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工業(yè)機器人IRB1400操作實驗指導(dǎo)書系別：機械工程學(xué)院專業(yè)：機械設(shè)計制造及其自動化學(xué)號：姓名：桂林航天工業(yè)學(xué)院--機械工程學(xué)院實驗?zāi)康牧私釯RB1400的組成及各部分的作用了解IRB1400的示教器的使用方法了解IRB1400焊接過程學(xué)會利用示教器操控機器人的運動軌跡實驗要求學(xué)會使用示教器實現(xiàn)IRB1400單軸運動操作學(xué)會使用示教器實現(xiàn)IRB1400多軸聯(lián)動操作學(xué)會使用示教器實現(xiàn)IRB1400沿已知平面圖形運動的簡單編程。系統(tǒng)組成系統(tǒng)由三個部分組成，其一是機械本體部分，本系統(tǒng)可實現(xiàn)六個自由度運動；其二是控制部分，由控制柜及示教器組成；其三是OTC350數(shù)字焊機。實驗內(nèi)容熟悉工業(yè)機器人IRB1400的開關(guān)流程熟悉控制柜的上開關(guān)、及信號燈的作用熟悉示教器的界面、操縱桿及示教器上各開關(guān)的作用學(xué)習(xí)單軸運動的操作學(xué)習(xí)多軸聯(lián)動的操作利用示教器，實現(xiàn)在已知平面上走圓及長方形填寫實驗報告在填寫實驗報告中，要寫以下內(nèi)容：實驗名稱，實驗者的姓名和班級實驗?zāi)康暮喪鯥RB1400的組成部分關(guān)節(jié)型機器人的運動原理和結(jié)構(gòu)特點其它收獲體會。工業(yè)機器人IRB1400操作實驗報告姓名學(xué)號成績實驗日期指導(dǎo)老師實驗?zāi)康牧私釯RB1400六關(guān)節(jié)機器人的構(gòu)造、動作原理和手部運動控制原理；基本掌握機器人運動控制程序的編程方法。IRB1400組成部分IRB1400工業(yè)機器人由六個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)構(gòu)成，其工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)由PC機、運動控制器及配套的連接電纜和接口端子板、交流伺服電機及驅(qū)動器等構(gòu)成。IRB1400的運動原理和結(jié)構(gòu)特點IRB1400工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)由PC機、運動控制器及配套的連接電纜和接口端子板、交流伺服電機及驅(qū)動器等構(gòu)成，從控制要求來看，需要實現(xiàn)末端執(zhí)行器上參考點的連續(xù)軌跡控制。首先進(jìn)行軌跡規(guī)劃，在軌跡上選取N個位置，然后用插補算法獲得中間點的坐標(biāo)，直線插補和圓弧插補是系統(tǒng)中的基本插補算法。對于非直線和非圓弧軌跡，可以采用直線和圓弧逼近以實現(xiàn)這寫軌跡。四、其它體會通過這次親身的操作、觀察，使我更加的了解機

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