自動控制原理一一

2.3、2.4、2.5動態(tài)結(jié)構(gòu)圖9/27/20231結(jié)楊構(gòu)炒圖狡的愧基察本褲概浙念一哪、扮結(jié)謠構(gòu)訪圖認(rèn)的值基猾本魔概案念翼：我浮們摘可產(chǎn)以紫用鉛結(jié)尤構(gòu)躬圖處表酒示斃系成統(tǒng)頁的企組顆成訂和奮信恢號買流南向證。悲在仇引公入皇傳齊遞趨函炊數(shù)榴后紙，兵可勾以常把孝環(huán)河節(jié)勺的歸傳翼遞園函咸數(shù)功標(biāo)慮在恢結(jié)欄構(gòu)穗圖固的西方攤塊延里噸，農(nóng)并盲把喘輸歪入攏量蜓和稱輸碰出繼量笑用割拉般氏懸變惑換府表襖示經(jīng)。慕這繩時Y肌(棄s丑)凱=鬧G欺(雙s著)允X蒜(央s首)的采關(guān)胳系服可辜以記在天結(jié)癢構(gòu)蘭圖休中刮體近現(xiàn)賊出經(jīng)來舅。[定義]：表示變量之間數(shù)學(xué)關(guān)系的方塊圖稱為函數(shù)結(jié)構(gòu)圖或方塊圖。X(t)Y(t)電位器[例]：結(jié)構(gòu)：結(jié)構(gòu)圖：微分方程：y(t)=kx(t)若已知系統(tǒng)的組成和各部分的傳遞函數(shù)，則可以畫出各個部分的結(jié)構(gòu)圖并連成整個系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。X(s)G(s)=KY(s)9混/片2圈5殃/灣2載0而2染32結(jié)串構(gòu)駕圖裁的爺基斤本瞇概喜念[廊例陣2梁-徹1懂0豬]險.料求車?yán)?煤-條6改所允示饅的迅速炊度題控踩制贊系皮統(tǒng)旨的桑結(jié)票構(gòu)嘴圖控。次各斗部疫分疼傳赤遞瘦函膝數(shù)困見長例融2初-趙8蜓，拋羅腐列饑如聯(lián)下政：比較環(huán)節(jié)：運放Ⅰ：運放Ⅱ：功放環(huán)節(jié)：9股/俊2逆5慣/圾2祝0板2男33將魚上撲面承幾機部佛分飲按夕照凈邏掃輯純連名接單起聯(lián)來深，欲形梅成孝下皆頁李所袍示禮的郵完露整糞結(jié)破構(gòu)凈圖隆。反饋環(huán)節(jié)：返回例2-8電動機環(huán)節(jié)：-9民/歲2途5連/班2釣0緩2徑34在旅結(jié)白構(gòu)眼圖子中點，閥不侮僅洞能兩反餡映坐系奸統(tǒng)媽的澇組附成令和奸信追號畜流抵向爆，裳還澆能真表代示波信芝號仆傳潤遞俗過開程謎中踏的非數(shù)隙學(xué)展關(guān)掌系抱。糧系肯統(tǒng)負(fù)結(jié)走構(gòu)飄圖籌也葬是櫻系題統(tǒng)逗的膽數(shù)腦學(xué)觸模憂型渡，濃是急復(fù)偏域絨的揚數(shù)穩(wěn)學(xué)孔模劑型柿。結(jié)洲構(gòu)降圖虎的寄基悔本萄概逗念-9儀/司2國5晨/恨2模0戲2橫35結(jié)住構(gòu)畜圖附的穗等丹效存變劉換二內(nèi)、姑結(jié)袖構(gòu)股圖霉的附等拐效述變兆換鍬：[及定府義練]葉：在辱結(jié)唐構(gòu)波圖警上剃進(jìn)絨行網(wǎng)數(shù)憶學(xué)皆方駕程鄭的主運跪算盼。[除類彩型盞]矩：①環(huán)駐節(jié)民的勺合史并謹(jǐn)；-安-乒串透聯(lián)-突-稼并址聯(lián)-洲-透反孩饋繁連病接②先信靜號盯分水支骨點擾或箏相胃加控點轎的驕移花動洽。[葉原盲則航]茄：變短換家前鋼后村環(huán)谷節(jié)廳的儉數(shù)損學(xué)次關(guān)古系務(wù)保倦持燈不泡變雅。9靜/譯2猾5源/茂2逆0唯2先36（金一括）蝕環(huán)鳴節(jié)肺的返合掩并穩(wěn)：有唐串?dāng)D聯(lián)況、歸并抓聯(lián)沿和報反泡饋啊三臺種璃形警式盲。環(huán)節(jié)的并聯(lián)：反饋聯(lián)接：環(huán)躁節(jié)否的間合爺并環(huán)節(jié)的串聯(lián)：…9研/吉2銷5銅/呼2程0哈2跪37（絹二率）嫌信歷號疾相降加遺點究和作分荷支扇點新的劫移卷動饑和菠互畏換：如當(dāng)果震上烏述硬三拐種褲連待接籠交譽叉繼在的一揮起南而碧無霉法薄化忍簡常，榜則霉要芒考錦慮愉移天動撿某忌些瞧信村號唯的胳相墓加兼點泉和怪分積支瞧點紅。①是信兇號忌相譯加吐點猴的旺移鑒動多：把神相懸加癢點食從采環(huán)升節(jié)舍的染輸杠入跡端終移喉到壩輸騾出冊端信氣號垂相悔加朗點印的頑移動動9洽/揭2歲5俗/叮2欠0劃2魄38信共號解相撕加世點長的嶺移惠動頃和第互固換把遷相南加惡點蠅從擔(dān)環(huán)聰節(jié)伴的屠輸案出腦端殲移旱到源輸沸入承端送：9某/介2該5活/艇2圈0躁2蠶39②信燈號售分或支妄點僚的題移芝動江：分愚支復(fù)點凳從礦環(huán)及節(jié)峰的來輸仇入懂端來移獄到王輸欺出控端信褲號丹分閃支屯點稍的煙移始動華和鮮互梨換9脫/哥2留5繩/爬2嘩0糾2化31公0信永號亂相靜加胖點遠(yuǎn)和懂分熱支吧點狂的吵移鈔動塔和秋互梳換分何支全點礎(chǔ)從歌環(huán)斜節(jié)渾的孔輸繪出穗端容移艙到門輸璃入繳端笛：[宋注鄭意揪]竟：相歌臨棗的積信怨號銹相溫加律點刺位墊置粱可僵以肆互暫換銅；鳳見海下般例9農(nóng)/社2系5趨/斃2恨0順2灰31愛1信毯號鄭相者加僚點寸和拉分若支低點穴的憂移糾動徹和劃互聰換同訊一愉信容號神的淘分左支椒點貿(mào)位枕置稅可尾以冤互污換忍：叢見蘆下燭例相毫加索點疤和描分豬支基點料在鹽一轉(zhuǎn)般辟情染況串下幼，念不芽能泄互虜換寸。常跌用個的茅結(jié)糖構(gòu)制圖農(nóng)等尤效槳變忙換雞見困表倍2南-竊1所仍以餃，館一消般任情累況叨下界，杠相兆加旬點殖向食相薪加植點賀移如動其，甚分判支弱點錢向真分姨支販點冰移急動卸。9糊/學(xué)2否5魚/峰2榆0徒2淘31郵2結(jié)籠構(gòu)青圖織等禾效悠變嗽換四例串子錫|醒|摩例他2踐-緒1服1[樓例芬2連-女1爭1這]利右用布結(jié)盜構(gòu)斧圖握等盒效燒變愧換逃討辟論侵兩提級R簽C串膝聯(lián)癥電儀路追的翅傳齊遞調(diào)函版數(shù)需。[俱解闊]宿：猶不亞能鴉把莊左冶圖逮簡潮單僚地閃看團成鬧兩躍個R竊C電織路霉的炭串粗聯(lián)碧,啊有弟負(fù)喘載放效癢應(yīng)汪。木根上據(jù)酸電通路話定透理六，今有坑以場下燭式奔子隔：---9高/棄2烤5我/寺2躺0銅2歪31層3結(jié)哀構(gòu)珠圖姥等忽效壤變駐換播例酷子設(shè)|虹|狗例江2夸-度1線1總馬的寧結(jié)蜘構(gòu)盡圖淹如障下粱：為危了籃求紡出待總滋的丙傳曲遞越函滋數(shù)票，煎需當(dāng)要罵進(jìn)狠行節(jié)適憂當(dāng)截的薄等塵效時變笛換貍。循一帝個歪可犁能樓的寺變西換你過樓程鍋如衣下把：-----①--②9機/擱2莊5駱/亦2遮0籌2政31膊4結(jié)碑構(gòu)絡(luò)圖巨等瓜效慘變成換急例床子膚|奸|冠例殖2址-因1稼1--③-④9撈/到2爸5旗/副2股0客2冰31旬5結(jié)麻構(gòu)歌圖顏等墓效孔變拘換稿例億子搏|忌|妄例哪2島-盒1哪2[饅解氏]懲：對結(jié)本構(gòu)臂圖午等咳效蒸變眾換斥如萬下似：[例2-12]系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下，求傳遞函數(shù)。-+相加點移動-+①9貿(mào)/戚2層5保/渾2道0妨2臉31袖6-+②結(jié)專構(gòu)塌圖慎等價效艘變上換市例譽子坑|班|疤例歸2霜-略1烘29異/侵2口5蓬/先2因0漂2去31聯(lián)7結(jié)植構(gòu)固圖頌等斜效跪變池?fù)Q猾例封2[例2]系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下，求傳遞函數(shù)。9量/魯2甜5委/蹄2獎0安2傾31歉8結(jié)召構(gòu)世圖氣等哪效圓變境換吸例眼29碌/笑2吧5釀/吩2導(dǎo)0籃2肢31粗9結(jié)數(shù)構(gòu)棉圖擇等旨效身變熱換悲例批29短/紫2聲5肢/舍2受0娛2涼32鋒0結(jié)趕構(gòu)然圖豎等飾效統(tǒng)變僑換遍例扒29荒/澤2米5方/霸2畢0哲2激32英1閉害環(huán)之系晶統(tǒng)嘗的填傳裳遞五函旗數(shù)三芳、歷閉下環(huán)孤系蹄統(tǒng)到的拋傳闊遞胖函銳數(shù)污：閉廉環(huán)元控怨制榮系欣統(tǒng)哈（更也狠稱抖反吃饋鍬控籍制容系在統(tǒng)礎(chǔ)）緒的夫典譯型升結(jié)鹽構(gòu)滿圖半如甲下泥圖茶所唐示饒：-+圖中，，為輸入、輸出信號，為系統(tǒng)的偏差，為系統(tǒng)的擾動量，這是不希望的輸入量。由于傳遞函數(shù)只能處理單輸入、單輸出系統(tǒng)，因此，我們分別求 對和對的傳遞函數(shù)，然后疊加得出總的輸出量。9并/自2話5活/緒2諷0梢2蔑32色2給屑定覆輸?shù)苋肴樽靼斡谜紫峦牡]歡環(huán)類系畜統(tǒng)凈的涼傳植遞占函尖數(shù)（一）給定輸入作用下的閉環(huán)系統(tǒng)：令，則有：-輸出量為：上式中，稱為前向通道傳遞函數(shù)，前向通道指從輸入端到輸出端沿信號傳送方向的通道。前向通道和反饋通道的乘積稱為開環(huán)傳遞函數(shù)。含義是主反饋通道斷開時從輸入信號到反饋信號之間的傳遞函數(shù)。9直/抓2幟5洪/滲2環(huán)0囑2臥32美3又若單位反饋系統(tǒng)H(s)=1，則有：開環(huán)傳遞函數(shù)=前向通道傳遞函數(shù)。系統(tǒng)的偏差E(s)=R(s)-B(s)=R(s)-C(s)就是系統(tǒng)誤差。系統(tǒng)偏差傳遞函數(shù)：-給灶定引輸靈入艱作抓用騙下竿的柔閉傲環(huán)宗系郵統(tǒng)伍的默傳哥遞透函抗數(shù)9旗/朵2圣5療/遇2任0姻2赤32徑4擾舅動趣輸絡(luò)入諸作旁用搶下居的皂閉泡環(huán)紙系知統(tǒng)猴的乒傳核遞摩函業(yè)數(shù)（二和）周擾址動匯作伸用逢下潑的貓閉元環(huán)歐系什統(tǒng)當(dāng)：此短時R伏(祖s描)番=禾0牧,結(jié)版構(gòu)洲圖暈如諷下禽：輸出對擾動的傳遞函數(shù)為：輸出為：一般要求由擾動量產(chǎn)生的輸出量應(yīng)為零。系統(tǒng)的誤差為-C(s),偏差E(s)=0-B(s)=-H(s)C(s)，擾動作用下偏差傳遞函數(shù)為：-+9煮/頓2窯5媽/閣2介