羅克韋爾集成運動控制講義3

三：組態(tài)伺服驅(qū)動器（伺服放大器）單擊”O(jiān)K”按鈕。彈出“ModuleProperties：SERC0S（2094-BC02_M02）”對話框，切換到“AssociatedAxes”（關(guān)聯(lián)軸。Associated[qbsooj單擊”O(jiān)K”按鈕。彈出“ModuleProperties：SERC0S（2094-BC02_M02）”對話框，切換到“AssociatedAxes”（關(guān)聯(lián)軸。Associated[qbsoojieitid]:有關(guān)聯(lián)的，有聯(lián)系的，聯(lián)合的）選項卡。如下圖所示。PowerModuleInfoAuxiliaryAxis新軸輔助軸33ModuleProperties:SERCOS[2O94-BCO2-MO21.1)Node130:GeneralConnectionNode2:AssociatedAxes<none><none>NewAxis...此時，新插入的伺服驅(qū)動器還沒有任何關(guān)聯(lián)的伺服軸（可以理解為伺服電機(jī)或虛擬的電機(jī)、虛擬軸等等）可供該驅(qū)動器進(jìn)行驅(qū)動，下面來為該伺服驅(qū)動器配置一個伺服軸進(jìn)行關(guān)聯(lián)。點擊血心込.按鈕，彈出“置一個伺服軸進(jìn)行關(guān)聯(lián)。點擊血心込.按鈕，彈出“NewTag”（新標(biāo)簽。Tag[t況g]:標(biāo)簽）對話框。如左圖所示。Name：名稱。輸入“AxisO”作為關(guān)聯(lián)伺服軸的名稱。Type：選擇“Base”（基本。Base[beis]:基礎(chǔ)，基本，根本）。DataType:數(shù)據(jù)類型。選擇系統(tǒng)默認(rèn)的“AXIS_SERVO_DRIVE”類型。規(guī)則見下表如果用戶為軸選擇以下伺服模塊那么計劃使用如下數(shù)據(jù)類型1756-M03SE1756-M08SE1756M16SEAXIS?SERVO_DRIVE1756-L60M03SE175&M08SEG1756-M02AE1756-HYD02AXISGENERICDRIVEAXIS_SERVO1756-M02AS

Scope[skoop]:作用域，范圍。指該伺服軸標(biāo)簽作用的范圍，一般定義為控制器的全局標(biāo)簽。ExternalAccess:外部訪問權(quán)限°（External[ik'st3：nl]：外部的；表面上的；外用的。Access[■田kses]：入口，出口；獲取；存取）。點擊”O(jiān)K”按鈕返回，在“ModuleProperties：SERC0S（2094-BC02_M02）”對話框中為“Node2”伺服驅(qū)動器（“Drive1”）選擇剛才定義的伺服軸標(biāo)簽（AxisO）,這樣就將關(guān)聯(lián)軸分配給了集成軸模塊伺服驅(qū)動器。如下圖所示。注意：伺服放大器一般都帶有MF注意：伺服放大器一般都帶有MF接口（電機(jī)反饋接口）和AF接口（輔助反饋接口），其中MF接口連接電機(jī)反饋，對應(yīng)于上圖中的Node1；AF接口可以使用僅反饋軸，對應(yīng)于上圖中的Node130，即可以將Node130所示的AuxiliaryAxis配置為FeedbackOnly（僅反饋）。P-FSIMotionGroups自“SUngroupedAxesAxisOAxisl插入其他的Sercos接口的伺服驅(qū)動器（伺服放大器）模塊,節(jié)點號：3；伺服驅(qū)動器（伺服放大器）：Drive2P-FSIMotionGroups自“SUngroupedAxesAxisOAxisl此時可以看到在MotionGroups（運動組集合）目錄下面的UngroupedAxes（未分組的軸集合）中包含剛才創(chuàng)建的兩個關(guān)聯(lián)軸（Axis0和Axisl）。如左圖所示。注意：一個伺服驅(qū)動器機(jī)架上面，只能第一塊伺服驅(qū)動器是集成軸伺服驅(qū)動器模塊，其他的都只能是普通的軸伺服驅(qū)動器模塊。一個伺服驅(qū)動器機(jī)架可以安裝最多八塊伺服驅(qū)動器模塊，所以控制器機(jī)架上面的一塊1756-M16SE伺服接口模塊可以連接兩個伺服驅(qū)動器機(jī)架?？刂破鳈C(jī)架上的伺服接口模塊＞＞第一個伺服驅(qū)動NewTagName:Description:Usage:Typ