六屆飛思卡爾杯智能小車大賽源程序

頭文件/＊**＊***＊**＊＊＊**＊*＊＊****＊*＊＊＊＊**＊＊＊**＊＊＊＊＊＊＊*＊**＊＊**＊＊**＊***＊＊*＊＊*＊*＊＊*＊*＊**＊＊＊＊＊*＊*＊**＊*＊＊＊＊**＊*＊//＊--———-——--——--—--—-———-——————---——-文件名：Bace.h—----————---——-—————-———————-—-—-——-——*//*-——--—-------———------—-—-—--—-功能：Base.c對(duì)應(yīng)頭文件--—---—--—-——-—--—-————-—-—--—---*//*＊＊＊＊**＊＊＊**＊***＊＊**＊*****＊＊*＊*＊*＊＊**＊＊********＊＊*＊＊＊＊*****＊*＊****＊***＊＊*＊＊＊*＊*＊＊＊＊＊＊＊＊＊*＊＊＊*＊＊*＊///結(jié)構(gòu)體定義在頭文件中voiddelay（intdelaytime）； //延時(shí)大約3usvoidlongdelay(intdelaytime)； //長延時(shí)大約3ms，沒有細(xì)算，本應(yīng)該用定時(shí)器的，O(∩_∩)O哈哈～unsignedcharMax（intbijiao[]，unsignedcharn）；//最大值，返回?cái)?shù)組下標(biāo)unsignedcharMin（intbijiao[],unsignedcharn)；//最小值,返回?cái)?shù)組下標(biāo)intMidnum（intbijiao[],unsignedcharn）;//中值，返回中間數(shù)下標(biāo)voidMaxtoMin（intbijiao［］，charflag[],intn）;intAverage（intbijiao［］,unsignedcharn）；//求中間值intabs（inti)；intPIDcalc1(intPcoe,intIcoe,intDcoe,intError,intLastError，intPrevError,intSumError，intiError_max）；//位置pid用于驅(qū)動(dòng)舵機(jī);//位置式PID用于驅(qū)動(dòng)舵機(jī)intPIDcalc2（intPcoeS，intIcoeS，intDcoeS,intSetPoint,intCurrentPoint，intLastErrorS，intPrevErrorS,intPrevPrevErrorS，intIterm_max）；//增量式PID用于驅(qū)動(dòng)馬達(dá)currentpoint當(dāng)前測量值/*＊＊＊＊*＊＊**＊＊＊＊＊******＊**＊＊＊**＊**＊***＊＊***＊＊**＊＊****＊*＊*＊*＊＊＊**＊＊＊*＊****＊＊***＊**＊＊＊＊**＊＊**＊＊*＊*＊＊*//＊—-—-----—-----——--——————-——-———-文件名：SureLocation.h----———-----—--——--——-—-————--——-—-＊//*-—--—---———----—-——-—-------——功能SureLocation。c對(duì)應(yīng)頭文件——---------—-——-—-——-—---—-—--—＊//*＊＊＊*＊＊＊*＊*＊＊＊**＊＊＊＊*＊*＊*＊*＊＊***＊*****＊******＊****＊＊＊＊＊＊*＊*＊****＊**＊＊**＊******＊＊＊**＊***＊＊*＊*＊****//＊--—-—-----——-———————--———---——--以下內(nèi)部文件調(diào)用————-——---———-----—-—--——-----—--——＊/#ifndef_H_SURELOCATION_ #define_H_SURELOCATION_intBackLocationtest（void）；/＊———-—---————————-——---——--——---—以下外部文件調(diào)用———-—-----——————-—-—--—---———-———--＊/intSureLocationTest（void);intWandaotest(void);intCrosstest(void);＃endif/*＊**＊＊*＊*＊＊＊＊*＊＊＊＊＊＊*＊＊**＊*＊＊＊＊＊＊＊*＊＊＊＊***＊*＊＊**＊*＊＊**＊＊＊＊＊**＊*＊**＊＊＊＊＊*＊*＊＊＊＊*＊*＊*＊＊*＊*＊＊＊＊＊＊*＊*//＊-—---—-—-———-—-————-—--—--———-——文件名：HardWare.h---—————--——-—---————————--——-—----＊//＊—---——--—-------——--—--—--—-—-功能HardWare。c對(duì)應(yīng)頭文件———--—--—-——-—------——-————----*//＊*＊＊*＊＊*＊＊＊＊＊＊＊*************＊**＊**＊******＊＊＊*＊＊***＊*＊＊*＊＊＊＊＊*******＊**＊＊＊****＊＊＊*＊＊*＊*＊***＊****＊＊/#ifndef_H_HARDWARE_ #define_H_HARDWARE_/*-——————-—---—-—-----——---—-——-——以下內(nèi)部函數(shù)調(diào)用--—-———--——-—-—-—-——————————----—-—-—-—-———----*/voidCLK_init(void);voidECT_init(void);voidIO_init（void)；voidPWM_init(void）;voidAD_init(void）;/＊---—-———---—-—---———-—--——--——--以下外部函數(shù)調(diào)用-——--———-—-----—--—--—-———————-—------———-——-——*/voidinit（void);unsignedcharGetATD0(unsignedcharch);#endif/*＊*＊＊***＊*＊*****＊＊**＊＊＊*＊*＊**＊＊＊****＊＊*＊*＊＊***＊*＊＊＊******＊＊*****＊*＊*＊＊＊＊*＊*＊＊**＊＊＊*＊＊***＊**＊*＊*＊＊//＊-————-——-———————-—--——-—---—-——-文件名：HardWareDriver。h—————————-—-—————-—---—--—-——-—--—-*//＊--———-——--—------—-——————----—功能HardWareDriver。c對(duì)應(yīng)頭文件--—--—-——-——-———--—----—-—-———-＊//********＊*＊**＊*＊＊＊＊**＊＊**＊**＊＊*＊*＊＊****＊＊＊＊＊*＊*＊*＊*＊＊****＊＊****＊***＊**＊＊＊＊*＊**＊＊＊＊**＊＊＊**＊＊**＊＊＊＊/#ifndef_H_HARDWAREDRIVER_ #define_H_HARDWAREDRIVER_/＊-——-—-—-——--——-—--——-——-—-—-----以下外部函數(shù)調(diào)用—--—-—--—————---———-—-—--—---—---—---—-——---——-*/voidMOD_init(void）;voidLEDtest(void);voidXianshi（unsignedcharsta);#endif/＊*＊＊＊*＊＊*＊*＊＊＊＊**＊＊＊＊＊*＊*****＊**＊＊＊＊＊＊****＊*＊＊***＊＊＊*＊＊＊＊＊＊*＊*＊*＊＊**＊＊＊*＊*＊*＊＊*＊****＊**＊＊＊＊＊*＊＊＊＊//＊-——-—-——-—————--——-—--——---————--—文件名：Control。h--————--———————--——--——————--—-—-——--—*//*-———--—-—————-—-——--—--------功能：Control.c對(duì)應(yīng)頭文件-—-———-———-—-———-————-—---—-———————*//*＊**＊*＊＊*******＊＊＊*＊*＊＊＊＊＊*＊＊＊＊＊＊＊＊*＊**＊＊＊*＊＊＊*＊*＊*＊＊*＊＊**＊***＊＊*＊＊*＊＊***＊＊**＊＊＊*＊*****＊*＊*******//＊----———-—--——-——-—-—-—--———-———-以下內(nèi)部文件調(diào)用————-—-—-—---—--—--——--—-—---—--——-*/#ifndef_H_CONTROL_ ＃define_H_CONTROL_voidduojicontrol（void）；voidupv(intvj）；voiddownv(intvj);intSpeedWanted(void);voidControlMotor（intuin)；voidMotorControl（void);/*--——--—--———----—-—-—-—-———-————以下外部文件調(diào)用——--——-——---————--———-————--—---—--*/voidControl(void）;＃endif/*＊****＊**＊＊*＊＊*＊*******＊*＊*＊***＊＊*＊＊*＊**＊*＊*＊＊**＊*******＊**＊＊**＊＊*＊＊＊＊＊**＊＊**＊*****＊*＊*＊＊＊＊＊＊***＊//*---—--—--——-—-—---—----——---—-文件名:Sensor。h———---—--——-—————-—-—----———---——-————-——-—-——-——＊//＊—----—------————-——-----—-—功能:Sensor.c對(duì)應(yīng)頭文件-—--—-——-—-——--——-—----——-——---————---——-—-——＊//*＊＊*****＊****＊＊＊＊＊＊*＊＊*＊＊＊***＊**＊***＊*＊＊＊＊＊*＊＊****＊**＊*＊＊＊＊＊***＊＊＊**＊＊*＊*＊***＊＊**＊＊*＊*＊**＊＊＊＊＊＊＊＊//＊-—--—--—-——------—-———————--——以下內(nèi)部文件調(diào)用--—-——----———-——--——--—-—--—--——--—-——--——————-——＊/voidGetADdata(inttestevetime);voidGetordinarydata（void)；voidADdataOk(void）；/*---—-—--———-——-----—--——--—--—以下外部文件調(diào)用—---——---——--——-—--———---—---—-————---—————--——-—＊/voidProcess（void)；/*———-——-———————--————-—-—--——功能包括其它所有頭文件的文件——--——--——----—-—-—-—--——---—-＊//＊**＊*＊*＊＊＊＊＊＊＊*＊****＊*＊*＊*****＊*＊**＊*＊**＊*＊**＊***＊**＊＊＊＊＊＊**＊＊*＊*＊＊*＊*＊**＊＊＊***＊*＊*＊＊**＊*＊＊*＊*＊＊＊/＃ifndef_H_INCLUDE_ #define_H_INCLUDE_#include”Sensor。h”//#include”LCD。h"#include"Surelocation。h"＃include”Control。h”#include”base。h”#include"HardWare.h”＃include"Hardwaredriver。h"#include”MC9S12XS128.h”/*-----——--—-—-----———-以下傳感器整定參數(shù)--—--——-——-————--—-—--—-—-—--—＊/＃defineFRONTNUM8//前排傳感器數(shù)4＃defineTESTTIME4//每次采集每個(gè)傳感器讀取的數(shù)值數(shù)目＃defineHISTORYNUM10//歷史數(shù)據(jù)保存量#defineMIDYUZHI3//中間兩傳感器迷失后的和＃defineZHONGJIANYUZHI35//線在兩個(gè)傳感器中間和某個(gè)傳感器之下時(shí)的閾值＃defineZHONGJIAN210//用來檢測車子是否在跑到中心（賽車中心距離賽道中心八厘米）中間兩傳感器的兩單峰函數(shù)疊加為單峰函數(shù)峰值250#defineADYUZHI10//AD數(shù)據(jù)校驗(yàn)閾值＃defineLOCYUZHI68//跨區(qū)閾值#defineCOE1/＊-—-------——---—-—--—-以下電機(jī)整定參數(shù)——-—-———---—-—-——---———-—-—---*/＃definePWMMOTOT800//電機(jī)PWM周期;//電機(jī)PWM周期1.6ms,電機(jī)周期隨便只關(guān)心占空比。//電機(jī)PWM周期1.6ms#defineUOUTMAX700 //最大正向電壓＃defineUOUTMIN400 //最大反向電壓/*——--—-——-—----—-———--以下舵機(jī)整定參數(shù)—---—-——----—-——----—-—--—-———＊/＃definePWMDT30000//舵機(jī)PWM周期20ms#defineCENTRAL2100//舵機(jī)PWM中心占空1.53ms,轉(zhuǎn)動(dòng)極限duojizhankong=750#defineMOSTLEFT2850//舵機(jī)最左邊位置＃defineMOSTRIGHT1350//舵機(jī)最右邊位置/＊—--—————-—-——------—-速度控制相關(guān)宏定義--—---———-----——----—-—--——-—-*/#definePIDYushe（450+speedset*7）#definePIDYushe1（450+speedset*7）//(450+speedset＊7)#definePIDYushe2(550+speedset*10）//(450+speedset*7）＃defineSTOPCOUNT120 //檢測到速度異常（很?。┩＼囁璧睦奂訑?shù)目＃defineSTOPSAFTMIN 30 //啟動(dòng)防撞需要達(dá)到的最小速度值＃defineSPEEDMAX25//最高速度#defineSPEEDMIN12//最低速度/*——-———-—-——-——---—--—LCD相關(guān)宏定義——---—--—--——--—-———-——--—-———＊///#defineRSPORTA_PA5//#defineENPORTA_PA3＃endif程序/＊***＊＊**＊＊＊*＊＊＊**＊***＊***＊＊＊**＊＊*＊＊＊*＊＊＊＊****＊＊＊**＊＊＊**＊＊＊＊＊＊＊******＊＊＊**＊＊***＊＊***＊＊＊＊***＊**＊＊**//＊—-—-—-—-——-—--———-—————-—-----——-—-文件名：Bace。c----———-————--——-——-----——-—--—---———-*//*—--—-—---—-———--————-————-——-功能：基礎(chǔ)功能，延時(shí)和數(shù)據(jù)處理-———-—---——-——————-———-—-——＊//***＊**＊**＊*＊**＊＊*＊****＊*********＊＊＊＊*＊＊****＊＊**＊*＊＊＊＊*＊＊*＊*＊＊*＊＊＊*＊*＊***＊*＊＊**＊*****＊＊*＊*＊*＊＊＊*＊＊/#include"Include。h" //包括延時(shí)、數(shù)據(jù)算術(shù)處理等voiddelay(intdelaytime) {//軟件延時(shí)，24M總線頻率時(shí)延時(shí)時(shí)間約為10us inti；unsignedcharj； for(i=0；i〈delaytime;i++) for（j=0；j〈24;j++） ； } voidlongdelay（intdelaytime） {//軟件延時(shí)，24M總線頻率時(shí)延時(shí)時(shí)間約為1ms inti; for（i=0；i<delaytime；i++） delay(100); ｝/*---———-—---—--——-—————--—-——求數(shù)組中中間值函數(shù)———---—-——--—————-——-—--—--—--—*/ //函數(shù)返回值unsignedcharbijiao[n/2］；//輸入?yún)?shù)intbijiao［］，unsignedcharn//求中值，bijiao[］為原始數(shù)據(jù)，n為數(shù)據(jù)量/*—-—-—-—-———-—-———————--——--—-————--—-———-—————---—---—--————----------—--——-—--—-＊/ intMidnum（intbijiao[］，unsignedcharn） { inti，j，temp； if(n==1) returnbijiao［0]； if（n==2) return(bijiao［0]+bijiao［1］)/2； for（j=1；j〈n；j++） for（i=0；i<n-j；i++) ｛ if（bijiao［i]〈bijiao［i+1]) { temp=bijiao［i]; bijiao［i]=bijiao［i+1］； bijiao[i+1］=temp; ｝ ｝ if（n%2） returnbijiao[（n—1)/2]; else return(bijiao［n/2]+bijiao[n/2—1］）/2； ｝ /＊-—-———---—-———-——————-——--—-—求數(shù)組中最大值函數(shù)——---—-—---————---——-—-——--——--*/ //函數(shù)返回值unsignedchartemp//輸入?yún)?shù)intbijiao［],unsignedcharn//求最大值，bijiao［]為原始數(shù)據(jù)，n為數(shù)據(jù)量/*—--——-—————-—--—--—-——-———-————-----—---————--————-—-———-—--—---—----———-—————--—＊/ unsignedcharMax(intbijiao［],unsignedcharn） ｛unsignedchari,temp=0； for（i=0；i〈n;i++) {if（bijiao［temp]〈bijiao[i］）temp=i; ｝ return（temp）； ｝ /＊———-————-———--—-—-——--——-————求數(shù)組平均值函數(shù)—-——————-——--—---——------------＊/ //函數(shù)返回值數(shù)組平均值//輸入?yún)?shù)intbijiao[］,unsignedcharn//求平均值，bijiao［]為原始數(shù)據(jù),n為數(shù)據(jù)量/*-—-—-—-—------——-—-----—--——-—----——---—————————-————----——-—-————----———---——--—*/ intAverage（intbijiao［]，unsignedcharn）//建立了一個(gè)原來數(shù)組的副本，否則應(yīng)該是指針*int { unsignedchari=0; inttemp=0; for(i=0；i<n;i++) { temp+=bijiao[i］; ｝ return(temp/n)； } /*—-——--————-——--——-—-——-—--——-求數(shù)組中最小值函數(shù)---—-—-——---—————-—---—--——---—*/ //函數(shù)返回值unsignedchartemp//輸入?yún)?shù)intbijiao[］，unsignedcharn//求最小值bijiao[]為原始數(shù)據(jù)，n為數(shù)據(jù)量/*-—---———----------—---—-——-—-----------—-—--—-—————-—-—-——--—-——-—-—----—-———-—-—＊/unsignedcharMin(intbijiao［],unsignedcharn） { unsignedchari，temp=0; for（i=0；i〈n;i++） {if(bijiao［temp］〉bijiao［i］) temp=i;} return（temp）； }//得到數(shù)組前n個(gè)元素中最小一個(gè)數(shù)的下標(biāo) /＊-----—-—---—-—--—--———-——---—--—-—數(shù)組排序按下標(biāo)————---—--—-—--——-—-—--——-———--—-----*///函數(shù)返回值void//輸入?yún)?shù)intbijiao［］，intflag[]，intn//參數(shù)bijiao[]原始數(shù)據(jù),flag［］排序后的標(biāo)號(hào)數(shù)組，n數(shù)組長度/*——-—-—--------—-—--—————-—-——-———--—----—--—-————----——---—-——--————---—-—-—-—----——-———＊/voidMaxtoMin(intbijiao[］,intflag［]，intn) { inttemp[10]=｛0}； inti; if（n〉10) n=10; for（i=0；i〈n；i++） temp［i]=bijiao［i］； for（i=0;i<n;i++） ｛ flag［i]=Max（temp,n)； temp[flag［i]］=1；//給一個(gè)很小的數(shù)值 } ｝//將數(shù)組bijiao［]中數(shù)字從小到大排列的下標(biāo)存入數(shù)組flag/＊---————-----———-———-————-————————-絕對(duì)值函數(shù)-----—————-—---—————-——---——---——-—-—*///函數(shù)返回值int//輸入?yún)?shù)int//返回輸入數(shù)字的絕對(duì)值/＊---—--—-———-—-—---—-——-——-—----—--——-—————-----------—-—--—-—------—-—————-—-————————---＊/intabs(inti）{intj;if(i〉=0）j=i;elsej=0—i；return（j）;｝/*-————---—-—--——-—-—————------—--—-PID定義部分-————-———--—--——-——-—-———-————---———-＊///函數(shù)返回值int//輸入?yún)?shù)intbijiao［］,intflag[]，intn//參數(shù)bijiao[]原始數(shù)據(jù),flag［]排序后的標(biāo)號(hào)數(shù)組,n數(shù)組長度/＊-——-——---—----—----———--—-—---—-——-——-—-—---------—————--———------—--—-—-————-—-—-—---——*/intPIDcalc1（intPcoe,intIcoe，intDcoe,intError，intLastError,intPrevError,intSumError，intiError_max)//位置pid用于驅(qū)動(dòng)舵機(jī){intdError，iError,pError；PrevError=LastError；LastError=Error；SumError+=Error；dError=Dcoe*（LastError—PrevError)；iError=Icoe*（SumError）;pError=Pcoe＊Error；if(iError〉iError_max）iError=0；return（pError+iError+dError)；｝intPIDcalc2（intPcoeS,intIcoeS，intDcoeS,intSetPoint,intCurrentPoint,intLastErrorS,intPrevErrorS,intPrevPrevErrorS，intIterm_max）//增量式PID用于驅(qū)動(dòng)馬達(dá)currentpoint當(dāng)前測量值{intPterm,Iterm,Dterm;PrevPrevErrorS=PrevErrorS;PrevErrorS=LastErrorS；LastErrorS=SetPoint-CurrentPoint；Pterm=PcoeS＊(LastErrorS-PrevErrorS)；Iterm=IcoeS*LastErrorS；Dterm=IcoeS＊(LastErrorS-2*PrevErrorS+PrevPrevErrorS）；if(Iterm>Iterm_max）Iterm=0；return（Pterm+Iterm+Dterm)；｝/**＊****＊*＊＊*＊＊*＊＊＊＊＊*＊＊**＊＊＊＊＊*＊*＊＊＊＊*＊****＊*＊*＊＊*＊*＊＊*****＊＊*＊＊****＊**＊*＊****＊**＊*＊＊＊*＊*＊＊*＊＊＊＊*＊//*--———--——-———-----—-——--——--—飛思卡爾杯智能小車大賽省賽版本---—-—-----—---——-—————-—--————-—＊//*——-----——---———-——-—-—-—----制作人：張霖張凱淇張陽---—————--—---——-—--——--—————-—--——————-—*//＊*****＊*＊＊*＊＊**＊***＊＊***＊＊＊＊＊*＊＊＊＊＊＊＊*＊＊*＊＊＊＊***＊＊＊＊*****＊＊*＊***＊****＊＊*＊＊*＊＊*＊*＊*****＊****＊**＊*＊*//*****＊＊＊＊*＊＊＊＊**＊*＊**＊＊*＊***＊*＊*＊**＊*＊＊＊＊*＊＊*＊＊*＊*****＊＊*＊＊*＊**＊*＊*＊＊＊＊＊＊＊**＊**＊**＊*＊＊＊*****＊＊＊**＊//*————---————————-———--————--—---——-—文件名:main。c——--—-—----—-——-----—---————————---—---＊//＊----—--—---——————--—-——-—-—-功能主函數(shù)和定時(shí)器所在,核心文件—-——————--——-——-—--——--—-—＊//*＊＊＊*＊**＊＊＊＊*＊＊*＊＊*＊*＊＊*＊**＊*＊*＊*＊＊＊＊＊＊*＊*＊＊*＊＊＊***＊＊＊***＊*****＊**＊*＊*＊＊＊＊**＊＊＊*＊＊＊＊＊＊＊＊*＊**＊＊＊＊＊＊/#include<hidef。h〉/＊commondefinesandmacros*/＃include"derivative。h”/*derivative—specificdefinitions＊/#include"Include。h”externintADdataokflag;//AD數(shù)據(jù)有效externintCrossflag；externintWandaoflag;externintduojizhankong；externintmodeflag;intforecast[15］;//彎道識(shí)別intTingcheflag;//停車標(biāo)志位intLINE_V；intTC0count；unsignedintf1,f2;intstartline=0；unsignedintspeed；unsignedintmodecount;/*—----——--—---—---—-———--—-———-—-—-主函數(shù)---———-———-—-—————-—————-————-———----—*/ //main.c：Startprogramhere。.。/*—--—-—-—--——-—--—--—------—-----—--—-———-——----——--——-———---—--——-——--——————-—-*/voidmain（void){DisableInterrupts;//longdelay(2000）;//2s延時(shí)init()； PTM_PTM0=1；TC0=11320；//54msmodeflag=0；LEDtest()；EnableInterrupts；//離線調(diào)試的時(shí)候如果不禁止此項(xiàng)就會(huì)因?yàn)?8號(hào)中斷而中止程序執(zhí)行 while(1) ｛ MOD_init(）; /＊if(PORTA_PA1==0)//干簧管掃描 { longdelay（1);//機(jī)械開關(guān)防抖 startline++；if（startline==3)Tingcheflag=1; ｝ if(Tingcheflag） ｛ while（1){ DisableInterrupts; PWMDTY23=2400； }調(diào)試禁止＊/ }｝ //#pragmaCODE_SEG__NEAR_SEGNON_BANKED//禁止隨便用近調(diào)用＃pragmaCODE_SEGNON_BANKEDvoidinterrupt8timer0(void)｛DisableInterrupts;TFLG1＆=0x01;PACTL_PAEN=0；TC0=(TC0+1125)%65525;//定時(shí)6ms則1125f1=PACNT;//先把PACNT值存進(jìn)變量中再在實(shí)時(shí)調(diào)試時(shí)讀取否則PACNT分高低位讀取會(huì)出錯(cuò)誤/＊--——--——-———-—-——---此參數(shù)需整定—-—--——-—-—-——---—--———--——--—-————-—————-＊/speed=f1*720/1260;//(f1/200＊6＊10^（—3）)＊(40/105）＊0.18速度單位：厘米/秒/*輪周長180mm傳動(dòng)比105/40車速2m/s時(shí)車輪轉(zhuǎn)速11r/s編碼器轉(zhuǎn)速29。17r/s脈沖數(shù)5833/s脈沖周期0.1714ms每次脈沖數(shù)35個(gè)*/PITTF_PTF=1；//清中斷標(biāo)志位PACTL_PAEN=1；PACNT=0x00;//計(jì)數(shù)器歸零Process（）；Control(）；EnableInterrupts;｝//#pragmaCODE_SEG__NEAR_SEGNON_BANKED#pragmaCODE_SEGNON_BANKEDvoidinterrupt24externinterrupt（void){DisableInterrupts；//PIEJ=0x00;longdelay(1）；//干簧管是機(jī)械開關(guān)要防抖以后的干簧管要加電容防抖PIFJ=0x80；startline++；if（startline==3）Tingcheflag=1；EnableInterrupts；}/＊＊*＊＊＊**＊**＊＊＊*＊*＊*＊＊***＊＊＊*****＊*＊＊＊＊*＊＊**＊＊*＊**＊＊＊＊＊＊***＊＊＊＊＊＊*＊****＊＊＊＊***＊*＊*＊*＊***＊*＊*＊＊*＊*＊//＊—--—----————-——-—-——--——----——文件名：SureLocation。c—————---——-—-—-———-—--——-—--—------—---——--*//＊—-———--——-——-———-—-——-—-——-功能：確定前后兩排黑線相對(duì)位置———--—---————-———————-—-————----—---——*//*****＊*＊*＊＊*＊＊＊＊＊*＊**＊***＊****＊＊**＊＊＊＊＊＊＊***＊＊＊＊**＊＊＊＊＊＊＊＊***＊＊*********＊＊＊*＊＊******＊＊＊***＊＊＊*＊＊＊/#include"Include。h"externintADdatahis[HISTORYNUM]［FRONTNUM］；//傳感器歷史數(shù)值,0為目前值externintADdata［FRONTNUM］；//傳感器數(shù)據(jù)最終值externcharADdataOkflag;intlocation;//主位置/＊--———---—--————-———---—-——---主位置檢測——--—--—--—--———-----—--—-—--*/ //函數(shù)返回值int//輸入?yún)?shù)void//獲取前排位置/*---—————-——--———————--——————-—-—-————-—-——--—-——-————-—--———-——————-—-—-—---—*/intSureLocationTest（void）｛charloctemp,loc；loctemp=Max(ADdata，F(xiàn)RONTNUM);//大區(qū)區(qū)段if（loctemp==7＆＆ADdata［6］<35）｛loc=0b10000000；if（ADdata[7]>25){if（ADdata［7]>39)location=4;elselocation=5；｝else｛if(ADdata[7］〉4)｛if(ADdata［7］〉14)location=6;elselocation=7;}else｛if（ADdata［7］〉1)location=8;elselocation=9;}}｝if（（loctemp==6&＆ADdata[7］>39）|｜(loctemp==7&＆ADdata［6］>35）)｛loc=0b01000000；if（(loctemp==6）＆＆ADdata［6]〈44）｛if(ADdata［6]〉36）location=1；elselocation=0；｝}if（loctemp==3)location=0;if（loctemp==2＆＆ADdata［1]〈29)｛loc=0b00010000;if(ADdata[2]〉35）location=-1；elselocation=0;｝if(loctemp==3&＆ADdata[3］>40){loc=0b00001000；location=—2;｝if(loctemp==0&＆ADdata［1］〉34）｛loc=0b00000100；if(ADdata[0]〉53）location=—4;elselocation=-3;}if（loctemp==0＆＆ADdata［1]〈34）｛loc=0b00000100;if（ADdata[0］〉43）{if（ADdata[0]>55)location—5;elselocation=—6；｝else{if（ADdata[0]〉32）location=—7；else｛if（ADdata［0］>20)location=—8；elselocation=-9；｝}｝/＊if(（ADdata[3]+ADdata［4]）<MIDYUZHI）｛if（ADdata［0］〉A(chǔ)Ddata[7］)location=—10；elselocation=10;｝*/return(location）;}/**＊*＊＊＊***＊＊*＊*＊*＊＊＊＊**＊＊＊*＊**＊*＊*＊***＊＊******＊*＊*＊＊*＊*＊＊＊*＊*******＊＊＊*＊*＊*＊*＊＊＊**＊＊＊**＊＊*＊＊*＊**＊//*———--——---——----————-—--———--———文件名：HardWare。c--——--——————————--------—---——-——--＊//*——-—-—-—-—--—-—---———-—-—--————-—-功能硬件初始化--——-—--—-————--———---———-—--—--—-———-—-*//*＊＊＊＊*****＊＊***＊***＊＊＊＊*＊*＊*＊*＊**＊＊＊＊**＊＊＊***＊＊**＊＊＊＊**＊＊*******＊＊**＊*＊＊**＊**＊＊*＊＊*＊＊******＊*＊***/#include"Include.h"intPWMMOTOTA;//電機(jī)占空比externintLINE_V；/*—————---—------—-—-—-—---—-————--—系統(tǒng)時(shí)鐘初始化-—-------—--——--—--------—-——--———--———-＊/voidCLK_init(void)｛CLKSEL=0x00;//初始時(shí)還沒有PLLPLLCTL=0xe1;//時(shí)鐘監(jiān)控使能，PLL允許，VCOCLK調(diào)頻2%，禁止快速蘇醒，禁止自給時(shí)鐘，偽停止下禁止實(shí)時(shí)中斷和看門狗SYNR=2;REFDV=1；//PLLCLK=2＊OSCCLK*（SYNR+1/（(REFDV+1））=48M;asmNOP；asmNOP;asmNOP;//等待鎖相環(huán)穩(wěn)定while（！(CRGFLG＆0x08)）；//鎖相環(huán)穩(wěn)定標(biāo)志位CLKSEL=0x80；//時(shí)鐘選擇寄存器，BusClock=PLLCLK/2，停止模式下振蕩器、系統(tǒng)時(shí)鐘、鎖相環(huán)、內(nèi)核時(shí)鐘、看門狗繼續(xù)工作}/*---—————--—--———--——--———--------—ECT初始化—---———-———————--—-—--——---——-—————----—＊/voidECT_init(void)｛TIOS=0x0f；//通道0~4輸出比較，5~7輸入捕捉TSCR2=0x07;//TOF被置位時(shí)禁止中斷，通道7輸出后不復(fù)位，f=24/128=0。1875MHzTCTL3=0x55；//通道IC7～4捕捉上升沿；（TCTL2=0x00，OC與引腳斷開)PACTL=0x40;//脈沖累加器A使能,當(dāng)PT7檢測到上升沿后計(jì)數(shù)器加1,用分頻因子定義時(shí)鐘,禁止累加器溢出中斷TIE=0x01;//OC通道各位引起中斷，自由計(jì)時(shí)器溢出不引起中斷PACNT=0x00；TCNT=0x00；TSCR1=0x80;//定時(shí)器允許，WAIT模式繼續(xù)工作，F(xiàn)REEZE模式繼續(xù)工作，定時(shí)器標(biāo)志不快速清除}/*----————-——-—-——-—-----—---———-———IO口初始化———---——--—-———--—--——--———--—-———--———-＊/voidIO_init(void)｛DDRA=0xff;PORTA=0xff；DDRA=0x00；//PORTA做輸入口//PUCR_PUPAE=1；//A口上拉電阻DDRB=0xff；//PORTB做LED燈PORTB=0xff；//DDRT=0xff；//PTT=0x00；//初始拉低DDRT=0x00；//T口輸入PERT=0xff；//T口加pulldevice防抖PPST=0xff；//T口下拉電阻DDRP=0xff;//PORTP做PWM輸出PTP=0xff;DDRM_DDRM0=1;//PTM0做輸出口,1=正開0=倒車PTM_PTM0=0；DDRJ=0xff；PTJ=0xff;//PTJ0初始值為高PERJ=0xff;DDRJ=0x00;//PTJ0做輸入口，接受干簧管中斷PPSJ=0x00;//PTJ7捕捉下降沿中斷PIEJ=0X80；//中斷使能//RDR0AD0=0xff；//AD口即使傳感器不工作時(shí)也有值認(rèn)為是電磁干擾加下拉電阻RDRP=0xff;//PUCR=0x40；//BKGDEKAB都是用上拉電阻//PUCR對(duì)于輸入拉高RDRIV對(duì)于輸出拉低}/*-———-—-—-—--—-————-———-—----——--—-PWM初始化—--———-—--—-------——-----——-—-—--—---—--*/voidPWM_init(void){PWME=0x00；//初始禁止PWMPWMPRCLK=0x44;//預(yù)分頻BUSCLOK/16=1。5MHzPWMCLK=0x00；//0、1使用CLOCKA2、3使用CLOCKBPWMCTL=0x30;//通道0123級(jí)聯(lián)PWMPOL=0xff;//初始低電平PWMCAE=0x00;//波形左對(duì)齊PWMPER01=PWMDT；//舵機(jī)周期PWMDTY01=CENTRAL;//舵機(jī)中心占空比PWMPER23=PWMMOTOT;//電機(jī)周期PWMDTY23=260;//電機(jī)初始中心占空比PWME=0xff；｝/*—--————--—-————-—--—---——-—---——--AD模塊初始化—--—-----——---————-—-—--——---—-—-——-————＊/voidAD_init(void）{ATD0CTL0=0x07;//AD轉(zhuǎn)換序列長度為8ATD0CTL1=0x00；//允許指定AD口做外部觸發(fā)輸入口，8位結(jié)果,采樣前采樣電容不放電1ATD0CTL2=0x40;//標(biāo)志寄存器不快速清零,停止模式不運(yùn)行,禁止外部觸發(fā)，禁止轉(zhuǎn)換完成中斷和比較成功中斷ATD0CTL3=0xc0；//結(jié)果右對(duì)齊，非FIFO模式,凍結(jié)模式繼續(xù)轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換長度4ATD0CTL4=0x44;//第二階段采用8個(gè)AD周期（第一階段2個(gè)AD周期)，f=fbus/2*（4+1)，4。16ms轉(zhuǎn)換一次ATD0CTL5=0x30;//連續(xù)多通道轉(zhuǎn)換，從通道0開始ATD0DIEN=0x00；//禁用數(shù)字輸入緩沖？｝/*--———————————-——————-—-——-—--———--獲取AD轉(zhuǎn)換初始數(shù)據(jù)-------———-——--——-—---———-—-———--—--—---＊/unsignedcharGetATD0(unsignedcharch){bytead=0;//while(!ATD0STAT0_SCF);switch（ch）{case0：ad=ATD0DR0L;break；case1：ad=ATD0DR1L；break；case2：ad=ATD0DR2L;break;case3:ad=ATD0DR3L；break;case4：ad=ATD0DR4L;break;case5:ad=ATD0DR5L;break；case6:ad=ATD0DR6L;break;case7：ad=ATD0DR7L；break；}returnad；}/*-----——-———-—---———--—--—---————-—總初始化--—-———————-—————---—-—-——-—---————---———-——＊/voidinit(void){CLK_init（）；ECT_init（);IO_init（）；PWM_init()；AD_init();｝/*＊*＊＊*＊*＊*＊***＊**＊*＊＊＊*******＊*＊＊*＊*＊******＊＊＊**＊**＊＊＊＊＊＊＊＊***＊*＊＊＊＊**＊＊*＊＊*＊＊***＊＊**＊**＊*＊＊＊**＊＊//*——-------———--———---—---—-—--—---—文件名：HardDriver.c—-—-—--—-————--———---———--—-—---＊//＊—-———-————---——-----—--——-—----——功能1：初始化系統(tǒng)參數(shù)-—----—-—---—---——--——----—--——-*//*—---—-—--—--——-—--—-—--————--—--———功能2：采樣底層函數(shù)——-—---—---——-————————-—--—--—-—-*//**＊**＊＊**＊*＊*＊*＊**＊*＊******＊*＊**＊*＊＊*＊＊＊＊＊**＊＊***＊＊＊＊＊*＊＊＊＊**＊*＊＊＊＊＊＊*＊**＊＊＊**＊＊＊***＊*＊**＊*＊**＊＊＊/＃include"Include.h"externintLINE_V；intlevelflag；//A口數(shù)值intwandaoflag；//賽道識(shí)別策略/＊---——-——---———-----—--—-----—————速度模式初始化--———-—---—-—----—----—-—————---—*/ //函數(shù)返回值void//輸入?yún)?shù)/＊--—————-—--——————----—-——--—-——-----—-—-——————--—-—-—----——--——---——-—--—-—-—--—--*/voidMOD_init（void){levelflag=PORTA;switch（levelflag＆0b00010101）//低3位確定速度基本檔位｛case0b00000000： LINE_V=200； break; case0b00000001： LINE_V=212; break; case0b00000100： LINE_V=250; break； case0b00000101： LINE_V=288； break； case0b00010000: LINE_V=300; break; case0b00010001： LINE_V=328； break； case0b00010101: LINE_V=350；break； default：LINE_V=300;break;}switch(levelflag&0b01000000){case0b01000000:wandaoflag=1;//彎道case0b00000000：wandaoflag=0;//直道｝｝/*-——---——--——-----————-———--—-——-LED指示燈顯示—-—-——---—----—--——--——--——--—-——*/ //函數(shù)返回值void//輸入?yún)?shù)unsignedcharsta/*——-—----———---——-—-——-—-—---——--———-—-----—----————--—-—--—----——---—----—-————-—-*/voidXianshi（unsignedcharsta)｛switch(sta）{case1：PORTB=0x01;case2:PORTB=0x02；case3:PORTB=0x04；case4:PORTB=0x08；case5:PORTB=0x10;case6:PORTB=0x20;case7：PORTB=0x40;case8：PORTB=0x80;｝}/*-——-—-——-——-——————-——--—-——-————LED指示燈測試-——----————————--——-—-—-—-——-————＊/ //函數(shù)返回值void//輸入?yún)?shù)void/*-——-———-----------—————------------———-——-----———-——-—-—-—--—-—------——-—-——————-—＊/voidLEDtest(void）{Xianshi（1）；longdelay（30);Xianshi(2);longdelay(30）;Xianshi（3）；longdelay(30）;Xianshi(4);longdelay（30);Xianshi(5）；longdelay(30）;Xianshi(6）；longdelay(30);Xianshi（7)；longdelay(30)；Xianshi(8)；longdelay(30)；}/＊*＊*＊*＊*＊*＊＊*＊＊*＊*＊*＊＊＊**＊＊＊＊*＊*＊＊＊*＊＊＊＊＊*＊*＊＊*＊＊**＊*＊*＊＊***＊**＊＊**＊**＊**＊*＊***＊*＊*＊＊＊*＊＊＊＊*＊**＊＊//*—--—-—--—-——————--—-----—-—----———文件名：Control。c——---—---—————-----——-———-————--———-—-*//*————-——---—-————--———----——--功能：確定舵機(jī)和電機(jī)輸出量——-—-——------—-———-——---—----—--———＊//＊＊**＊＊****＊**＊＊＊＊＊******＊＊＊＊＊*＊＊**＊*＊＊**＊＊***＊**＊＊*＊**＊＊＊＊＊＊＊**＊*＊＊＊＊**＊＊*＊＊＊**＊＊*＊**＊＊**＊＊＊＊**＊*/#include"Include.h”externintWandaoflag;//彎道檢測標(biāo)志位externintCrossflag;//交叉道檢測externcharstartlineflag；//起跑線檢測intSafeStopEnableFlag；//防撞允許標(biāo)志位，當(dāng)速度超過STOPSAFTMIN時(shí)啟動(dòng)允許externintTingcheflag;externintlocation;externintmodecount；externintforecast[15]；externintwandaoflag；/*—---———————-—-——---——--——-—--—舵機(jī)參數(shù)-———-—-—--———--—---——-————-——*/intCarlocation=0;//小車位置intPiancha；intduojizhankong；intdirectionlost[3]={0，0，0｝；//方向偏差intduojiPcoe=0;intduojiIcoe=0；intduojiDcoe=0；intduojiLastError=0;intduojiPrevError=0；intduojiSumError=0；intduojiiError_max=0；/*—--—--———--—-—---—-——--——-—驅(qū)動(dòng)電機(jī)參數(shù)---—-—-————--————-—----——--—＊/intI_Term_max=10; //積分限幅值intI_Term_min=—10; //積分限幅值intspeedset=50； //速度設(shè)定值，這里給的初值關(guān)系不大intspeedlost［3］=｛0，0,0｝； //速度偏差intumotor=0； //上一次的電機(jī)電壓輸intuout=0；externintspeed； //當(dāng)前速度（可以不是全局變量，但為調(diào)試方便externintLINE_V;externintPWMMOTOTA；unsignedcharlastStrategy=1; //bang—bang為1，pid為0,初始為bang-bangintBANGBANGtoPID=10； //Bang-BangToPID閾值intPIDtoBANGBANG=10 ; //PIDToBang-Bang閾值intlast_PIDV；//最后一次PID增量intspeedzero; //用于撞車后停車intWAN_V=100;intmotorPcoe=0;intmotorIcoe=0;intmotorDcoe=0;intmotorLastError=0;intmotorPrevError=0；intmotorPrevPrevError=0；intmotorSumError=0;intmotoriError_max=0;intPIDmotor=0；//當(dāng)前馬達(dá)PID增量intmodeflag；//賽道模式/＊--—--—-————-----——-——-————---舵機(jī)控制主程序—----—-——-—-—--—-——-——-—--*/ //函數(shù)返回值void//輸入?yún)?shù)void/＊—----—--—--—-————------—--——-———----—--————-—-——-——-—--—-—-—-————--—--—-＊/voidduojicontrol(void）｛Carlocation=SureLocationTest（);//小車位置量 /*if(modeflag==3） ｛ duojiPcoe=—65；duojiIcoe=0；duojiDcoe=0； ｝＊/ //else //｛ duojiPcoe=41；duojiIcoe=0;duojiDcoe=47； //｝Piancha=PIDcalc1(duojiPcoe,duojiIcoe，duojiDcoe，Carlocation，duojiLastError,duojiPrevError,duojiSumError，duojiiError_max);duojizhankong=CENTRAL—Piancha；if（duojizhankong〈MOSTRIGHT）duojizhankong=MOSTRIGHT；if(duojizhankong>MOSTLEFT)duojizhankong=MOSTLEFT；PWMDTY01=duojizhankong;//占空比=（（PWMPER-duojizhankong)/PWMPER)*100％｝intspeedwanted（void)｛/*intwanted;if（Tingcheflag==1）return（0)；else｛wanted=LINE_V-（abs（Carlocation)/10）*（abs（Carlocation)/10）;return(wanted）；}調(diào)試禁止*/intspeedtemp；if(location〉=4）modeflag=2；elsemodeflag=1;if(modeflag==1）speedtemp=LINE_V；if(modeflag==2)speedtemp=LINE_V+65;return(speedtemp）；}voidControlMotor（intuin)｛ //if(uin〉0) inttemp； temp=uin；PWMDTY23=temp; //PTM_PTM0=1；//電機(jī)正轉(zhuǎn) /＊elseif(uin〈0） { PWMDTY23=uin； PTM_PTM0=0；｝//倒車 else { PWMDTY23=0； PTM_PTM0=1； ｝＊/}voidMotorControl(void）｛intbangzhi;intP_Term；intI_Term；intD_Term；speedset=20;speedlost[2］=speedlost［1］； speedlost［1］=speedlost[0]; speedlost[0］=(speedset-speed)； /*if(lastStrategy) bangzhi=10； else bangzhi=PIDtoBANGBANG；//棒棒與pid之間的閾值*//＊ if（speedlost[0］〉10） ｛ uout=UOUTMAX; speedlost［2]=0; speedlost［1]=0； lastStrategy=1; last_PIDV=0； } elseif（speedlost[0］〈—10） ｛ uout=UOUTMIN； speedlost［2]=0; speedlost[1]=0； lastStrategy=1; last_PIDV=0； }//bangbang算法 else {＊/ motorPcoe=200；motorIcoe=0；motorDcoe=0； /＊uout=PIDcalc2(motorPcoe,motorIcoe,motorDcoe,speedset，speed，motorLastError，motorPrevError,motorPrevPrevError,motoriError_max）； uout=last_PIDV+uout; uout=PWMMOTOT—uout; lastStrategy=0;*/ P_Term=motorPcoe*（speedlost[0］-speedlost［1］)；//比例環(huán)節(jié)； D_Term=motorDcoe＊（speedlost[0]—2*speedlost[1]+speedlost[2]）;//微分環(huán)節(jié) I_Term=motorIcoe*speedlost［0］;//積分環(huán)節(jié) if(I_Term〉I_Term_max） //積分分離(限幅） I_Term=I_Term_max； elseif（I_Term〈I_Term_min) // 積分分離(限幅) I_Term=I_Term_min; PIDmotor=P_Term+I_Term+D_Term； last_PIDV=PIDmotor; uout=umotor+P_Term+I_T