獎?wù)n件省名師優(yōu)質(zhì)課賽課一等獎?wù)n件

能力風(fēng)暴培訓(xùn)認(rèn)證中心能力風(fēng)暴—電教足球比賽培訓(xùn)上海未來搭檔機(jī)器人有限企業(yè)1/35電教館足球項(xiàng)目規(guī)則改動機(jī)器人：機(jī)器人體積（包含靜止和比賽狀態(tài)）正常置放時(shí)垂直投影面積必須在直徑22cm（含）范圍之內(nèi)，限高22cm（含）以下，機(jī)器人電機(jī)不得超出3個(gè)，與電機(jī)對應(yīng)驅(qū)動輪亦不得超出3個(gè)。限重1.5kg（含）以下。場地：鋪有一張白色廣告用“背膠寫真紙”，正面覆啞光膜，盡可能保持平整和水平。2/35電教足球機(jī)器人3/353控制器14路高速模擬采樣口（0-5V）4個(gè)數(shù)字輸出口（0-5V）10個(gè)485高速bus總線四路pwm信號SPI視頻接口Usb下載接口屏幕240*320，觸摸彩屏，內(nèi)置指南針，蜂鳴器。兩個(gè)按鈕，復(fù)位和開啟程序按鈕4/35傳感器11通道復(fù)眼5/35執(zhí)行器（電機(jī)）6/35指南針（1個(gè)）PSD4個(gè)電機(jī)驅(qū)動板2個(gè)復(fù)眼2個(gè)385-700rad/m減速電機(jī)3個(gè)MF11控制器1個(gè)電源開關(guān)1個(gè)提手1個(gè)上基板1個(gè)下基板1個(gè)卡球條2個(gè)擋球條2個(gè)7/35電教足球8/35策略9/35

為何要選擇3輪結(jié)構(gòu)？1：3輪動力足2：3輪比較平穩(wěn)3：2輪過大靈活，降低了對球控制，反抗時(shí)輕易產(chǎn)生偏移。10/353輪是怎么控制呢？線速11/35Pwm1,pwm2,pwm3,設(shè)置為左，右，前三個(gè)輪子速度。那么pwm2=Vp+Vx/2pwm1=Vp-Vx/2;Pwm3=(pwm1+pwm2)/2;pwm3pwm1pwm212/35Vp=100*abs(ch-5)*18;Vx=100-Vp;Ch=EyeChMax();即為復(fù)眼通道號Vp是機(jī)器人平移速度Vx是機(jī)器人旋轉(zhuǎn)速度舉例13/3522cm進(jìn)攻機(jī)器人程序策略90~180度180~270度270~360度0度90度180度270度0~90度以（0~90度）有球?yàn)槔星蚯闆r下大致分2大角度范圍：如圖中2種顏色區(qū)域0~90度撥球14/35撥球采取定時(shí)中止來分析Timer_Interrupt(200,check_front);解釋為200ms去執(zhí)行下check_front()這個(gè)函數(shù)，在這個(gè)函數(shù)累計(jì)卡球次數(shù)（就是時(shí)間）,累計(jì)了我們要求次數(shù)就執(zhí)行撥球函數(shù)，這么我們能夠降低機(jī)器人誤撥球動作可能。15/3522cm進(jìn)攻機(jī)器人程序策略0~90度0~90度以（0~90度）有球?yàn)槔裕?~90度）為例防烏龍進(jìn)攻16/3522cm進(jìn)攻機(jī)器人程序策略以（0~90度）為例以（0~90度）有球?yàn)槔?~90度0~90度饒球防烏龍17/3522cm進(jìn)攻機(jī)器人程序策略以（0~90度）為例0~90度其它角度類似處理饒球防烏龍靠墻防烏龍有球?yàn)槔?8/3522cm進(jìn)攻機(jī)器人程序策略無球情況,或看不到球時(shí)0~90度，270~359度新規(guī)則取消了墜球時(shí)停機(jī)操作，要求機(jī)器人本身更靈活，我們能夠讓進(jìn)攻機(jī)器人在沒有球時(shí)候退守回去方便裁判墜球后更加好更加快發(fā)動進(jìn)攻19/3522cm進(jìn)攻機(jī)器人程序策略無球情況,或看不到球時(shí)0~90度，270~359度20/3522cm進(jìn)攻機(jī)器人程序策略無球情況,或看不到球時(shí)0~90度，270~359度stop21/3522cm進(jìn)攻機(jī)器人程序策略無球情況,或看不到球時(shí)90~180度，180~270度22/3522cm進(jìn)攻機(jī)器人程序策略無球情況,或看不到球時(shí)0~90度，270~159度23/3522cm進(jìn)攻機(jī)器人程序策略無球情況,或看不到球時(shí)0~90度，270~159度stop24/3522cm守門足球機(jī)器人25/3522cm守門機(jī)器人程序策略看不到球/球很遠(yuǎn)時(shí)：本身調(diào)整（角度）26/35看不到球/球很遠(yuǎn)時(shí)：本身調(diào)整（角度）22cm守門機(jī)器人程序策略27/35看不到球/球很遠(yuǎn)時(shí)：本身調(diào)整（角度）22cm守門機(jī)器人程序策略28/35看不到球/球很遠(yuǎn)時(shí)：本身調(diào)整（角度）22cm守門機(jī)器人程序策略29/35看不到球/球很遠(yuǎn)時(shí)22cm守門機(jī)器人程序策略30/35看不到球/球很遠(yuǎn)時(shí)：本身調(diào)整22cm守門機(jī)器