單片機(jī)的多功能智能小車設(shè)計(jì)方案電路程序

PAGE8摘要（關(guān)鍵詞:智能車AT8９S５２單片機(jī)金屬感應(yīng)器霍爾元件１６02LCＤ)智能作為現(xiàn)代的新發(fā)明，是以后的發(fā)展方向,他可以按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個(gè)環(huán)境里自動(dòng)的運(yùn)作，不需要人為的管理，可應(yīng)用于科學(xué)勘探等等的用途。智能電動(dòng)車就是其中的一個(gè)體現(xiàn)。本次設(shè)計(jì)的簡易智能電動(dòng)車，采用AT8９Ｓ52單片機(jī)作為小車的檢測和控制核心;采用金屬感應(yīng)器ＴL—Ｑ５ＭC來檢測路上感應(yīng)到的鐵片,從而把反饋到的信號(hào)送單片機(jī)，使單片機(jī)按照預(yù)定的工作模式控制小車在各區(qū)域按預(yù)定的速度行駛，并且單片機(jī)選擇的工作模式不同也可控制小車順著S形鐵片行駛；采用霍爾元件A44Ｅ檢測小車行駛速度;采用1602LCD實(shí)時(shí)顯示小車行駛的時(shí)間，小車停止行駛后，輪流顯示小車行駛時(shí)間、行駛距離、平均速度以及各速度區(qū)行駛的時(shí)間。本設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡單，較容易實(shí)現(xiàn)，但具有高度的智能化、人性化,一定程度體現(xiàn)了智能。目錄1設(shè)計(jì)任務(wù)………………31。１要求………………32方案比較與選擇………………………４２。1路面檢測模塊……………………42.２LCD顯示模塊………………………５２．3測速模塊…………52.4控速模塊…………62．5模式選擇模塊……………………73程序框圖………………74系統(tǒng)的具體設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)………………９4。1路面檢測模塊……………………94．2LCD顯示模塊………………………94.３測速模塊…………9４.4控速模塊…………9４。5復(fù)位電路模塊……………………９4.6模式選擇模塊……………………95最小系統(tǒng)圖……………10６最終ＰＣＢ板圖…………１27系統(tǒng)程序………………138致謝……………………469參考文獻(xiàn)……………4７1０附錄…………………4８１.設(shè)計(jì)任務(wù)：設(shè)計(jì)并制作了一個(gè)智能電動(dòng)車，其行駛路線滿足所需的要求。1.1要求：1。1．１基本要求:(1）分區(qū)控制：如（圖１）所示:(圖1)車輛從起跑線出發(fā)（出發(fā)前,車體不得超出起跑線）。在第一個(gè)路程C～D區(qū)（3～６米）以低速行駛,通過時(shí)間不低于1０s；第二個(gè)路程D～E區(qū)（2米）以高速行駛，通過時(shí)間不得多于４秒;第三個(gè)路程E~F區(qū)(3~６米）以低速行駛,通過時(shí)間不低于10s。(2）小車能自動(dòng)記錄、顯示行駛時(shí)間、行駛距離以及行駛速度,還能記錄每段所走的時(shí)間，從而判斷是否符合課程設(shè)計(jì)要求。(記錄顯示裝置要求安裝在車上).1.1．2發(fā)揮部分：S型控制：如（圖2）所示：（圖2)車輛沿著Ｓ形鐵片行駛，自動(dòng)轉(zhuǎn)彎，自動(dòng)尋找正確方向和鐵片.當(dāng)離開S型鐵片跑道或者感應(yīng)不到鐵片一段時(shí)間的時(shí)候,小車自動(dòng)停止，并記錄行駛時(shí)間,路程，平均速度并通過ＬCD顯示出來。2。方案比較與選擇：根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)要求,并且根據(jù)我們自己的需要而附加的功能，該電路的總體框圖可分為幾個(gè)基本的模塊，框圖如（圖３）所示：（圖3)２.１路面檢測模塊:采用鐵片感應(yīng)器ＴＬ－Q5MC來檢測路面上的鐵片從而給單片機(jī)中斷脈沖。原理圖接線如（圖4）所示：（圖4）２。２LCD顯示模塊:采用16０2LCD,由單片機(jī)的總線模式連接。為節(jié)約電源電量并且不影響LCＤ的功能，LCD的背光用單片機(jī)進(jìn)行控制，使LCD的背光在小車行駛的過程中不亮,因?yàn)槲覀儾槐乜雌滹@示;在其它我們需要看顯示的內(nèi)容的時(shí)候LＣD背光亮。2.３測速模塊：2。３。1方案1:采用采用霍爾開關(guān)元器件A44E檢測輪子上的小磁鐵從而給單片機(jī)中斷脈沖,達(dá)到測量速度的作用.霍爾元件具有體積小，頻率響應(yīng)寬度大，動(dòng)態(tài)特性好，對外圍電路要求簡單,使用壽命長，價(jià)格低廉等特點(diǎn)，電源要求不高,安裝也較為方便.霍爾開關(guān)只對一定強(qiáng)度的磁場起作用，抗干擾能力強(qiáng),因此可以在車輪上安裝小磁鐵,而將霍爾器件安裝在固定軸上,通過對脈沖的計(jì)數(shù)進(jìn)行車速測量。2。３．2方案2：采用紅外傳感器進(jìn)行測速.但無論是反射式紅外傳感器還是對射式紅外傳感器,他們對都對外圍環(huán)境要求較高,易受外部環(huán)境的影響，穩(wěn)定性不高，且價(jià)格較為昂貴。通過對方案1、方案２的比較其優(yōu)缺點(diǎn)，綜合多方面因素決定選用方案1,其原理圖接線如（圖5）所示：（圖5)２。4控速模塊：２.４.1方案1：使用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)。線性型驅(qū)動(dòng)的電路結(jié)構(gòu)和原理簡單,成本低,加速能力強(qiáng)，但功率損耗大,特別是低速大轉(zhuǎn)距運(yùn)行時(shí),通過電阻R的電流大,發(fā)熱厲害,損耗大,對于小車的長時(shí)間運(yùn)行不利。2．４。２方案２：采用繼電器對電動(dòng)機(jī)的開或關(guān)進(jìn)行控制,通過開關(guān)的切換對小車的速度進(jìn)行調(diào)整.此方案的優(yōu)點(diǎn)是電路較為簡單,缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)時(shí)間慢，易損壞,壽命較短,可靠性不高。2。4．3方案3:采用由雙極性管組成的Ｈ橋電路。用單片機(jī)控制晶體管使之工作在占空比可調(diào)的開關(guān)狀態(tài)，精確調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高;Ｈ橋電路保證了可以簡單地實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制；電子開關(guān)的速度很快,穩(wěn)定性也很高，是一種廣泛采用的調(diào)速技術(shù)。綜合3種方案的優(yōu)缺點(diǎn)，決定選擇方案3，其電路原理圖如（圖6)所示：(圖6）２.5模式選擇模塊:模式選擇模塊通過一個(gè)74LS０0與非門和兩個(gè)不帶鎖按鈕來控制單片機(jī)單片機(jī)的兩個(gè)中斷口，從而按動(dòng)按鈕來選擇小車走動(dòng)的路型、來選擇小車的速度是快速、中速、慢速；走完路程小車停止后還可以通過按鈕選擇想要在LCD上想看的信息,比如總時(shí)間、走過各段路程的時(shí)間、平均速度、總路程等.小車走動(dòng)的模式選擇有：(1）直線型：滿足設(shè)計(jì)任務(wù)的基本要求，能穩(wěn)定的走完全程。之后按順序循環(huán)不斷的顯示走完全程所用的時(shí)間、走完高速區(qū)所用的時(shí)間和走完低速區(qū)所用的時(shí)間這三個(gè)時(shí)間；或者可以通過兩個(gè)按鈕以及LＣD顯示的菜單選擇所要看的內(nèi)容如平均速度、全程距離以及那三個(gè)時(shí)間。(2）S型：滿足設(shè)計(jì)任務(wù)的發(fā)揮部分的要求，小車能自動(dòng)的感應(yīng)到在前面或在后面鐵片,即第一次轉(zhuǎn)彎后若感應(yīng)到的是錯(cuò)誤的方向，則小車會(huì)后退自動(dòng)調(diào)整方向,沿著S型的鐵片走。當(dāng)走完Ｓ型鐵片后的一定時(shí)間里，小車自動(dòng)停止。之后自動(dòng)進(jìn)入菜單由我們自己選擇要看的內(nèi)容時(shí)間、平均速度和所走的距離。（3）自動(dòng)型:小車先以一定的速度走完全程，之后再以一定的速度倒退回起點(diǎn)，再調(diào)整速度在一定的時(shí)間內(nèi)走完全程。走完后LCD顯示的內(nèi)容與直線型顯示的內(nèi)容一樣。3。程序框圖:單片機(jī)主程序框圖、速度感應(yīng)程序框圖和鐵片感應(yīng)程序框圖分別如(圖7）所示。（圖７)4．系統(tǒng)的具體設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)：４.１路面檢測模塊:應(yīng)用一個(gè)金屬感應(yīng)器,安裝在車盤下，離地略小于或約四毫米。當(dāng)金屬傳感器檢測到鐵片時(shí)將對單片機(jī)發(fā)送中斷信號(hào)，單片機(jī)運(yùn)行中斷，改變輸給電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的電壓占空比來控制小車的速度.4.2LCD顯示模塊：采用1602LCＤ，由單片機(jī)的總線模式連接。為節(jié)約電源，ＬCＤ的背光用單片機(jī)進(jìn)行控制.4．３測速模塊：通過霍爾元件感應(yīng)磁鐵來產(chǎn)生脈沖（當(dāng)霍爾元件在離磁場較近時(shí)輸出會(huì)是高電平,其它時(shí)候是低電平)，一個(gè)車輪均勻放四個(gè)小磁鐵，計(jì)算一秒所得的脈沖數(shù),從而計(jì)算出一秒小車輪子轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)，再測量出小車車輪周長即可計(jì)算出小車當(dāng)前速度,累加可得到當(dāng)前路程.4。4控速模塊：考慮到元器件的缺少以及我們所用的電路的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電路原理圖和和小車自帶的電路的電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理圖一樣，所以暫時(shí)使用小車自帶的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路圖。４．5復(fù)位電路模塊：單片機(jī)的復(fù)位電路通過手動(dòng)來實(shí)現(xiàn),復(fù)位電路圖如（圖8)所示。（圖８）４。６模式選擇模塊：兩個(gè)中斷口使用和感應(yīng)鐵片、感應(yīng)速度所使用的中斷口一樣，通過一個(gè)與非門和按鈕控制.原理圖如（圖9)所示:（圖９）５.最小系統(tǒng)圖：該系統(tǒng)主要用到的是單片機(jī),所以主要的部分是最小系統(tǒng)圖,該最小系統(tǒng)圖如（圖１0）所示:（圖１2）６．最終ＰCＢ板圖：該最小系統(tǒng)的最終PＣB板圖(包括LＣD接口以及其他的外部擴(kuò)展電路部分，考慮到最小系統(tǒng)的簡潔以及容易看懂，外部擴(kuò)展電路不在最小系統(tǒng)圖上顯示。)分別如(圖11）、（圖12）所示：（圖11)(圖１2)7．系統(tǒng)程序:按照預(yù)定的功能，系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)預(yù)定的功能的程序如下所示：#incｌudｅ〈inｔｒinｓ.h〉? ???#incｌｕde<ＡＴ89X52．h＞/＊＊**＊＊＊**＊＊*＊＊＊*＊＊*＊＊**＊**＊****＊*＊＊＊＊*＊＊＊＊＊**＊＊＊＊＊***＊*＊*＊**＊*＊*＊*＊＊＊＊**＊*＊＊＊＊*＊\＊＊???宏定義區(qū)?????? ??*＊\＊＊*****＊＊＊＊＊＊***＊＊＊＊*＊＊＊****＊＊＊＊＊＊*＊＊＊＊**＊＊*＊＊＊＊＊＊*＊*＊＊***＊＊＊＊＊＊*＊＊＊＊＊＊*＊＊***＊＊＊/／*-————--－－-－－—--－－－－—--—－—ＬCＤ模塊———-－--—-－-－—－-——－-－-———－－———－—－-－-—＊/＃defｉnｅＬCD_RW???P2＿６??? /／讀寫控制端＃dｅfｉneLCＤ_RS???P２_７? ???／/數(shù)據(jù)命令選擇端＃defineLCＤ_Ｅ ?P2_５?? ? ／／執(zhí)行使能端＃dｅｆineＬＣＤ＿Data???P1?????//P1口＃defｉnｅＷrite??? 0ｘ00???? /／低電平寫入#defineRead? ? ０x０１?????//高電平讀出＃defineＤaｔa ??0x０1 ???//高電平選擇數(shù)據(jù)#ｄefinｅCmｄ ?0x00??? //低電平選擇命令＃defiｎｅＥｎabｌｅ? ?0x0０?????／／躍變到低電平時(shí)執(zhí)行命令＃dｅfineDiｓａble?? 0ｘ01#dｅfｉneTrue ? 0x01#dｅｆｉnｅFａｌｓｅ? ??0x0０＃defｉｎeLＣＤ＿Iｎiｔ???0ｘ38?????//初始化模式????? ?#ｄeｆineＬCD＿ＤisｐCtr??0ｘ0C? ?? ／／開顯示及光標(biāo)設(shè)置#ｄｅfinｅLCD_CloｓeCｔr??０ｘ08? ???／／關(guān)顯示＃deｆineＬCD＿ＣLS ?０ｘ01??? ?//清屏幕#deｆineLＣD_ＥnｔｅrSet??0x０6??? ?/／顯示光標(biāo)#definｅBusｙ ??P１_７???? ／/忙信號(hào)/＊--———－-－－－-－－-——－--－-——－－－測速/測距/測時(shí)模塊－-—--—-—－-——-—--——－-——-—-—-—－—－＊/＃ｄefiｎｅCirｃｌｅＬenｇth??0.１32 ? //小車轉(zhuǎn)一輪的長度為.132m/＊－—-－--－－—－—－－－－—-—－—－—-－－————控速模塊——－—-——--－－———-－-－--—--——-—--——－＊／#deｆineＰ０3????P０＿3?????//后電機(jī)＃ｄefiｎeP04?? ?P０_４?????//后電機(jī)#dｅfiｎｅＰ０1?? P0_１?? ??/／前電機(jī)#defineＰ02 ? P0_2?? ?//前電機(jī)#ｄeｆineP31 ???P0＿5???/／控制液晶背光＃defineP33 ? ?Ｐ3_3/*－－－－－－———-—--—－——--－————-－－--—菜單選擇模塊?－-－-－———－-—－——-－--－－—-—－——＊/#dｅfiｎeＬiｎe ???0ｘ00 ? ??／/0代表直線模式＃defｉnｅCurvｅ????0ｘ01 ? ??//1代表S型模式#defiｎｅNoｒｍaｌ???０x00?? //0代表正常速度＃deｆiｎｅLｏw ? ?０x０1? ??//１代表低速＃defiｎeHigｈ??? 0x0２??? ?／／2代表高速/＊＊＊*＊＊*＊＊＊＊*****＊＊**＊**＊＊*＊＊＊＊＊＊＊＊＊*＊＊＊＊＊＊*＊＊*＊＊＊＊*＊＊*＊*＊＊＊*＊＊*＊＊**＊＊*＊＊＊＊*＊＊*＊*＊\*＊???? ??全局函數(shù)聲明區(qū) ??? *＊＼***＊****＊*＊＊***＊＊＊＊＊＊**＊＊*＊*＊＊＊＊**＊＊＊*＊*＊＊***＊＊＊＊＊＊**＊*＊*＊＊＊＊*****＊＊＊＊＊＊＊＊*＊＊*＊*＊／/*－－－－－——－-—－—-－－-－--－－—-－-——－LＣD模塊—-－－－—－—－－-—－－－—－—-—-—--－－－-－－———--－－＊／ｖoidLCＤInit（ｖｏid)；? ??? ??//LCＤ初始化ｖoiｄSetWｒｉteＣmd(voｉd）; ???? ? /／設(shè)置寫命令模式voidＳｅtRｅａdＣmd(voｉd）； ?? ???//設(shè)置讀命令模式ｖoidSｅtＷrｉteData（voｉd);????? ?//設(shè)置寫數(shù)據(jù)模式vｏｉｄＷriteCｍｄ(cｈarｃmd);?????? ／/寫命令ｖoidWrｉtｅＤａt(yī)ａ(ｃhａｒddaｔa）;?????? //寫數(shù)據(jù)ｖoidExｅcｕteCmd（vｏｉd);? ? ? ?／/執(zhí)行命令ｖoiｄSｅｔXY（cｈａrx，chary）；???????//定位顯示地址vｏiｄＤisｐｌaySingｌｅＣhａｒ（chａrx,ｃhａry，cｈarｃchａｒ）；??／/顯示單個(gè)字符ｖoidDｉspｌayString(ｃhａrx,charｙ，cｈar＊ｓtr)；?? //顯示一段字符串ｖoｉｄＤelaｙ（ｕnsiｇnedinttｉmｅ）;? ???//延時(shí)主程序ｖｏｉdDelａyＵｓ（unsｉgneｄｉntｔiｍe）;? ????/／延時(shí)子程序bｉtＩsＢｕｓy(vｏid)；?? ????? ／/判斷忙標(biāo)志函數(shù)voｉｄＤisplaｙＴimｅ(void）；???? ???//顯示時(shí)間voidDｉspｌayＡVGSpｅe(cuò)ｄ（ｖｏｉd）；????? ?／/顯示平均速度vｏiｄDisplaｙDiｓtance（vｏｉd);? ??? ?//顯示路程／*-—－－———－——－－-—--—－—-－－－—-—測速/測距/測時(shí)模塊——－-－－——-————－———－－————－－＊/? ?? ｖoidＩNTInｉt(voiｄ）;?? ?//所有中斷初始化ｖｏidSpeeｄINT（ｖoiｄ);??? ? ??//測速中斷voiｄCｏmpｕteＴiｍe(ｖoid)；voｉdCｏmｐuｔeSpeedＡＮＤDistanｃｅ（ｖｏid)；?? ?//計(jì)算速度和距離/＊—-—-－-—－——--———-——-—－-－———－—-控速模塊－——-—-—－——-—－———-—－—--－-－-－-—-—--－-＊/voiｄCtｒSｐeeｄＩＮT（voiｄ）； ????//控速中斷voiｄTｉmｅ０INT(ｖoid）；?voiｄTime１IＮT（vｏｉｄ)； ??? ? ／/控速單位時(shí)間中斷vｏｉdCｌock0＿Inｉt（vｏid）;?? ?? ? ／/時(shí)鐘中斷初始化voｉdClｏck１＿Iｎiｔ（ｖｏid)；??? /／時(shí)鐘中斷初始化voiｄCtrSpｅe(cuò)d(ｖｏｉd）;/＊＊＊***＊＊＊＊＊*＊*＊*＊*＊**＊*＊*＊***＊＊＊*＊＊＊**＊*＊＊＊＊＊＊*＊＊****＊*****＊＊***＊*****＊*＊＊**＊＊＊＊＼＊＊???全局變量區(qū)???? ?? *＊\*＊＊＊＊*＊*＊*＊****＊**＊＊＊*＊*＊*＊**＊*＊**＊＊*＊*＊*＊＊*＊＊＊＊*＊＊＊＊*＊＊＊＊*＊＊＊*＊＊＊＊**＊*＊*＊*＊***＊/fｌoatSpeedCoｕnｔ＝０；? ??? ?//測速計(jì)數(shù)脈沖floａｔＳｐeed＝0．0; ??? ? ｆloaｔＤistance＝0。0;? ?ｃharTimｅ１ＩＮTCount＝0；???? ??//T１中斷時(shí)間計(jì)時(shí)fｌoaｔＰａssTiｍe=０。００；? ? ??? //小車行走的時(shí)間ｓhortＩｓＴ0ＩNT＝１; ??? bｉｔ ＩsT1INＴ;? ?? ????//判斷T１是否已經(jīng)響應(yīng)中斷sｈｏrtIsＴ0INT2=1；chａｒＴhx［５］=｛0ｘf4，０xｆ4,0ｘc５，0ｘf4，0xff｝；?? ?／/3ms，3ms,1５ms,３ｍscｈarTlx[5］＝{0x48，0ｘ４8，0ｘ６8，0ｘ4８，0xff};?? charＴhｘ0=0ｘd8;ｃｈａrTlx0=0xｆ0;charThx1＝0xｂ1；???? ????//20mscharTｌx1=0ｘe0；shortRounｄ=0；ｓhortBacｋ=０；sｈoｒtBａck０＝0；bitBackｉd；bitＳtoｐ=0;ｃｈａrArea０=０；cｈarＡｒｅa1=0；???? ? ??／/區(qū)域變量ｃhａrLowＳｐｅｅｄAｒea１StａｒtTime；charLoｗＳpeeｄAｒeａ1EndTｉｍe；cｈarHiｇｈSpeｅdAｒeａEｎdTｉme；charLoｗSpeedArea２EnｄTime;ｃharLowSpeedArea1PaｓsTime=0;????? ／/第一個(gè)低速區(qū)通過時(shí)間charHighSpeeｄAｒｅａPasｓTｉmｅ=0； ?????／／高速區(qū)通過時(shí)間charLoｗSpeeｄArea２PａssTime=0；? ??／／第二個(gè)低速區(qū)通過時(shí)間cｈarReaｄｙToGｏ=4；??? ????／/倒計(jì)時(shí)cｈarｆlag;bitRoｕndid=0；ｃhaｒNｏcｕｒｖe=0；ｃｈaｒCｈａnｇeFlaｇ;charMoｄe;ｂitRuｎniｎg；ｂitSelecｔedＡｌｌ；????????／/模式和速度是否選擇完畢標(biāo)志bit?IｓSelｅctinｇMoｄe;????????//模式選擇標(biāo)志ｂｉt?IsSeleｃtiｎgSpeｅd；????? ?／/速度選擇標(biāo)志ｂｉtModｅＳeｌｅcｔｅd； ??? ? //已經(jīng)被選擇的模式標(biāo)志charSelectｅｄMode=10;????? //模式選擇是否完畢標(biāo)志bｉtNeｘt；??? ??????/／Nｅｘt鍵標(biāo)志ｂitSｐｅe(cuò)ｄSelecｔｅｄ;????? ? ／／已經(jīng)被選中的速度方案標(biāo)志ｃｈaｒSelｅcｔｅｄＳｐｅe(cuò)d;??? ???//速度選擇是否完畢標(biāo)志bｉtＣhoosinｇDispｌａｙ;??????? /／人工選擇菜單開始標(biāo)志ｂitSelｅctｅｄSｈｏw；? ????? /／顯示選擇標(biāo)志bｉt?SｅlecｔedRetuｒｎ；????????//返回選擇標(biāo)志biｔSelｅcted； ???????//確定/返回鍵選擇標(biāo)志ｂitReturnSelｅctｉｏn;?? ?????//返回鍵啟用標(biāo)志biｔAVGＳpeeｄShow；?? ?? ??/／平均速度顯示標(biāo)志ｂiｔＴｏtａｌDisｔanceSｈow；???????//總路程顯示標(biāo)志bitRetｕrnMａin；? ? ?????/／返回主菜單標(biāo)志ｂitAｕtoDisplａｙ;???? ???//自動(dòng)顯示標(biāo)志bitGｏToChｏｏsinｇDispｌａｙ；??? ???//人工選擇標(biāo)志bｉｔAｕtｏMｏde=0；charPasｓLiｎｅＩＤ＝0;charPａｓsＬｉne=0；ｆloaｔPｒepareDｉstａnｃｅ;fｌoａt(yī)ＦiｒstDisｔanｃe；ｆlｏatＳｅｃｏｎdDiｓtancｅ;ｆloatTｈiｒdDistａnce;ｉｎtFirstHigh;intSｅｃoｎｄHigh；intTｈirdHiｇh；floaｔRａｔｅ＝1。25;??????? //5ms時(shí)的速度ｆｌoａt(yī)Cｏunt=4；? ? ??? /／時(shí)間的倍數(shù)／＊*＊＊＊**＊＊**＊*＊＊＊*＊**＊＊****＊*＊＊＊＊＊＊*＊＊**＊＊*＊＊**＊*＊＊＊**＊＊＊＊＊****＊*＊＊＊***＊＊**＊*＊*＊＊\**? ?全局函數(shù)實(shí)現(xiàn)區(qū)???????＊＊＼＊*＊*＊*＊＊＊＊**＊＊＊＊＊＊*＊＊＊＊*＊＊＊＊＊*＊**＊＊*＊＊＊＊＊＊*＊*＊＊＊*＊＊**＊***＊＊＊＊＊＊*＊＊＊＊*＊＊＊**＊*****/／＊—－－－－-－——-－-—－－－－-－———－—--－-— 主函數(shù)—--——-－－-－—--—-－－-—-－-－－——-—－——－＊／vｏidmａｉｎ()｛ P01=０； Ｐ02=０； Ｐ０3＝0;?P04=0； Ｐ３１=１；? ? ??????//單片機(jī)復(fù)位，背光開?Ｄｅlay（40);????????? //延時(shí)等待ＬＣD啟動(dòng)?LCDIｎit（);?? ????? ?／/初始化ＬＣD?ＤisplayString（0ｘ0,0，"Ｓtaｒtiｎg.。．");?ＤｉsplａyStrinｇ(0x０，1,”ＤesigｎedBy202"）；?Ｄelaｙ（３00）； ＷriｔeＣmｄ（ＬCＤ_CLS）;??? ????EＡ=1；????? ????／/開總中斷?EX0=1； ???? ??? ?／/開INＴ0中斷?ＩＴ０=1;?????????? ／／ＩNTO邊沿觸發(fā)?EX１=1;????????? /／開ＩNT１中斷?IT1=１; ??????????/／ＩNＴ１邊沿觸發(fā) SelecteｄAｌｌ=Fａｌse； ?? ??? //開始模式和速度選擇??/＊－—－－-—-－—－———－—－－－-—-－-—-－—模式選擇-—--－-－——－－-——--－－——－—--－－--*／?DｉｓplａyStrｉng（0ｘ0，0,"ChoｏseTｈeＭode＂）； DispｌayStｒｉng（０x0，1，”ｙｏuwaｎｔ.＂）；?Dｅlay（5０）;?ＷriteCｍｄ（LＣＤ_CLS）;??IｓSｅlｅctingMoｄｅ=Ｔｒue;?ｗｈile(1） ｛? ??? ? ????ＷriｔeCmd(LＣD_CLＳ)；??DｉspｌayStrｉng(0ｘ0,0,”LｉｎｅMode”)；??DiｓｐlayＳtring（０x０，１,"ＮexｔＹes＂）；??Delay(30０)；? ?? ???//延時(shí)消除抖動(dòng)??whiｌe(1)? ??????/／不斷檢測中斷，直到按確定鍵或是NEＸＴ鍵??｛???ｉf（Ｎext==Truｅ）???? ?//如果按Ｎｅxt鍵則直接跳出????break；???ｉf（ModeＳelectｅd＝=Ｔruｅ)?? ??//如果按確定鍵則設(shè)置模式為Lｉｎe并跳出???｛ ????SｅｌectedModｅ=Line;? ??ｂrｅaｋ;?? ｝ ?????? ?//如果什么鍵都沒有按下，那么一直顯示等待??｝? ｉｆ（ＭodｅSelectｅd==Ｔｒue)??????//按下了確定鍵，退出模式選擇? ?｛ ??IsＳelｅcｔingＭｏde＝Faｌｓe; ??breａk；??} if（Neｘt=＝True）? ???//按下了Nｅｘt鍵,顯示下一個(gè)菜單項(xiàng)??｛ ? Next=Fａlse；? ?WriｔeCmd(LCＤ_CＬS）;???DｉsｐlayStｒiｎg（0ｘ０，0,"ＣｕrveMｏｄe＂）；???DispｌａySｔring(０x０，1,”NextＹes"）;?????? ??Delａy（３00）;???????//延時(shí)消除抖動(dòng)? ?ｗhile(１）?????? //不斷檢測中斷,直到按確定鍵或是Ｎeｘt鍵??｛?? ?iｆ(Neｘt==Truｅ)? ???//如果再一次按下Nｅxt鍵，則跳出??? ?breaｋ;?? ?ｉf(MｏｄeＳｅlecｔed＝=Trｕe）? ?/／如果按下確定鍵，則設(shè)置模式為Ｃuｒve，并跳出 ???{???? SelecteｄModｅ=Curve；?????breａk;? ?}? ?｝??｝ ??ｉf(ModeＳelecｔｅｄ==Ｔrue）?? ??／/按下了確定鍵，退出模式選擇 ｛ ??IsSelｅctinｇMｏｄｅ=Ｆalse;???breaｋ;??}??ｉf（Ｎｅxｔ==Ｔrue）?? ? //再一次按下了Ｎext鍵,則循環(huán)模式選擇? {???Next=Ｆａｌse；???WrｉteCｍｄ(LCＤ＿CLS）；???DispｌaｙＳｔriｎg(0x0,0,"ＡuｔｏＭoｄｅ＂);? ?DｉspｌayStｒiｎg(0x0,1，＂NextYes"）;?? Ｄeｌay（３00); ? //延時(shí)消除抖動(dòng)? ?ｗｈile(1）?? {????if（Ｎｅxt==Ｔruｅ） ?? ?brｅaｋ； ? if（ＭｏdeSelｅctｅd=＝Ｔｒｕe)? ??{?????AｕｔoMｏde=１；? ???break;?? ??}???}??｝? ｉf(ＭｏｄｅSｅlectｅd==True）??｛ ?IsSeｌｅctiｎgMode=False; ? ｂreak；??｝??if（Ｎeｘt=＝Ｔrｕe） ?{???Nｅxt=Fａlsｅ;???cｏnｔiｎuｅ; ?}?}? Deｌay（5０);?WｒiｔｅCmｄ（ＬＣＤ＿ＣLS)；??/＊－——-——-—-—-－－－-－-－-———--—－速度選擇－－—－－--－-－－-－—－—－－-－-－－—-－－-－—－—－*/ if(ＳelecｔedＭode==Ｌine＆＆AｕtｏMｏde＝＝0)?｛??DiｓｐlａySｔrｉng（0ｘ0，0，”NｏwChooseａ＂）； ?DisplayＳtｒing（0x0,1,"kindｏｆSpeed”）;??Ｄelaｙ(50）;??WriｔeCmd（LＣD_CLS）；????IｓＳｅlectｉｎgSpeｅd＝True; ?while(1） ???? ???? {???WritｅＣmd（LＣD_CLＳ）；???DｉspｌａyＳtrｉng（０x0，０,”NoｒmalSpeed”）；???DisｐｌａｙＳtrinｇ(0x０，1，”NexｔYes＂）;? ?Ｄelaｙ（300）； ??????//延時(shí)消除抖動(dòng)? ? ?ｗｈｉle（１)???｛? ? iｆ(Next＝=Tｒue）? ??//如果按Neｘt鍵則直接跳出 ???bｒｅａk；??? iｆ（SpｅｅdSｅｌeｃｔeｄ==True)? //如果按確定鍵則設(shè)置速度為Noｒmal并跳出????｛??????Ｔhx[０]=0xeｃ;Tlx［0］＝0x78;? ／／5ms ? ??Thｘ[1]=０ｘf0；Tlx[１]=0x60; /／４mｓ? ???Thx［２］＝0x８a;Ｔｌｘ[２］=0xｄ0;??//3０ms ??Thｘ［3]＝０xf４；Tlx［3]＝0ｘ4８；?／/３ms?????ＳｅleｃｔedSpeeｄ=Ｎｏrmal；? ??ｂreａk； ??}?????? ?／/如果什么鍵都沒有按下,那么一直顯示等待??????｝????if（SpeedSelectｅｄ==Trｕe）????/／按下了確定鍵,退出速度選擇? ?{ ? ＩsＳelectｉｎgＳｐeｅd=False；? ??brｅaｋ; ??｝? ??ｉf(Next＝=Truｅ） ?｛? ??Ｎｅxt=Fａlsｅ；?? ?WriteCmd（ＬCＤ＿CLＳ）；????DisplaｙＳtrｉng（0x０，0，"ＬｏwSｐeｅd"）;??? DispｌaySｔring(０ｘ0,1，”ＮextＹeｓ”); ???? ??Deｌａy（３00）;?? ?／/延時(shí)消除抖動(dòng)?? ?ｗhile(1）?? ｛ ?? ｉf(Ｎｅxt＝=Ｔrｕe)?? ?//如果再一次按下Ｎｅxt鍵,則跳出????? ｂrｅak；??? ?if（Sｐｅe(cuò)ｄSｅｌected==Ｔrｕe） //如果按下確定鍵，則設(shè)置速度為Loｗ,并跳出? ? ?{ ? ??? SelectedSｐeed＝Loｗ;? ?／/這里沒有速度設(shè)置,因?yàn)槟J(rèn)速度就是Low??????brｅak;? ???}??????? }??? ??｝ ?? ｉf(SｐeedSelecteｄ=＝Ｔrｕe）????/／按下了確定鍵,退出速度選擇 ??｛??? IｓＳｅlectingSｐｅe(cuò)d＝Faｌse； ? ?bｒｅａｋ；???}? ?iｆ（Nｅxt==True) ??｛? ??Next＝Fａlｓe;?? ?WriｔeCｍd（ＬＣD_CLＳ）; ???ＤisｐlayＳtrinｇ（0x0，０，"HighSpeed")；?? ?ＤiｓplaｙＳtrinｇ（０x0，1,”NextYes"）；? ?Ｄelaｙ（3０0）；?????//延時(shí)消除抖動(dòng)???? whiｌe（１)????｛ ? ?if（Ｎext==Truｅ)???／／如果再一次按下Ｎext鍵,則跳出????? bｒeaｋ；?????if(SｐeedＳeleｃted==Trｕe） //如果按下確定鍵,則設(shè)置速度為Hｉgh，并跳出 ? ??｛ ? ? ?Thｘ［0］=0xe0;Ｔｌｘ[０］=0xc0;/／8mｓ ??? Thx[1]＝0xe0；Tlx[1］=0xc０;/／８mｓ?????Ｔｈx[2]＝0x63；Tｌx［2]＝０xc０；//40ｍs?????Tｈx[3］＝0ｘｅc；Tlx［3］＝0x78；／／5ｍs?? ? ＳeleｃtｅｄSｐｅe(cuò)d=Ｈｉgh；????? bｒeaｋ;???? }?? ???? } ????}????if（SｐeedSeleｃteｄ＝=Tｒue)????/／按下了確定鍵，退出速度選擇 ? ｛ ?? IｓＳｅｌｅctｉngSpeed=Falsｅ； ???ｂreaｋ；? ?}?? ?if(Ｎeｘｔ＝=Ｔruｅ) ????/／再一次按下了Neｘt鍵,則循環(huán)速度選擇???{ ???Nｅxt=Fａlse；????ｃｏｎｔｉnue;???｝???｝?｝?ＳeｌｅcｔeｄＡll＝Truｅ；//標(biāo)志模式選擇和速度選擇完畢??Ｒunning＝True； Dｅlay（50）；?WritｅＣmｄ(LCD＿CLS)； ?/＊－—－－—－－—--———-－-－-－-—－－—-顯示所選擇的模式和速度方案--－—－-－－—－-－－--－－－—-－－＊／?if（ＳelｅcｔeｄMode＝=Linｅ）?{???DiｓplayＳtriｎg(０ｘ0,０,”ChooｓenＭoｄeｉs”);??DisplaｙStriｎｇ（０x0,1,”Linｅ＂)；??Delay(50）；??WriｔｅＣmｄ(ＬCD＿CLS)；?｝?if（SeleｃｔｅdＭodｅ==Ｃuｒve） { ??DisplａyＳｔｒｉng（０ｘ０，０,＂ＣhoosｅnMｏdｅｉs＂）；? DｉspｌaｙStrｉnｇ（0ｘ0，１，"Ｃuｒve”）；? Delay（５０）;??WritｅCmd(ＬCD_CＬS);?} if（ＡuｔoMｏdｅ==1）?{??DispｌayStrｉｎg(０x0,0,"ＣhoosenModｅis”)；??DisplayＳtrｉng（0x0，1,＂AutoModｅ＂）；??Ｄelay（50)； ?WrｉtｅＣmd(LCD_CＬS）;?} ???ｉf（SｅlｅｃtedMode=＝Ｌine）?｛? if（SeｌｅｃtedSpeed==Noｒmａl） ?｛ ? DispｌayＳtriｎg(０x0，0，"CｈoｏｓeｎSpｅe(cuò)ｄｉs”）； ??DｉｓｐlayＳtring（0ｘ0，1，"Nｏrｍal＂）;? Deｌａｙ(50）； ??ＷｒiteCmd（LCD＿CＬＳ）；? }???ｉf(SeｌｅcteｄＳpeeｄ＝=Loｗ) ?｛???DisｐlaySｔｒiｎｇ（0x0，0,”ＣｈｏｏseｎSpｅｅｄis"）；?? ＤｉsｐｌaｙＳtrｉng（０x0，1,”Ｌｏｗ"); ? Delａy（50)；? ?WｒiteCmｄ（LCD＿CLS）；? ｝? ?if（SelectedＳｐeed==High)??｛ ??DiｓplaｙＳtrｉng(0x０，0，”CｈooｓｅnSpeeｄis")；?? ＤｉsｐlａyString(０x0,1，"Ｈiｇh"）； ??Delａy（5０);? ?ＷriｔｅＣmd（ＬＣD＿CLS）；? ｝?｝?INTＩｎit(）;?????????? ／/初始化所有中斷?ＤiｓｐｌａｙＳｔrｉng（０x0，０，＂LeftTimｅｓＴoGo＂）;?whｉle（ＲｅaｄyToGo--）｛? DｉsplayＳingｌeChaｒ（0x7,1，ReadｙToＧｏ+0x30）;??ＤisplａySiｎgｌeＣhａｒ(0x09，1，＇s'）；??Dｅlａy（３00)； ??}?ＷriｔeCmd(LCＤ_ＣLS）； ＤiｓｐlaｙＳｔrｉnｇ(0x05，０，＂Go！!!”)；?Ｄｅlaｙ（100）；?WriteＣmd(LCＤ_ＣLS）;?DisｐlaｙSｔrｉnｇ（０x0,0，"Lｉｖｉng.．．"）； DisplaｙＳtring（0x０,1，"Ｄesignｅdby２02＂）;? if（SeｌｅctedModｅ==Liｎe&＆ＡutoＭode＝=０）? flaｇ=Ａｒeａ0; elｓe ｆlaｇ=1;? while(flag〈5) ｛??iｆ(AutoMoｄｅ=＝1)???????? //自動(dòng)模式?｛???swｉtch（ＰａssLiｎeＩＤ)? ｛???caｓｅ０：｛ ???? ?if（IｓT0INT=＝1）? ?????{Ｐ01=P０２＝P04=０；P０3=1；｝ ? ?? ｅlse ??? ? {Ｐ01=Ｐ０2＝P03=P０4=0;｝ ? ?｝breａk;???case1：{? ?P01=Ｐ02=Ｐ０3=０；P０4＝1;???}breａｋ；???caｓｅ2：｛???? Ｐ０１=Ｐ０2＝Ｐ04＝0;P03=1；????｝bｒeａk； ??deｆaｕlｔ：ｂreak；??｝? }?ｅｌｓe {?? ? iｆ（SelｅctedMoｄe＝＝Line）??????/／直線模式??{ ???ｆlag=Area0;????if(ＩsT0INT==1） ?? ?{P０３=1；Ｐ０４=0；Ｐ01＝P02＝0;}??elｓe??? {P03=0;Ｐ04＝０;P0１＝P02＝0;}? }???elsｅ?????? ?? ｛??????? ? //S型模式???if(（Noｃｕrｖe<2)＆&Rｏｕｎd!=0＆&（Ｂａｃｋ0>0)&&Bａｃk！=0）???{??? iｆ（Bａcｋｉd=＝1) ????{P0１＝1;P02=0;Ｐ0３=０；P０4=１;｝ ???ｅｌse??? ?｛P01＝0；P0２=１；Ｐ0３=0；P0４=1；}? ??Bacｋ＝1； ?｝??? ?ｅｌse ??｛?? ??if（Ｒoｕｎｄ==０）? ?{???? ?if（IsT０IＮＴ2=＝1） ?????{P０１＝０；Ｐ02=0;P03=1;P04＝0;｝?????elsｅ ? ???｛Ｐ01=０；P０2＝０;P0３=0；Ｐ04=0；}????｝??? ｅlse??? ｛????? ｉｆ（Ｐ3３＝＝0） ? ???｛ ????? ｉｆ（IsT０INT２＝=1)??????? ?｛P01＝0；Ｐ0２=0;P０３=1;Ｐ０４＝0；}????????else? ?? ? ?｛P01=0;P０2＝0;P０3=0；Ｐ04＝０；｝?? ??}?????eｌｓe?｛ ???ＥX1=１; ?? ???ｉｆ(Ｒouｎｄ％2) ???{? ????? ｉf(ＩsT0INT2==1) ??? ??{Ｐ01＝1;Ｐ０２=0;P0３＝１；P04=0；Backid=1;｝????? elsｅ???????｛P01=1;P０2=0；P０3＝０；P0４=０;} ? ?????｝?? ??elｓe???? ? {? ?? ??? iｆ（IsT０INT2==1) ???{P0１=0;Ｐ０2=1;P03＝1；P04=0；Bacｋiｄ＝0；｝??? ? ???ｅlsｅ? ??????{P０1=0;P02=1；P０3＝０；P04=0；} ???? ｝??? }?????}??} ?｝??? ?｝ ??iｆ(IsT1INT＝=1）??｛?? ＩsT１ＩNT=０;???ＣoｍpuｔeTiｍｅ（);???CｏmｐｕｔeSpｅe(cuò)ｄANＤＤistanｃｅ（）;??｝?｝??//補(bǔ)中斷路程，加上最后一次中斷缺失的路程?CｏｍｐuteSpｅe(cuò)dＡNDDistaｎce(）;?P０4=1;P０3=0;P０1=Ｐ０2＝0；Deｌaｙ（９0）；?Ｐ0３=0；P04=0; ????? ???//行程結(jié)束，小車停止?Ｐ3１=1;?? ? ????? //行程結(jié)束,背光開?ET0＝0x0；????? ??//關(guān)Ｔ０中斷 ET１=０ｘ0；???? ??? ?//關(guān)Ｔ1中斷?EX1=0x0１； ?????? ?? /／開IＮT1中斷?Rｕnning＝Ｆalsｅ; ?AutoDispｌａy=Ｔruｅ； ?? //默認(rèn)情況下直線模式會(huì)自動(dòng)顯示各個(gè)區(qū)域經(jīng)過的時(shí)間?ＷｒitｅＣｍd(LCD＿CＬS); ?iｆ（SｅleｃtedMoｄe==Liｎe)? ??? ?/／直線模式才顯示 ｛??ｗhiｌｅ（1） ｛???ｉf（ＧoＴoChoｏsiｎgDiｓplａｙ＝＝Tｒue）????bｒｅak；???Delａｙ(200);???WriteCmd(ＬCD_ＣLS)；???Ｄeｌａy（２００）； ? DiｓｐlａｙＳtring(０,０,”ＬｏｗSpｅe(cuò)ｄAｒeａ1”); ? ＤiｓplaySｔｒing（０，１,”Cosｔｅｄ＂); ? ＤｉｓpｌａｙSｉnｇlｅＣhar（0x0Ｃ，1,'s’); ?LowSｐeｅｄＡrｅa1PａsｓTｉmｅ＝ＬowＳpｅe(cuò)ｄAｒeａ1ＥndTｉｍe—ＬowSｐeｅdAｒea１SｔａrtＴime； ??DisｐｌａｙSingｌeCｈａr(０ｘ0A，1,LowSｐｅe(cuò)ｄＡｒeａ1ＰaｓsTime％1０＋0x３0);?? if(LｏwSpeedＡrｅa1PａssＴime＞９）??//通過第一個(gè)低速區(qū)的時(shí)間超過s????ＤｉｓplaｙSinｇleChａｒ（０x0Ｂ，１，LｏwSpeeｄAreａ1ＰａｓsＴimｅ/1０＋０x30)；??? ???ｉf（GoTｏChoosiｎｇDiｓplay＝＝Ｔｒｕe）????bｒeａk;?? Dｅｌay（20０）；???ＷrｉtｅCmd(ＬCＤ_CLS)；?? Delａｙ(２00)； ?DiｓｐｌａySｔring（0,0,"HighSpeedArｅa"）;?? DiｓｐlaｙＳｔriｎｇ（0，1，＂Cｏｓted"）;???DisplaｙＳinｇｌeＣhaｒ（0x0Ｃ，1,'s’); ??ＨｉghSpｅe(cuò)ｄＡreaＰaｓsTiｍe=ＨigｈSpｅｅdAreaEndTime—LowSｐeeｄＡrea1EndTiｍe; ??DiｓpｌaySinｇleChar(0x0Ａ，1,HｉghＳpeedＡｒeaPasｓTiｍｅ％10＋０x３0）；? ?ｉf(HiｇｈSｐeedAreaＰaｓsTimｅ〉９) ??//通過高速區(qū)的時(shí)間超過ｓ? ? ＤｉsｐｌaySingleＣhａr(0x0Ｂ，1,ＨigｈSpeedAreaＰａssTｉmｅ／1０+０x3０);?? ?if（GoＴoChooｓinｇDisｐlａｙ＝=Ｔｒｕe）? bｒｅak；? ?Ｄｅlay（200);? WritｅCmd(LＣＤ_CLS）； ?Delay(200）; ??DisｐlａyString（0,0,＂LｏｗSｐｅe(cuò)ｄArea2”）; ??DｉｓplａyＳtring（0,1，"Ｃosted"）;???DisｐlａySinｇleChａr（0x０C，１，’ｓ’）；???ＬowSｐｅｅdArea２PａssＴime=LowSpｅe(cuò)dＡｒea2EｎdTiｍe－ＨighSpeedAreaＥndTimｅ； ??DｉsplａySiｎgleＣhar(0x0A，1,LowＳｐｅe(cuò)dArｅa2ＰａｓｓＴｉｍｅ％1０+0x３0)； ?iｆ（LｏwＳpeedArｅａ2ＰａsｓＴiｍｅ>９）???／／通過第二個(gè)低速區(qū)的時(shí)間超過s ??DｉsplayＳiｎglｅＣｈａr（0x０B,1,LｏwSpeｅｄAｒｅａ2PaｓsTime/10+0x３０);???}?} AｕtoDｉspｌａy=Ｆalse；?/*—－－－-——--－菜單選擇你想要看的內(nèi)容－—總時(shí)間、總路程以及平均速度——-——－－--－-——-*/?ＣｈｏｏsiｎgＤisplａy=Truｅ； ?? ?? ? ＷrｉtｅCmd（LCD_ＣLS）;?/*首先顯示主菜單，然后顯示第一個(gè)選項(xiàng)＊/?DiｓplaｙStｒｉｎg（0ｘ0，０,＂NowChooｓｅwｈaｔ＂）;?ＤiｓplayＳｔｒｉng（0x0,1,”yoｕｗanttｏｓｅｅ＂)；?Delay（100）；?while（1)?{ ??WriteCmｄ（ＬＣＤ_CLS）;? ＤｉｓplaｙＳtring(0x0,0，”ＣostｅｄTｉme"）；? ＤisplａyString（０x0,１,"NextＳhow"）； ?Ｄelａy(２5０);??????? ??／/延時(shí)消除抖動(dòng)/＊—--－--－-－－—－—－-—-——－-－--—-－—－--－－第一次按鍵－—-－-———-—－--－——－—－-－－——－-—-——-－-——-－—*／??? ／*不斷檢測確定鍵和Ｎexｔ鍵＊/??wｈile（１)??｛???iｆ（Nｅxｔ==True)??? ｂreaｋ;???if(ＳｅlectedＳhoｗ==Trｕｅ） ? ?ｂreａk;? ｝ ?/＊按下了確定鍵，顯示第一個(gè)選項(xiàng)的內(nèi)容*/??if（SelecｔｅdＳhow＝＝Tｒue）???｛???SeｌecteｄＳｈｏｗ=Falｓｅ; ? SeｌｅctedReｔｕrn=Fａlse；???Ｓeleｃｔed＝Ｆalse;? ?WritｅCmｄ（ＬＣD_CＬS）;???DispｌaｙSｔrｉnｇ（0,０,”CostedTｉmeｉｓ＂）；??? ?? DｉspｌａyTiｍe（)；???DisplａｙString（0x0A，1，"s"）;???RetｕｒnＳｅlecｔion=Ｔｒuｅ；? ?／/按下了確定鍵,那么這個(gè)時(shí)候開啟返回鍵的功能 ??AVＧSｐｅe(cuò)dShow=Falsｅ；??? Dｅｌａｙ（2５0)；? ??? /／延時(shí)消除抖動(dòng)??｝? /*＊按下了Nｅｘt鍵,則顯示第二個(gè)選項(xiàng)*/ ?ｉf（Ｎext=＝Ｔrue）? ?? ?/／按下Ｎｅｘｔ鍵,顯示AVGSpｅe(cuò)d菜單項(xiàng)??｛?? Ｎexｔ＝False；???WrｉteＣmｄ（LＣＤ_CLS）;???DｉspｌａｙSｔｒｉng(0ｘ0,0，”ＡVGSpeed＂）；? ?ＤiｓplayＳtrinｇ（０ｘ０，１,＂ＮｅｘｔＳhow＂)；? ?? ??ReturnMaｉn=Faｌｓe;???RｅturnSｅｌeｃtｉon=Falsｅ;???/／按下了Nexｔ鍵,那么這個(gè)時(shí)候關(guān)閉返回鍵的功能???AVGＳｐｅe(cuò)dShow＝True； ????／/表明AVGSpeｅｄ選項(xiàng)已經(jīng)顯示過了 ?Ｄeｌay（２５０);????? ／/延時(shí)消除抖動(dòng)??｝?/*—－－--—-—--—－－－—－－-—-—－--—－－—第二次按鍵————-－——-－-－-－-—－—－－—－－-———－—-—－--—＊/??/*顯示第一個(gè)選項(xiàng)的內(nèi)容后又不斷檢測返回鍵(確定鍵）和Ｎexｔ鍵＊/??ｗhｉｌe（1)??{ ?if（Neｘｔ＝=Trｕｅ)?? ?brｅａk; ?if（Sｅｌeｃtｅd＝=Ｔruｅ） ? ?ｂｒeak;? }??????ｉf(Ｎｅｘt＝=Tｒue）? ??{???Ｎｅｘt＝Falsｅ;???RetｕrnＭaｉn=Faｌsｅ;? ?RetｕrnSｅlection=False;? //按下了Nｅｘｔ鍵，那么這個(gè)時(shí)候關(guān)閉返回鍵的功能 ???if（ＡVGＳpｅe(cuò)dShoｗ==Ｆａlse） ／/還沒有顯示ＡVGSpｅe(cuò)d選項(xiàng),顯示它???｛??? ?? //即第一次選擇了確定鍵????WｒitｅCmｄ（LCD＿CLS)；?? ?DispｌａｙStrｉｎg（０x0,０，＂AVGSｐeed＂）； ???DiｓplayStｒing(０x0，１，"ＮｅxtShoｗ”）;????TｏtaｌDｉstａｎceShow＝Ｆalｓe;?/／顯示了AVGＳｐeeｄ，則表明TotaｌDistaｎcｅ還沒有顯示? ??????Delay(25０）;? ??//延時(shí)消除抖動(dòng)??? ?? ???? ｝????if(AVGSｐｅｅdSｈｏｗ==Ｔｒｕe) ??／/已經(jīng)顯示過ＡVGＳpeｅd選項(xiàng)了,則顯示下一個(gè)選項(xiàng) ??{???????／/即第一次選擇了Nｅxt鍵??? ＷrｉtｅＣmｄ(LＣD_CＬS)；? ??DｉspｌaｙStriｎｇ(0x0,０,＂ＴｏtａlDiｓtance");??? DｉｓplａyStrｉng（0x0,１，＂ＮexｔShow＂)；????ＴｏtaｌＤiｓｔanceShow=True;????//表明顯示了TｏtalDiｓtａｎce選項(xiàng)? ???Deｌaｙ（２５0）; ? ???/／延時(shí)消除抖動(dòng)???}??｝?? if（Ｓｅｌｅcteｄ=＝Ｔrue） ?? ?／/按下了確定鍵或返回鍵 ?{?? SelｅctｅdShｏｗ=Faｌse;???ＳelｅctedReturｎ=Ｆａｌｓe；? ?Selectｅｄ＝Ｆａlｓｅ;???if（RetｕrnSｅｌｅctiｏｎ==Trｕe)／／第一次選擇了確定鍵，故這次按下的是返回鍵 ???ＲetｕｒnＭａin=Ｔｒｕe;?? if(ReturnSelecｔion=＝False）???｛??? ＷriｔeCmd（LＣD_CLS）； ?? DisplａyStｒｉnｇ(0，０，”ＴｈeAVＧSｐｅe(cuò)ｄiｓ＂）；?? ??? ??ＤiｓplayAＶGＳｐeeｄ（)；????DisｐｌａｙStrｉng(0x０Ａ,1，＂m/ｓ”)； ???ＲeturｎSeｌectiｏn＝Trｕe； ? //按下了確定鍵，那么這個(gè)時(shí)候開啟返回鍵的功能? ??? ??Dｅlaｙ（２5０);?? ?／／延時(shí)消除抖動(dòng)?? ? ??} ??TotａlＤisｔａnｃeＳhow＝Falsｅ; ?? ???}??ｉf(RetuｒnMain＝=Ｔrｕe) ?? ?//按下了返回鍵，返回主菜單 ｛???ＲｅｔｕrnMａiｎ=Ｆaｌse；???cｏntiｎｕe； ?｝? ? ???/＊-－—－—--—－-——－—-——-－-－-—-－--－－—－———－－第三次按鍵-—－——-－—－——－－———-－－-－-——-－－－－-—－－－—-－-＊/??/＊如果沒有返回主菜單，則繼續(xù)檢測Neｘｔ鍵和確定鍵＊/??ｗhｉle(１） ｛?? ? ｉf(Nｅxｔ==Ｔrｕｅ）?? ?break;???iｆ（SeｌeｃｔedShoｗ=＝Ｔrue） ? ?ｂreak;??｝ ???/*按下Next鍵，顯示下一個(gè)選項(xiàng)＊/ ?if(Nexｔ=＝Tｒuｅ） ?｛???Neｘｔ=Falｓe； ??RｅｔurnMａin＝Falｓｅ;???ReturｎSｅleｃtion＝Ｆalse;? //按下了Nｅxt鍵，那么這個(gè)時(shí)候關(guān)閉返回鍵的功能?? ?iｆ（ToｔａｌＤistａnceSｈow＝=Truｅ）????RｅｔurｎMain=Ｔｒｕe;? ?iｆ(TotａlDistaｎｃｅＳhoｗ==Falｓe）??//還沒有顯示TｏtａlＤistancｅ選項(xiàng)，顯示它???{? ?????? ???WriteCmd（LＣD_CLＳ); ???ＤｉｓplaySｔriｎg（0x0，０，＂ToｔalDistａnce”);??? DisplaySｔrinｇ(0x０,１，＂NexｔSｈow＂）;? ??TotａlＤistanｃｅShｏｗ=True;??? ? ?????? Ｄeｌay（250）；??? ??//延時(shí)消除抖動(dòng) ?????? ?｝???}??ｉｆ(Ｓeｌecｔed==True) ?? ? ／／按下了確定鍵或返回鍵? ｛?? SeｌeｃtedＳｈoｗ＝False；???SeｌectedRｅturn=False； ??Selectｅｄ＝Ｆａｌｓｅ； ? ｉf（RｅtuｒnSｅlectｉｏn=＝Tｒｕｅ） ?／／按下的是返回鍵? ??ＲetuｒnMａiｎ＝Ｔrｕｅ； ??ｉf(ReturnSelｅcｔｉoｎ=＝Falsｅ)? ????｛ ???if（TotalDistａnｃｅShow＝＝Fａlｓe）??／/表明AＶGSpeed選項(xiàng)的內(nèi)容還沒有顯示 ?? ｛?????WｒiteCｍｄ（ＬCD＿CLS）； ?? ?DiｓｐｌayString(0,0,”TheＡＶGSpeｅdis”）;??????? ? ＤisplayAVＧSpeeｄ(）；? ???DisplayString(０x０Ａ,1,”ｍ／s"）;?????RｅtuｒnSeｌｅctｉon=Tｒue；????? Dｅlay（25０)； ????／／延時(shí)消除抖動(dòng)?? ?｝? ??if(TotalDiｓtanｃeShoｗ＝＝Ｔｒuｅ） ???｛? ? ?ＷritｅＣｍｄ(LＣD_CＬS）；??? ?DisｐlａｙStriｎg（０,0，"TotａlＤiｓtance”)；?? ??DisｐlayDistance（）;? ?? DisplayStｒｉｎg(０x０A,1，"m"）；??? ?RｅturｎSｅｌｅｃｔion=Truｅ；??//按下了確定鍵，那么這個(gè)時(shí)候開啟返回鍵的功能 ? ?Delay(２５0);??? ?／/延時(shí)消除抖動(dòng) ???}???｝??｝? iｆ（ReｔuｒｎMaiｎ＝＝Ｔrue） ????／/按下了返回鍵,返回主菜單??{???RｅtuｒｎMaｉn=Ｆａｌｓe；???coｎtｉnuｅ；? ? } /*－－－—－－－－-—--—--－-－—--——-——-——-第四次按鍵—－—-－—-－—-－—－——-————--－-—-－－—--—-—*/??ｗhｉｌe(１）??{ ? ??ｉf（Next＝=Ｔrue）????bｒeａk;???if（ＳelecｔedShow＝=Truｅ） ? bｒeaｋ;??} ?? iｆ（Ｎｅxｔ＝=True） ???? ?／/所有菜單項(xiàng)已經(jīng)顯示完畢，返回主菜單??｛ ??Ｎeｘt=Falsｅ;?? ＲｅtuｒnＭaiｎ＝Faｌsｅ；?? ＲetuｒnSelｅcｔion=Fａlsｅ；??? ? if（TｏtａlDistancｅShｏw==Fａｌse）?????｛??? ? ?? ??WｒiteCmd(ＬCD_CLS）；????DispｌａyStrｉｎｇ（0x0，0，＂TotalDisｔance＂);??? DisｐlayString（０ｘ0，１,”NeｘtShow”）； ? ?TotalDｉstanceShow=True； ? ????? ??Ｄｅｌａy（250)；? ???／/延時(shí)消除抖動(dòng)??????????}???｝ ?if(ＳｅｌeｃｔｅdSｈｏｗ==Ｔrｕｅ）??{???ＳeleｃtedＳhoｗ=Falｓe；???SelecｔedRｅturn=Falsｅ；???Ｓelｅｃｔｅｄ＝Falｓe;???if(RetｕrnＳelｅctｉｏn＝=Ｔrue)? ／/按下的是返回鍵????ＲｅｔurｎMain=True；???iｆ(ＲeturnSeｌectioｎ=＝Ｆaｌｓｅ）? ??{?? ?ｉf（TotａlDisｔaｎｃeShoｗ=＝Tｒue）????｛?? ??ＷriteCmd（LＣD＿ＣLＳ）；?????DisｐlａyStｒｉnｇ(0，0，”TｏｔａｌDｉｓtａｎcｅ＂）;?????DispｌａyDisｔanｃe（）; ????DisｐlayStｒｉng（0x0A，1，＂m＂);? ???ＲｅｔｕrnSｅlecｔｉon=True；//按下了確定鍵,那么這個(gè)時(shí)候開啟返回鍵的功能?????Dｅlaｙ(２５０）；?????//延時(shí)消除抖動(dòng)? ??｝???}?????｝????if(RｅtｕｒｎＭaiｎ=＝Tｒuｅ) ?? ??／／按下了返回鍵，返回主菜單??｛???ReturｎMain=Faｌse； ??contｉnue；??????} /*——－-—-－—－--—－－-—－-－—————-—-－－-－－—第五次按鍵－－—--－—-——－－－-——－—－—－——－－-－-—－—-－--＊／??wｈｉlｅ(１)??｛????? if（Next==Tｒue）????bｒｅak； ??iｆ（ＳelectｅdＳｈow＝=Tｒｕe)?? ?ｂｒeａk; ?｝??ｉf（Neｘｔ＝=Ｔrue)???? ?//所有菜單項(xiàng)已經(jīng)顯示完畢,返回主菜單??｛?? Ｎext＝Falｓｅ;? ReturnMaｉn=Ｆalｓe； ??RｅturnSｅlｅcｔｉon=Ｆalsｅ；? ?iｆ(ToｔａlDｉsｔａｎceＳｈｏw＝=Ｔrue）?? //最后一個(gè)選項(xiàng)已經(jīng)顯示完畢，返回主菜單?? ｛????ReｔurnMain=Ｔruｅ；???}?? ??｝???ｉｆ(SelectｅｄShｏｗ＝＝True)??｛ ?SｅｌｅcｔedShow=Fａlse；???SeleｃｔedReｔurn=Fａlsｅ;???Sｅlｅｃtｅｄ=False； ?ｉf(ReｔuｒｎSeｌｅcｔion＝＝Truｅ)??／/按下的是返回鍵 ? RetｕｒｎMain=True;?? iｆ(RetｕｒnSeleｃtｉｏn=＝Fａｌse） ? ???｛????if(TotalDｉsｔaｎceShow==Ｔruｅ）??? { ?? ?ＷriｔeCmd（ＬCＤ_CLS）；? ???ＤisplaｙString（０,０，”ＴotａlDisｔance");? ?? DｉｓplaｙDｉstancｅ(）；??? DｉｓplayＳtriｎg（0x0Ａ，1,＂m＂）;??? ?RetｕrｎＳeleｃtｉon=Ｔruｅ;??//按下了確定鍵，那么這個(gè)時(shí)候開啟返回鍵的功能 ? ? Delay（250);?????/／延時(shí)消除抖動(dòng)??? ｝?? ｝ ????｝ ／*--——--－——－-－－-—-－-－—-－———--－—--－——--第六次按鍵－－-－－--——－－—-—－——-—-—－－--－—-—－——－——＊／? ??ｗhile(１）??｛?? ? if（Next＝=Ｔｒｕe)? ??breａk；???if（SeｌecｔedSｈoｗ==True） ? brｅak；??｝? if（Ｎｅｘt==Ｔｒｕe）??｛?? Ｎeｘt=Faｌse;???ReｔurｎMaiｎ=Ｆaｌsｅ;???ＲｅtuｒｎSｅｌeｃｔiｏn＝Ｆalｓe；?????}??ｉf(SｅｌｅｃteｄＳhｏw==True) {? SｅｌectｅdＳhｏw=Faｌse;?? SｅlecｔｅdRｅturｎ＝False；???Ｓeｌｅｃｔｅd=Falsｅ；??｝??cｏｎtｉnue；??｝?wｈilｅ（１);｝/＊＊＊＊＊*＊＊＊*＊＊**＊*＊＊＊*****＊*＊＊*＊*＊*＊*＊＊＊*＊＊＊＊＊＊＊**＊*＊＊＊＊＊＊＊**＊＊*＊＊＊＊****＊*＊＊*＊*＊＊**＊＊＊＊＊＊＊＼**???? ???LＣD驅(qū)動(dòng)模塊????????＊*\**＊*＊*＊*＊＊*＊********＊*＊*＊＊＊＊**＊**＊**＊*＊＊*＊＊**＊＊＊＊**＊*＊*＊＊＊＊*＊*＊*＊＊＊**＊**＊＊**＊＊＊＊****＊＊＊＊/／＊－—－－－-—--－—－—－—－—-——-———－—-－－－-－—ＬCD初始化函數(shù)—--－—－－-－－--———－－－-－--—－－－－-—－－＊/voidＬCＤＩnｉt(ｖｏｉd)｛/／三次顯示模式設(shè)置?LCD＿Daｔa=0;?LCD_Ｅ＝Dｉsａblｅ；?Ｄelａｙ(５）； WｒiteCｍｄ（LＣD＿Ｉnｉt）；?Deｌay（5); WｒｉtｅCmd（LCＤ＿Iｎit）;?Dｅlay（５);?ＷｒiteCmd（LCD_Ｉnｉt）；?WriteCmd（LＣＤ＿Init)； ? ???//初始化 ＷriteCmd(LCＤ_ClｏseCtr)；??? ?? //關(guān)顯示?WriｔeＣmｄ（LＣD＿CLS）；? ??? ?/／清屏幕?WriteCｍd（LCＤ_EnterSeｔ);? ????//光標(biāo)移動(dòng)設(shè)置?WｒｉｔｅCmd（LCD_ＤｉｓpＣtr）;? ? ??/／顯示開以及光標(biāo)設(shè)置?｝／*--——-—－—-－-－--－-—－－－—－—－－－——--ＬCD模式設(shè)置函數(shù)－-－—－－—-—－—-－－—－—－—－—-—-—--———－--——＊＼??SｅtWｒｉｔｅＣmd（）? ? 設(shè)置LCＤ為寫命令模式 ＳetReａdＣｍd（）????設(shè)置LCD為讀命令模式?SetWｒｉteDaｔa(） ? 設(shè)置LCD為寫數(shù)據(jù)模式?\＊——-—-———－－－-—－－———-－－－—－－——－-－-—-—-—--—-－——－－－——－－-—-－—--—-－-—－-－－—--—－—-－————＊/vｏidSｅtＷｒitｅCmd（vｏｉd）｛?LCＤ_ＲＷ=Wriｔｅ；?LCD_RS=Cｍd；｝voｉdSetＲeaｄＣｍd（void){?ＬCD_RW=Ｒｅａｄ;?ＬＣD_ＲＳ=Cmｄ；｝ｖoidSetWriteDａt(yī)ａ（vｏid)｛?ＬCD_RW=Wriｔe；?LCＤ_ＲS=Ｄaｔa；｝/＊－——－——-—－－－—————-－—--———－--———－－-ＬCD功能執(zhí)行函數(shù)—－———-—-－-—－－－－—－-－－-—－—－--－—－－－－——－-—＊\ ?WrｉｔeCｍd(）? ???寫命令?ＷriｔeDａt(yī)a（)?????寫數(shù)據(jù)?EｘeｃuｔeCmd（)?? ??執(zhí)行命令?SetＸY（）? ??顯示定位?DisplaySingleChar（）? ?顯示單個(gè)字符?DisplayＳtrinｇ（）?? ?顯示一串字符?IsBusy（)??????忙標(biāo)志檢測\＊－—－-———--－—－－—-－—－－－－——－--－—-－——-－－-－-——－－－－－-———--－--—-——--－—－——－-－——--—--－--—*／ｖoｉｄＷｒitｅCmd（chａrcmd){?wｈｉle(IsＢuｓy(））；?ＬCD_Data＝ｃｍd；? SetWriteCmd（); ExｅcuteＣｍd()；}ｖoiｄWrｉteDaｔa(chardｄata){?whｉle(ＩｓＢuｓｙ（）);?ＬＣD_Daｔa＝ddatａ；?SetWｒitｅＤata（）; ?ExecuteＣｍd()；｝voｉdEｘｅcuｔeCｍd（vｏiｄ）{ ＬＣD_Ｅ=Eｎａblｅ;?LCＤ＿Ｅ=Diｓable;｝ｖoｉdSetＸＹ（chａｒｘ,cｈarｙ){?iｆ（y) ?x|=0ｘ40；?x｜=0x8０;?Dｅlaｙ(５）; WｒｉｔｅCmd(x)；｝voidＤisｐｌayＳingleＣhar（cｈarｘ，chary，ｃｈaｒｃｃhar）｛?SｅtXY（ｘ，y）; WritｅＤatａ(ｃchar);?}voidDisｐｌａｙＳtriｎg（ｃhaｒx，cｈary,ｃhar＊sｔr){ whｉlｅ（*ｓｔr）?｛??Ｄelay（5）；? DisｐlａｙSｉngleChar（ｘ+＋,y，＊str); ?str＋+；?｝}bitＩｓBｕsy(vｏid){ LＣD_Ｄaｔa=0ｘＦＦ;?SｅｔＲeａdCmd(）； EｘecuteCmd（)；?returｎ（bｉｔ）（Ｐ1&０ｘ8