工業(yè)機(jī)器人操作與應(yīng)用（中級(jí)）PPT完整全套教學(xué)課件

工業(yè)機(jī)器人操作與應(yīng)用（中級(jí)）KRC4系統(tǒng)PROFINET配置第一章ch01PROFINET工業(yè)網(wǎng)絡(luò)通信.pptxch02外部自動(dòng)運(yùn)行接口配置.pptxch03KRC4系統(tǒng)自動(dòng)化調(diào)試.pptxch04機(jī)器人干涉區(qū).pptxch05機(jī)器人的拓展功能.pptxch06工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用.pptxch07工業(yè)機(jī)器人在汽車(chē)制造行業(yè)中的應(yīng)用.pptxch08工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn).pptx全套可編輯PPT課件01KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式PROFINET概述PROFINET是ProcessFieldNet的縮寫(xiě)，由PROFIBUS國(guó)際組織(PROFIBUSInternational,PI)推出，是新一代基于工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)的自動(dòng)化總線(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)（協(xié)議）。PROFINET為自動(dòng)化通信領(lǐng)域提供了一個(gè)完整的網(wǎng)絡(luò)解決方案，包括實(shí)時(shí)以太網(wǎng)、運(yùn)動(dòng)控制、分布式自動(dòng)化、故障安全及網(wǎng)絡(luò)安全等，并且可以完全兼容工業(yè)以太網(wǎng)和現(xiàn)有的現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)（如PROFIBUS)技術(shù)。1KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式PROFINET概述PROFINET是一種用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的創(chuàng)新開(kāi)放式的以太網(wǎng)通信協(xié)議，可以實(shí)現(xiàn)將設(shè)備從“現(xiàn)場(chǎng)級(jí)“連接到“管理級(jí)＂（與PLC通信），可以通過(guò)Internet對(duì)企業(yè)生產(chǎn)進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控，實(shí)現(xiàn)辦公自動(dòng)化網(wǎng)絡(luò)與工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)的無(wú)縫連接，實(shí)現(xiàn)企業(yè)管控一體化。KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式的傳輸速率快C1O~1OOMbit/s)、傳輸距離長(zhǎng)（最長(zhǎng)可達(dá)150km)、抗干擾能力好，因此廣泛用于制造行業(yè)。除TCP/IP之外，PROFINET還使用一個(gè)獨(dú)立的能滿(mǎn)足自動(dòng)化需求的通信協(xié)議，能夠?qū)崿F(xiàn)傳感器和執(zhí)行器層面的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸。1KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式PROFINET概述優(yōu)勢(shì)：開(kāi)放式和分配式的自動(dòng)化。憑借現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)和以太網(wǎng)實(shí)現(xiàn)全面通信，可實(shí)現(xiàn)從“現(xiàn)場(chǎng)級(jí)”到“管理級(jí)”的通信，使分散的現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備（如信號(hào)處理板卡、閥島、I/0模塊等）直接接入工業(yè)以太網(wǎng)。KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式可分為兩類(lèi)，它們具有不同的實(shí)時(shí)通信周期。1KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式PROFINET概述一類(lèi)是實(shí)時(shí)通信(RT)，這類(lèi)通信沒(méi)有時(shí)間同步要求，一般要求響應(yīng)時(shí)間為5~10ms,主要用于工廠(chǎng)自動(dòng)化。實(shí)時(shí)通信時(shí)，應(yīng)用程序通常并非同步運(yùn)行，應(yīng)用程序、數(shù)據(jù)傳輸和現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備具有不同的處理周期，周期時(shí)間和圖像跳動(dòng)精度均很不精確。另一類(lèi)是等時(shí)實(shí)時(shí)同步通信(IRT)，可實(shí)現(xiàn)節(jié)拍同步式的數(shù)據(jù)傳輸。這種通信方式下，應(yīng)用程序、數(shù)據(jù)傳輸和現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的處理周期保待同步，周期時(shí)間小于lms，圖像跳動(dòng)精度小于O.O01ms,主要用于運(yùn)動(dòng)控制。1KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式PROFINET概述優(yōu)勢(shì)：I/0從屬設(shè)備可通過(guò)MAC地址、設(shè)備名稱(chēng)和IP地址尋址。其中MAC地址是固定不變且一唯的，而設(shè)備名稱(chēng)和IP地址是可以配置的，當(dāng)更換I/0從屬設(shè)備時(shí)，I/0控制器會(huì)檢測(cè)新設(shè)備并自動(dòng)為其分配名稱(chēng)。1KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式PROFINET1/0數(shù)據(jù)通信PROFINETI/0數(shù)據(jù)通信遵從主從原理，即在I/0控制器（主站）和I/0從屬設(shè)備（從站）之間進(jìn)行。PROFINET1/0系統(tǒng)會(huì)在I/0控制器及1/0從屬設(shè)備之間建立應(yīng)用關(guān)系(ApplicationRelation,AR)，在應(yīng)用關(guān)系中會(huì)定義具有不同的參數(shù)傳遞、周期數(shù)據(jù)交換及警告處理特性的通信關(guān)系(CommunicationRelation,CR)。I/0從屬設(shè)備的特性會(huì)由設(shè)備制造廠(chǎng)商在GSD(GeneralStationDescription)文件中說(shuō)明，所使用的語(yǔ)言是GSDML(GSD標(biāo)記語(yǔ)言），GSD文件提供PROFINET組態(tài)所需要的基本數(shù)據(jù)。PROFINETI/0系統(tǒng)支持分布式自動(dòng)化控制，其工作性質(zhì)類(lèi)似于PROFIBUS-DP,但傳輸速率高于PROFIBUS-DP,主要包括管理器／監(jiān)視器、I/0控制器和I/0從屬設(shè)備等。2KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式PROFINET1/0數(shù)據(jù)通信管理器／監(jiān)視器：可為編程器或計(jì)算機(jī)（工業(yè)用）。管理器／監(jiān)控器與1/0控制器均可訪(fǎng)問(wèn)所有工藝數(shù)據(jù)和參數(shù)數(shù)據(jù)。管理器／監(jiān)控器用于讀取1/0控制器的數(shù)據(jù)，在實(shí)際工作中，可通過(guò)上位機(jī)上傳、下載、調(diào)試1/0控制器程序；可通過(guò)HMI(Human-MachineInteraction,人機(jī)接口）、上位機(jī)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行可視化監(jiān)控等。2KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式PROFINET1/0數(shù)據(jù)通信I/0控制器(I/0Controller)：如KRC4系統(tǒng)或PLC,屬于上位控制設(shè)備，控制自動(dòng)化的任務(wù)，用于讀寫(xiě)I/0從屬設(shè)備中的控制數(shù)據(jù)，接收I/0從屬設(shè)備的報(bào)警診斷信息，執(zhí)行自動(dòng)化控制程序等。I/0從屬設(shè)備(I/0Device)：屬于接受I/0控制器控制的現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備，如信號(hào)處理板卡、閥島、I/0模塊等，一個(gè)I/0從屬設(shè)備由多個(gè)模塊和子模塊組成。2KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式PROFINET1/0數(shù)據(jù)通信I/0控制器與I/0從屬設(shè)備之間通過(guò)實(shí)時(shí)信道傳輸控制數(shù)據(jù)和報(bào)菩診斷信息；通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)信道的TCP/IP或UDP執(zhí)行參數(shù)配置或診斷其他數(shù)據(jù)。KRC4系統(tǒng)中現(xiàn)有的PROFINET-Stack（堆棧）可控制多達(dá)256個(gè)I/0從屬設(shè)備。2KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式PROFINET工業(yè)網(wǎng)絡(luò)安全PROFINET實(shí)現(xiàn)了從“現(xiàn)場(chǎng)級(jí)”到“管理級(jí)”的縱向通信集成，一方面，方便管理級(jí)設(shè)備獲取現(xiàn)場(chǎng)級(jí)的數(shù)據(jù)；另一方面，原本在管理級(jí)中存在的數(shù)據(jù)安全問(wèn)題也延伸到了現(xiàn)場(chǎng)級(jí)。為了保證現(xiàn)場(chǎng)級(jí)的數(shù)據(jù)安全，PROFINET提供了特有的安全機(jī)制—一使用專(zhuān)用的安全模塊。各制造廠(chǎng)商會(huì)根據(jù)安全等級(jí)要求提供不同類(lèi)型的安全模塊，不僅能保護(hù)自動(dòng)化控制系統(tǒng)，而且能使自動(dòng)化通信網(wǎng)絡(luò)的安全風(fēng)險(xiǎn)最小。3KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式PROFINET工業(yè)網(wǎng)絡(luò)安全3KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式PROFINET工業(yè)網(wǎng)絡(luò)安全在過(guò)程自動(dòng)化領(lǐng)域中，故障安全是相當(dāng)重要的一個(gè)概念。所謂故障安全，是指當(dāng)系統(tǒng)發(fā)生故障或致命錯(cuò)誤時(shí)，能夠?qū)⑵浠謴?fù)到安全狀態(tài)（即“零＂態(tài)，也即鈍化）的技術(shù)。這里，安全有兩方面的含義，一方面是指操作人員的人身安全，另一方面是指整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)備安全。3KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式PROFINET工業(yè)網(wǎng)絡(luò)安全因?yàn)樵谶^(guò)程自動(dòng)化領(lǐng)域中，如果系統(tǒng)發(fā)生故障或致命錯(cuò)誤，很可能會(huì)導(dǎo)致整個(gè)系統(tǒng)停機(jī)，故障安全技術(shù)能夠保證系統(tǒng)在故障后可以自動(dòng)恢復(fù)到安全狀態(tài)，不會(huì)對(duì)操作人員和系統(tǒng)設(shè)備造成損害。PROFINET集成了PROFisafe（安全通信協(xié)議），實(shí)現(xiàn)了IEC61508中規(guī)定的SIL3等級(jí)的故障安全，能夠很好地保證整個(gè)系統(tǒng)的安全。3KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式PROFINET工業(yè)網(wǎng)絡(luò)安全PROFisafe的優(yōu)點(diǎn)如下。由于標(biāo)準(zhǔn)通信和安全通信是在標(biāo)準(zhǔn)PROFIBUS1/0總線(xiàn)或PROFINET1/0總線(xiàn)上進(jìn)行的，因此無(wú)須使用附加的硬件組件?？梢酝ㄟ^(guò)常規(guī)的安全解決方案（如急停硬接線(xiàn)、安全門(mén)硬接線(xiàn)）完成其他專(zhuān)用總線(xiàn)才能完成的安全通信任務(wù)，借以實(shí)現(xiàn)與安全相關(guān)的分布式應(yīng)用。302KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式工業(yè)機(jī)器人的工業(yè)網(wǎng)絡(luò)通信方式一般可分為上位通信和下位通信。上位通信是指機(jī)器人控制系統(tǒng)作為網(wǎng)絡(luò)的1/0從屬設(shè)備，而PLC等外圍控制系統(tǒng)作為網(wǎng)絡(luò)的1/0控制器；下位通信是指機(jī)器人控制系統(tǒng)作為網(wǎng)絡(luò)的1/0控制器，而附屬設(shè)備及執(zhí)行單元作為網(wǎng)絡(luò)的1/0從屬設(shè)備，如弧焊機(jī)、點(diǎn)焊鉗、抓手、涂膠設(shè)備等。KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式無(wú)論采用上位通信還是下位通信，機(jī)器人控制系統(tǒng)與PLC、附屬設(shè)備之間的通信方式都是握手通信，遵從主從原理。目前，工業(yè)機(jī)器人支持的工業(yè)網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議有DEVICENET、PROFIBUS、INTERBUS、PROFINET及串口通信協(xié)議等。在較小的系統(tǒng)中，由于1/0從屈設(shè)備較少，且成本預(yù)算較少，般采用物理點(diǎn)到點(diǎn)的方法進(jìn)行通信，但這種方法容易出現(xiàn)信號(hào)不穩(wěn)定的情況。而在較大的系統(tǒng)中，在焊裝自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)中，建議采用工業(yè)網(wǎng)絡(luò)通信方式。KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式在KRC4系統(tǒng)中，PROFINET模塊可用于連接數(shù)字量和模擬量，在實(shí)際生產(chǎn)應(yīng)用中，比較常用的PROFINET模塊目前由西門(mén)子、WAGO、Phoenix、P業(yè)等制造廠(chǎng)商提供。通常為了使現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)連接渚晰，便于診斷通信模塊的故障，KRC4系統(tǒng)還會(huì)通過(guò)一個(gè)總線(xiàn)耦合器(Scalance交換機(jī)）與現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)模塊連接，總線(xiàn)耦合器中設(shè)有可連接PROFINET模塊的邏輯電路，現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)可通過(guò)I/0接口與之連接。03KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序KRC4系統(tǒng)PROFINET軟件堆棧說(shuō)明KRC4系統(tǒng)通過(guò)庫(kù)卡線(xiàn)路接口(KUKALineInte.tface,KLI)實(shí)現(xiàn)PROFINET通信，PROFINET通信協(xié)議由安裝的PROFINET軟件堆棧提供，PROFINET軟件堆棧用于模擬傳統(tǒng)PROFINET通信卡的功能。PROFINET軟件堆棧不僅簡(jiǎn)化了硬件配置，而且提高了系統(tǒng)的靈活性。1KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序KRC4系統(tǒng)PROFINET軟件堆棧說(shuō)明1.PROFINET的1/0控制器、1/0從屬設(shè)備當(dāng)安裝的PROFINET軟件堆棧使KRC4系統(tǒng)具有VO控制器和VO從屬設(shè)備兩種功能時(shí)，其具體包括：?PROFINETI/0控制器；?PROFINETVO從屬設(shè)備；?PROFisafe設(shè)備。1KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序KRC4系統(tǒng)PROFINET軟件堆棧說(shuō)明2.PROFINET1/0從屬設(shè)備當(dāng)安裝的PROFINET軟件堆棧使KRC4系統(tǒng)只具有VO從屬設(shè)備功能時(shí)，其具體包括：?PROFINETI/0從屬設(shè)備；?PROFisafe設(shè)備。1KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序安裝在KRC4系統(tǒng)與外圍控制系統(tǒng)進(jìn)行PROFINET配置前，必須事先安裝相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)程序。只有安裝了驅(qū)動(dòng)程序，才能進(jìn)行VO組態(tài)。安裝驅(qū)動(dòng)程序的前提條件如下。用戶(hù)具有專(zhuān)家及以上權(quán)限。選擇Tl或T2運(yùn)行方式。沒(méi)有選中任何程序。2KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序安裝在KRC4系統(tǒng)與外圍控制系統(tǒng)進(jìn)行PROFINET配置前，必須事先安裝相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)程序。只有安裝了驅(qū)動(dòng)程序，才能進(jìn)行VO組態(tài)。安裝驅(qū)動(dòng)程序的前提條件如下。2KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序安裝·確保VO控制器已經(jīng)準(zhǔn)備就緒（可以投入運(yùn)行）?！ひ延蠯OP文件（軟件安裝包）?！と绻ㄟ^(guò)WorkVisual軟件來(lái)安裝，需要將計(jì)算機(jī)與KRC4系統(tǒng)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)連接。驅(qū)動(dòng)程序可以借助U盤(pán)（建議選擇KUK.A公司的U盤(pán)）和KUKA.PROFINETOptionsCD（選項(xiàng)光盤(pán)）安裝，也可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)安裝。PROFINET驅(qū)動(dòng)程序的安裝方式有兩種，一種是通過(guò)示教器安裝，另一種是通過(guò)WorkVisual軟件(KRC4系統(tǒng)專(zhuān)用軟件）安裝。2KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序安裝驅(qū)動(dòng)程序可以借助U盤(pán)KUKA.PROFINETOptionsCD（選項(xiàng)光盤(pán)）安裝，也可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)安裝。PROFINET驅(qū)動(dòng)程序的安裝方式有兩種，一種是通過(guò)示教器安裝，另一種是通過(guò)WorkVisual軟件(KRC4系統(tǒng)專(zhuān)用軟件）安裝。2KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序安裝1.通過(guò)示教器安裝在KUKA機(jī)器人示教器(smartPAD)的smartHMI操作界面上點(diǎn)擊“主菜單”—“投入運(yùn)行“—“輔助軟件”選項(xiàng)，點(diǎn)擊“配置”按鈕，再點(diǎn)擊“路徑選擇“按鈕，打開(kāi)“InstallTech-配置安裝路徑”窗格，選擇安裝路徑，然后點(diǎn)擊“安裝”按鈕進(jìn)行安裝。在提示信息區(qū)域點(diǎn)擊OK按鈕后，將顯示安全詢(xún)問(wèn)“允許激活項(xiàng)目［…］嗎？＂。允許激活時(shí)，當(dāng)前活動(dòng)的項(xiàng)目將被授蓋。確認(rèn)沒(méi)有相關(guān)的項(xiàng)目會(huì)被覆蓋時(shí)，點(diǎn)擊“是”按鈕確認(rèn)詢(xún)問(wèn)。此時(shí)提示信息區(qū)域?qū)@示修改概覽及一條安全詢(xún)問(wèn)，再次點(diǎn)擊“是“按鈕確認(rèn)詢(xún)問(wèn)，KRC4系統(tǒng)將安裝該驅(qū)動(dòng)程序并重啟。2KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序安裝1.通過(guò)示教器安裝在KUKA機(jī)器人示教器(smartPAD)的smartHMI操作界面上點(diǎn)擊“主菜單”—“投入運(yùn)行“—“輔助軟件”選項(xiàng)，點(diǎn)擊“配置”按鈕，再點(diǎn)擊“路徑選擇“按鈕，打開(kāi)“InstallTech-配置安裝路徑”窗格，選擇安裝路徑，然后點(diǎn)擊“安裝”按鈕進(jìn)行安裝。在提示信息區(qū)域點(diǎn)擊OK按鈕后，將顯示安全詢(xún)問(wèn)“允許激活項(xiàng)目［…］嗎？＂。允許激活時(shí)，當(dāng)前活動(dòng)的項(xiàng)目將被授蓋。確認(rèn)沒(méi)有相關(guān)的項(xiàng)目會(huì)被覆蓋時(shí)，點(diǎn)擊“是”按鈕確認(rèn)詢(xún)問(wèn)。此時(shí)提示信息區(qū)域?qū)@示修改概覽及一條安全詢(xún)問(wèn)，再次點(diǎn)擊“是“按鈕確認(rèn)詢(xún)問(wèn)，KRC4系統(tǒng)將安裝該驅(qū)動(dòng)程序并重啟。2KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序安裝1.通過(guò)示教器安裝2KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序安裝2.通過(guò)WorkVisual軟件安裝可以通過(guò)WorkVisual軟件進(jìn)行PROFINET驅(qū)動(dòng)程序的安裝，安裝步驟如下。在連接了KRC4系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)中，打開(kāi)WorkVisual軟件，不要選中任何項(xiàng)目。單擊“工具”—“備選軟件包管理”選項(xiàng)，如圖所示。2KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序安裝2.通過(guò)WorkVisual軟件安裝2哎1寸"配，KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序安裝2.通過(guò)WorkVisual軟件安裝彈出“備選軟件包管理”對(duì)話(huà)框，顯示系統(tǒng)目前已經(jīng)安裝的軟件信息，用戶(hù)可以單擊右側(cè)的紅色“x”按鈕將安裝的軟件卸載。如果要安裝軟件，則單擊下方的“安裝”按鈕。選擇安裝文件的存儲(chǔ)路徑，然后選擇需要安裝的驅(qū)動(dòng)程序ProfinetKRC-Nexxt,單擊“打開(kāi)”按鈕，儲(chǔ)路徑可以是U盤(pán)或計(jì)算機(jī)中的其他存儲(chǔ)位置。安裝完成后，＂備選軟件包管理”對(duì)話(huà)框下方會(huì)提示“J完成！“。2KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序安裝2.通過(guò)WorkVisual軟件安裝在項(xiàng)目中添加已經(jīng)安裝的驅(qū)動(dòng)程序。例如，打開(kāi)”項(xiàng)目1"并激活，在“樣本”窗格的“Options”選項(xiàng)卡中選中要添加的驅(qū)動(dòng)程序，將其拖動(dòng)到左側(cè)”項(xiàng)目結(jié)構(gòu)“窗格中的”選文件夾下，根據(jù)彈出的提示信息進(jìn)行操作。單擊WorkVisual軟件中的“安裝＇衛(wèi)立按鈕，根據(jù)系統(tǒng)提示，可將驅(qū)動(dòng)程序下載到KRC4系統(tǒng)中。2KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序卸載如果要卸載PROFINET驅(qū)動(dòng)程序，同樣可以通過(guò)示教器和WorkVisual軟件兩種方式實(shí)現(xiàn)。1.通過(guò)示教器卸載在smartHMI操作界面上，點(diǎn)擊“主菜單”-“投入運(yùn)行“—“輔助軟件”選項(xiàng)，勾選需要卸載的PROFINET驅(qū)動(dòng)程序，然后點(diǎn)擊“卸載”按鈕。提示信息區(qū)域?qū)@示安全詢(xún)問(wèn)“允許激活項(xiàng)目［…］嗎？“點(diǎn)擊“是”按鈕確認(rèn)詢(xún)間。此時(shí)提示信息區(qū)域?qū)@示修改概覽及一條安全詢(xún)間，再次點(diǎn)擊“是”按鈕確認(rèn)詢(xún)問(wèn)，K.RC4系統(tǒng)將卸載該驅(qū)動(dòng)程序并重啟。3KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序卸載如果要卸載PROFINET驅(qū)動(dòng)程序，同樣可以通過(guò)示教器和WorkVisual軟件兩種方式實(shí)現(xiàn)。2.通過(guò)Work\/isual軟件卸載選中已經(jīng)安裝的PROFINETK.RC-Nexxt驅(qū)動(dòng)程序，單擊鼠標(biāo)右鍵，刪除該程序，同時(shí)刪除”項(xiàng)目結(jié)構(gòu)”窗格中“設(shè)備”選項(xiàng)卡下的PROFINET節(jié)點(diǎn)，然后將項(xiàng)目從WorkVisual軟件下載到K.RC4系統(tǒng)中并激活。在smartHMI操作界面上確認(rèn)系統(tǒng)提示的安全詢(xún)問(wèn)信息，激活項(xiàng)目，此時(shí)提示信息區(qū)域?qū)@示修改概覽及一條安全詢(xún)問(wèn)，點(diǎn)擊“是“按鈕確認(rèn)安全詢(xún)問(wèn)，KRC4系統(tǒng)將卸載該驅(qū)動(dòng)程序并重啟。3KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式KRC4系統(tǒng)PROFINET安裝狀態(tài)檢查安裝PROFINET驅(qū)動(dòng)程序后，需要檢查其安裝狀態(tài)，在smartHMI操作界面上，點(diǎn)擊“主菜單”-“配置”-“輸入／輸出端”-“輸入／輸出端驅(qū)動(dòng)程序”選項(xiàng)，打開(kāi)“輸入I輸出端驅(qū)動(dòng)程序”窗格，如圖1-14所示，如果“狀態(tài)”欄顯示為綠色，表明驅(qū)動(dòng)程序已經(jīng)正確安裝，否則可點(diǎn)擊“重新配置”按鈕，重新安裝驅(qū)動(dòng)程序。304庫(kù)卡線(xiàn)路接口（KLI）配置KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式KLI是用于外部通信的KRC4系統(tǒng)的以太網(wǎng)接口，它是物理接口，可包含多個(gè)虛擬接口。它用于耦聯(lián)主控層面的接口，將外置I/0接口與IT連接裝置組合成一體，可以與一個(gè)工業(yè)以太網(wǎng)轉(zhuǎn)換器或一個(gè)客戶(hù)網(wǎng)絡(luò)以太網(wǎng)轉(zhuǎn)換器相連。在實(shí)際的現(xiàn)場(chǎng)工藝中，用戶(hù)需要進(jìn)行相關(guān)網(wǎng)絡(luò)接口的配置，才能實(shí)現(xiàn)KRC4系統(tǒng)與外圍控制系統(tǒng)的信號(hào)傳輸及控制。一般請(qǐng)況下，KRC4系統(tǒng)會(huì)采用固定的IP地址與外圍控制系統(tǒng)、抓手、快換裝置、工藝設(shè)備等進(jìn)行通信。KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式KLI的配置主要取決于KRC4系統(tǒng)是否已安裝了基于以太網(wǎng)的現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)協(xié)議。基于以太網(wǎng)的現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)協(xié)議包括PROFINET、EtherNet/IP。KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式“網(wǎng)絡(luò)配置”窗格中需要輸入的其他信息如下。IP地址：輸入KRC4系統(tǒng)的IP地址。KRC4系統(tǒng)的IP地址應(yīng)與外圍控制系統(tǒng)的IP地址在同一網(wǎng)段，否則無(wú)法實(shí)現(xiàn)通信。子網(wǎng)掩碼：必須選擇與IP地址匹配的子網(wǎng)掩碼。標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)關(guān)：在需要時(shí)給出可以通過(guò)哪個(gè)IP地址退出網(wǎng)絡(luò)。其中，“"是合法的，將被系統(tǒng)忽略。DNS服務(wù)器：進(jìn)行域名和與之相對(duì)應(yīng)的IP地址的轉(zhuǎn)換的服務(wù)器。輸入完成后，保存并重啟系統(tǒng)，應(yīng)用最新更改。05WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備可用于KRC4系統(tǒng)的綜合配置，在實(shí)際應(yīng)用中，通過(guò)此軟件進(jìn)行項(xiàng)目管理時(shí)，可對(duì)每個(gè)任務(wù)進(jìn)行配置和編程。配置后，用戶(hù)可將各任務(wù)匯總到WorkVisual項(xiàng)目中，然后以文件的形式下載到KRC4系統(tǒng)中。同時(shí)，在KRC4系統(tǒng)中完成的可用項(xiàng)目也可以上傳到WorkVisual軟件中進(jìn)行歸檔或編輯。通過(guò)WorkVisual軟件可以進(jìn)行KRC4系統(tǒng)（作為I/0控制器或I/0從屬設(shè)備）與外圍設(shè)備之間的標(biāo)準(zhǔn)通信配置及安全通信配置，所有配置都基于PROFINET協(xié)議。WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備設(shè)備說(shuō)明文件管理在WorkVisual項(xiàng)目中對(duì)各種不同的PROFINET現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)模塊進(jìn)行項(xiàng)目配置，必須先從制造廠(chǎng)商處取得相應(yīng)的設(shè)備說(shuō)明文件CGSD文件）?？偩€(xiàn)耦聯(lián)模塊需要GSD文件，每個(gè)總線(xiàn)端子也需要GSD文件。1WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備設(shè)備說(shuō)明文件管理1.導(dǎo)入GSD文件打開(kāi)WorkVisual軟件，不要選定任何項(xiàng)目，單擊“文件”—“導(dǎo)入”選項(xiàng)，打開(kāi)“導(dǎo)入設(shè)備說(shuō)明文件?！睂?duì)話(huà)框，在列表框中選擇“導(dǎo)入設(shè)備說(shuō)明文件。”選項(xiàng)，單擊“繼續(xù)"按鈕。在彈出的對(duì)話(huà)框中單擊“查找”按鈕。在彈出的“待導(dǎo)入的設(shè)備說(shuō)明文件”對(duì)話(huà)框中，在“文件類(lèi)型”下拉列表“PROFINETGSDML"選項(xiàng)，雙擊需要的GSD文件。然后選擇待導(dǎo)入其說(shuō)明的設(shè)備，單擊“完成”按鈕，成功導(dǎo)入GSD文件?？赏ㄟ^(guò)項(xiàng)目（本例通過(guò)以前的項(xiàng)目）導(dǎo)入GSD文件，也可在一些制造廠(chǎng)商的官方網(wǎng)站上下載設(shè)備的GSD文件，將其存儲(chǔ)到存儲(chǔ)設(shè)備中進(jìn)行導(dǎo)入。1WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備設(shè)備說(shuō)明文件管理2.檢查GSD文件的安裝狀態(tài)當(dāng)GSD文件成功導(dǎo)入后，需要檢查GSD文件的安裝是否正確，如果不正確，相應(yīng)的GSD文件也無(wú)法使用。單擊“工具”—“DTM樣本管理”選項(xiàng)。DTM樣本中不僅包括安裝的GSD文件，還包括KRC4系統(tǒng)部件（如KSD模塊和SIB安全接口板）的驅(qū)動(dòng)程序。打開(kāi)“DTM樣本管理”對(duì)話(huà)框，可見(jiàn)所需的GSD文件已經(jīng)存在，但還未激活。在左欄中列出的是所有未激活的驅(qū)動(dòng)程序（已知DTMs)，這些驅(qū)動(dòng)程序尚未激活，但已經(jīng)在WorkViual軟件中。在右欄中列出的是所有已激活的驅(qū)動(dòng)程序（當(dāng)前DTM樣本），只有已激活的驅(qū)動(dòng)程序才能在WorkVisual項(xiàng)目中使用。通過(guò)箭頭鍵可將選擇的驅(qū)動(dòng)程序分別移動(dòng)到左欄或右欄。其中，單擊“>＞”按鈕可將所有的GSD文件移至右欄激活，通過(guò)單“>”按鈕可將選中的GSD文件移至右欄激活。1WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0控制器PROFINET現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)模塊的物理結(jié)構(gòu)及其所屬的邏輯地址必須通過(guò)WorkVisual軟件進(jìn)行配置，然后將配置結(jié)果下載到KRC4系統(tǒng)中，才能進(jìn)行KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式。PROFINET總線(xiàn)控制器(1/0控制器）用于控制1/0從屬設(shè)備，通過(guò)PROFINET總線(xiàn)與連接的1/0從屬設(shè)備通信，進(jìn)行1/0信號(hào)的交互，而1/0從屬設(shè)備之間無(wú)法進(jìn)行通信。1/0控制器的任務(wù)還包括1/0從屬設(shè)備的參數(shù)設(shè)置，即給1/0從屬設(shè)備分配專(zhuān)用數(shù)據(jù)，如IP地址、設(shè)備編號(hào)等。2WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0控制器1.硬件組態(tài)(1)打開(kāi)并激活項(xiàng)目打開(kāi)“WorkVisual項(xiàng)目瀏覽器”對(duì)話(huà)框。選擇需要的項(xiàng)目文件，單擊“打開(kāi)”按鈕可打開(kāi)一個(gè)項(xiàng)所示。通過(guò)左側(cè)的選項(xiàng)卡可進(jìn)行項(xiàng)目管理，離線(xiàn)方式可使用選項(xiàng)卡1.2.3，線(xiàn)方式一般使用選項(xiàng)卡4，通過(guò)“查找”選項(xiàng)卡可打開(kāi)系統(tǒng)中已激活的項(xiàng)目。打開(kāi)項(xiàng)目后，在界面左側(cè)的”項(xiàng)目結(jié)構(gòu)”窗格的“設(shè)備”選項(xiàng)卡中，選中需要激活的控制器，單擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的快捷菜單中選擇“設(shè)為激活的控制器”選項(xiàng)?？刂破鞅患せ詈?，所有內(nèi)部的已經(jīng)進(jìn)行項(xiàng)目配置的KRC4系統(tǒng)均會(huì)被顯示出來(lái)。2WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0控制器1.硬件組態(tài)(2)添加PROFINET總線(xiàn)驅(qū)動(dòng)在“項(xiàng)目結(jié)構(gòu)”窗格的“設(shè)備”選項(xiàng)卡中，右鍵單擊“總線(xiàn)結(jié)構(gòu)”選項(xiàng)，在彈出的快捷菜單中選擇“添加“選項(xiàng)，打開(kāi)“DTM選擇“對(duì)話(huà)框，選擇“PROFINET"選項(xiàng)，單擊“OK"按鈕。完成后“總線(xiàn)結(jié)構(gòu)”中會(huì)出現(xiàn)PROFINET總線(xiàn)驅(qū)動(dòng)。 2WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0控制器1.硬件組態(tài)(3)添加總線(xiàn)接口模塊在總線(xiàn)結(jié)構(gòu)中添加PROFINET總線(xiàn)驅(qū)動(dòng)后，在”項(xiàng)目結(jié)構(gòu)”窗格的“設(shè)備”選項(xiàng)卡下，右鍵單擊“PROFINETIO"選項(xiàng)，在彈出的快捷菜單中選擇“添加“選項(xiàng)，打開(kāi)“DTM選選擇需要添加的總線(xiàn)接口模塊，單擊OK"按鈕確認(rèn)，如圖PROFINETIO"下會(huì)添加該總線(xiàn)接口模塊。通過(guò)總線(xiàn)接口模塊，戶(hù)可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際硬件信息組態(tài)相關(guān)數(shù)字量和模擬量的模塊，如現(xiàn)場(chǎng)控制抓手開(kāi)合的數(shù)字釐輸入／輸出模塊等。 2WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0控制器1.硬件組態(tài)(4)總線(xiàn)接口模塊的網(wǎng)絡(luò)配置和組態(tài)在“PROFINETIO"中增加了總線(xiàn)接口模塊后，雙擊該模塊，打開(kāi)網(wǎng)絡(luò)配置及組態(tài)界面。2WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0控制器1.硬件組態(tài)Network選項(xiàng)卡：用戶(hù)可根據(jù)實(shí)際的網(wǎng)段設(shè)定相關(guān)參數(shù)信息。?IPsettings:輸入設(shè)備的IP地址（注意所在網(wǎng)段）、子網(wǎng)掩碼（注意網(wǎng)絡(luò)地址），根據(jù)需要選擇是否激活網(wǎng)關(guān)。?PROFINETI/0settings:輸入設(shè)備名稱(chēng)（必須與設(shè)備命名時(shí)被分配的名稱(chēng)相同），可選擇啟動(dòng)時(shí)激活或不激活；輸入用戶(hù)1D，用戶(hù)ID不允許小于2,對(duì)應(yīng)于設(shè)備編號(hào)，同時(shí)用于設(shè)備的耦合和解耦。?Updatecycle:設(shè)置發(fā)送周期，始終為lms;設(shè)置刷新時(shí)間，即I/0控制器和I/0從屬設(shè)備之間的數(shù)據(jù)交換時(shí)間；設(shè)置最大無(wú)效幀，即報(bào)警信息發(fā)生前允許丟失的數(shù)據(jù)幀數(shù)呈。Modules選項(xiàng)卡：用戶(hù)可以按照實(shí)際的設(shè)備情況進(jìn)行硬件組態(tài)。2WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0控制器2.I/0邏輯連接在項(xiàng)目中完成硬件組態(tài)后，下一步是配置I/0邏輯連接，也就是將KRC4系統(tǒng)內(nèi)部的I/0信號(hào)與外部的1/0信號(hào)進(jìn)行連接。在KRC4系統(tǒng)中，有4096/8192個(gè)數(shù)字輸入／輸出端和32個(gè)模擬輸入／輸出端可供使用。這些輸入／輸出端必須與虛擬地或總線(xiàn)端子相“連接”。打開(kāi)WorkVisual軟件，單擊“編輯器”—“輸入輸出接線(xiàn)”選項(xiàng)，打開(kāi)窗格。2WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0控制器3.I/0邏輯連接方式KRC4系統(tǒng)與外圍設(shè)備之間除了可以實(shí)現(xiàn)一對(duì)一的連接，還可根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)工藝或設(shè)備要求對(duì)個(gè)別信號(hào)端口進(jìn)行多重連接。例如，若現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)模塊的某個(gè)輸入信號(hào)既要將狀態(tài)反饋給KRC4系統(tǒng)，又要將狀態(tài)反饋給PLC外圍控制系統(tǒng)，則可通過(guò)多重連接方式解決。KRC4系統(tǒng)的輸入輸出接線(xiàn)方式即多重連接方式。2WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0控制器前面已經(jīng)介紹了現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)模塊與KRC4系統(tǒng)的連接方式，下面主要介紹KRC4系統(tǒng)內(nèi)部I/0信號(hào)的連接方式。(1)連接KRC4系統(tǒng)的輸入信號(hào)和輸出信號(hào)（一對(duì)一）在實(shí)際的現(xiàn)場(chǎng)工藝中，可能需要對(duì)KRC4系統(tǒng)內(nèi)部的I/0信號(hào)進(jìn)行狀態(tài)采集傳輸，也就是將KRC4系統(tǒng)的輸入信號(hào)和輸出信號(hào)相互連接。操作步驟如下?！な紫冗x擇“輸入輸出接線(xiàn)”選項(xiàng)卡，在左側(cè)和右側(cè)均選擇“KRC輸入／輸出端”選項(xiàng)卡，然后在左側(cè)選擇“數(shù)字輸入端”選項(xiàng)，在右側(cè)選擇“數(shù)字輸出端”選項(xiàng)，如圖1-35所示?！じ鶕?jù)信號(hào)配置選擇輸入信號(hào)與輸出信號(hào)，單擊下方的竺＿按鈕，即可對(duì)選中的輸入信號(hào)與輸出信號(hào)進(jìn)行連接，示例將左側(cè)的輸入信號(hào)＄IN[I］與右側(cè)的輸出信號(hào)＄OUT[I]連接了起來(lái)。2WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0控制器前面已經(jīng)介紹了現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)模塊與KRC4系統(tǒng)的連接方式，下面主要介紹KRC4系統(tǒng)內(nèi)部I/0信號(hào)的連接方式。(2)連接KRC4系統(tǒng)的輸入信號(hào)和輸出信號(hào)（一對(duì)多）.操作步驟如下?！な紫冗x擇“輸入輸出接線(xiàn)”選項(xiàng)卡，在左側(cè)和右側(cè)均選擇“KRC輸入／輸出端”選項(xiàng)卡，然后在左側(cè)選擇“數(shù)字輸入端”選項(xiàng)，在右側(cè)選擇“數(shù)字輸出端”選項(xiàng)?！じ鶕?jù)信號(hào)配置選擇輸入信號(hào)與輸出信號(hào)，單擊下方的竺一按鈕，即可將選中的輸入信號(hào)和輸出信號(hào)連接，連接結(jié)果如圖1-38所示，示例將左側(cè)的輸入信號(hào)＄IN[l］同時(shí)與右側(cè)的輸出信號(hào)＄OUT[l]、$OUT[2]、$OUT[3]連接了起來(lái)。多重連接的信號(hào)用雙箭頭牛立表示。2WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0控制器前面已經(jīng)介紹了現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)模塊與KRC4系統(tǒng)的連接方式，下面主要介紹KRC4系統(tǒng)內(nèi)部I/0信號(hào)的連接方式。(3)禁止的1/0連接方式禁止的1/0連接方式如下。將不同現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)模塊的兩個(gè)輸入信號(hào)與K.RC4系統(tǒng)的一個(gè)輸入信號(hào)連接。將KRC4系統(tǒng)的一個(gè)輸出信號(hào)分配給不同現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)模塊的兩個(gè)輸出信號(hào)。2WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0控制器前面已經(jīng)介紹了現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)模塊與KRC4系統(tǒng)的連接方式，下面主要介紹KRC4系統(tǒng)內(nèi)部I/0信號(hào)的連接方式。

(4)多重連接信號(hào)查找當(dāng)用戶(hù)完成多重信號(hào)的連接后，可以根據(jù)需要查看信號(hào)的連接狀態(tài)。操作步驟如下?！みx中一個(gè)連接的信號(hào)，示例為輸入信號(hào)?！ぴ谶x中信號(hào)的半個(gè)窗格（左側(cè)或右側(cè)）中，單擊（列按鈕查找連接信號(hào)。一旦信號(hào)被連接，其連接的信號(hào)就會(huì)被標(biāo)出，顯示在所有信號(hào)的另外半個(gè)窗格中。·選中一個(gè)信號(hào)并點(diǎn)擊“OK”按鈕，用戶(hù)查找的連接會(huì)自動(dòng)顯示出來(lái)。2WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0控制器前面已經(jīng)介紹了現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)模塊與KRC4系統(tǒng)的連接方式，下面主要介紹KRC4系統(tǒng)內(nèi)部I/0信號(hào)的連接方式。(5)信號(hào)編組連接在實(shí)際的現(xiàn)場(chǎng)工藝中，設(shè)備之間進(jìn)行數(shù)據(jù)通信時(shí)需要定義相同的數(shù)據(jù)類(lèi)型，主要的數(shù)據(jù)類(lèi)型包括BOOL（布爾型）、BYTE（字節(jié)型）、WORD（字型）、INT（整數(shù)型）UINT（無(wú)符號(hào)整數(shù)型）等。KRC4系統(tǒng)支待信號(hào)編組功能，即可以將BOOL型變噩編組成BYTE型、INT型、UINT型、WORD型等類(lèi)型的變量與外圍設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，如KRC4系統(tǒng)與PLC之間的程序號(hào)的傳輸。下面以將輸入信號(hào)進(jìn)行字節(jié)編組并與現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)下的fieldbusl連接為例進(jìn)行說(shuō)明。2WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0控制器操作步驟如下?！ぽ斎胼敵鼋泳€(xiàn)選項(xiàng)卡，在左側(cè)選擇KRC輸入／輸出端下的數(shù)字輸入端選項(xiàng)·在左下方通過(guò)Shift鍵選擇編組的區(qū)域＄IN[l］～$IN[8]，共8個(gè)BOOL型變量，單擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的快捷菜單中選擇編組選項(xiàng)?！ご蜷_(kāi)“信號(hào)編組”對(duì)話(huà)框，選擇編組的數(shù)據(jù)類(lèi)型為BYTE?！ぞ幗M完成啟＄IN[l]~$IN[8]將作為一個(gè)組顯示出來(lái)，名稱(chēng)為＄IN[l]#G,數(shù)據(jù)類(lèi)型為BYTE?！び覀?cè)“現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)”下的信號(hào)編組需要用信號(hào)編輯器完成，單擊/按鈕，輸入編組并連接。2WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0控制器4.確定設(shè)備名稱(chēng)在WorkVisual項(xiàng)目中完成硬件組態(tài)和I/0邏輯連接后，在將項(xiàng)目下載到KRC4系統(tǒng)前，需要將同一網(wǎng)段上的其他現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)模塊命名，同一網(wǎng)段上的設(shè)備名稱(chēng)必須手動(dòng)輸入，只有被正確命名的設(shè)備才可以正確地被KRC4系統(tǒng)識(shí)別。而其余的參數(shù)，如1P地址、子網(wǎng)掩碼和設(shè)備編號(hào)等，則會(huì)在名稱(chēng)被識(shí)別后由系統(tǒng)自動(dòng)獲得。2WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0從屬設(shè)備KRC4系統(tǒng)不僅能作為I/0控制器控制現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)模塊，還能作為I/0從屬設(shè)備與PLC系統(tǒng)進(jìn)行信號(hào)的交互和數(shù)據(jù)的采集。為了使PLC系統(tǒng)和KRC4系統(tǒng)能進(jìn)行KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式，必須對(duì)WorkVisual項(xiàng)目進(jìn)行相應(yīng)地配置。同樣，在PLC系統(tǒng)的組態(tài)中也必須將KRC4系統(tǒng)設(shè)置為其I/0從屬設(shè)備，在KRC4系統(tǒng)中需要配置標(biāo)準(zhǔn)PROFINETI/0模塊，如果在實(shí)際的現(xiàn)場(chǎng)工藝中，用戶(hù)加入了遵循PROFisafe的模塊，則還需針對(duì)安全PROFINETI/0模塊進(jìn)行配置。3WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0從屬設(shè)備1.信號(hào)配置原理KRC4系統(tǒng)的輸出是PLC系統(tǒng)的輸入，而PLC系統(tǒng)的輸出是KRC4系統(tǒng)的輸入，用戶(hù)在做I/0信號(hào)連接時(shí)，要特別注意1/0控制器與I/0從屬設(shè)備之間信號(hào)配置原理(I/0映射原理）。2.通信參數(shù)設(shè)置在”項(xiàng)目結(jié)構(gòu)”窗體中雙擊“PROFINET"選項(xiàng)，“Communicationsettings"選項(xiàng)卡，進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，主要包括設(shè)備名稱(chēng)(Devicename入安全1/0端數(shù)量(NumberofsafeI/Os)、標(biāo)準(zhǔn)I/0端數(shù)量(Numberofl/0s)、PROFINET版本信息(PROFINETversion)、更新時(shí)間(Updatetime)、總線(xiàn)超時(shí)時(shí)間CBustimeout)。3WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0從屬設(shè)備3.KRC4系統(tǒng)PROFlsafe安全配置PLC系統(tǒng)與KRC4系統(tǒng)之間的安全信號(hào)通過(guò)PROFisafe進(jìn)行通信，KRC4系統(tǒng)有64個(gè)不能參數(shù)化的安全1/0端(16個(gè)用于設(shè)備安全，48個(gè)用于操作安全），為確保設(shè)備安全，需采用雙字節(jié)式的安全1/0端。KRC4系統(tǒng)中的安全1/0端在WorkVisual軟件“輸入輸出接線(xiàn)”選項(xiàng)卡中以黃色標(biāo)識(shí)。這些安全I(xiàn)/0端已經(jīng)被系統(tǒng)固定占用，不能更改。PROFisafe只有結(jié)合工業(yè)以太網(wǎng)，才能作為軟件堆棧安裝在KRC4系統(tǒng)中。3WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0從屬設(shè)備4.激活PROFlsafe要實(shí)現(xiàn)KRC4系統(tǒng)的安全功能，需要進(jìn)行PROFlsafe的激活，只有進(jìn)行了安全功能參數(shù)的配置，才能實(shí)現(xiàn)外圍控制系統(tǒng)PLC對(duì)KRC4系統(tǒng)的安全數(shù)據(jù)管理。安全功能參數(shù)的配置僅允許由被明確指定執(zhí)行這項(xiàng)任務(wù)的人員執(zhí)行。(1)通過(guò)示教器進(jìn)行PROFisafe的激活此操作要求用戶(hù)權(quán)限為安全維護(hù)人員或安全調(diào)試人員。硬件選項(xiàng)配置在smartHMI操作界面中，點(diǎn)擊“主菜單”—“配置”—“安全配置”選項(xiàng)，在當(dāng)前配置處點(diǎn)擊“硬件選項(xiàng)”按鈕，在“硬件選項(xiàng)”界面可以進(jìn)行硬件選項(xiàng)配置。3WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0從屬設(shè)備通信參數(shù)配置在smartHMI操作界面中，點(diǎn)擊“主菜單”-“配置”一“安全配置”選項(xiàng)，在通信參數(shù)界面，可以看到工業(yè)以太網(wǎng)安全識(shí)別號(hào)。(2)通過(guò)WorkVisual軟件進(jìn)行PROFisafe的激活3WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0從屬設(shè)備5.在PLC系統(tǒng)中配置KRC4系統(tǒng)在KRC4系統(tǒng)中配置好安全參數(shù)后，在PLC系統(tǒng)中同樣需要進(jìn)行安全參數(shù)的配置和檢查，只有KRC4系統(tǒng)與PLC系統(tǒng)中安全參數(shù)的配置完全相同，也就是說(shuō)，PLC系統(tǒng)中的工業(yè)以太網(wǎng)安全識(shí)別號(hào)與KRC4系統(tǒng)中的致時(shí)，才能實(shí)現(xiàn)PLC系統(tǒng)對(duì)KRC4系統(tǒng)的安全管理和控制。為了在項(xiàng)目中將KRC4系統(tǒng)設(shè)置為PROFINET或者PROFisafe的I/0從屬設(shè)備，必須在項(xiàng)目中導(dǎo)入其GSD驅(qū)動(dòng)程序',KRC4",也就是必須在上位控制系統(tǒng)PLC中組態(tài)KRC4系統(tǒng)的GSD文件。3感謝觀看，再見(jiàn)！工業(yè)機(jī)器人操作與應(yīng)用（中級(jí)）工業(yè)機(jī)器人操作與應(yīng)用（中級(jí)）外部自動(dòng)運(yùn)行接口配置第二章01KRC4系統(tǒng)外部信號(hào)配置KRC4系統(tǒng)外部信號(hào)配置為了能夠使用外部自動(dòng)運(yùn)行接口，KRC4系統(tǒng)必須進(jìn)行以下配置：·配置外部自動(dòng)運(yùn)行接口的1/0端。特別是進(jìn)行PLC系統(tǒng)與KRC4系統(tǒng)之間的1/0信號(hào)配置，如啟動(dòng)信號(hào)、故障復(fù)位信號(hào)等；·配置CELL.SRC程序。此程序用于PLC系統(tǒng)與KRC4系統(tǒng)之間的程序調(diào)用，KRC4系統(tǒng)一般會(huì)自動(dòng)生成此程序，用戶(hù)也可以根據(jù)工藝要求對(duì)其進(jìn)行修改。KRC4系統(tǒng)外部信號(hào)配置配置外部自動(dòng)運(yùn)行接口的1/0端在smartHMI操作界面中，點(diǎn)擊“主菜單”—“配置”一“輸入／輸出端”-“外部自動(dòng)運(yùn)行”選項(xiàng)，此操作要求用戶(hù)權(quán)限為專(zhuān)家以上。進(jìn)入“外部自動(dòng)配置：輸入端／輸出端”窗格。1KRC4系統(tǒng)外部信號(hào)配置配置外部自動(dòng)運(yùn)行接口的1/0端外部自動(dòng)輸入信號(hào)分為變簸型和1/0型兩類(lèi)，變量型輸入信號(hào)用圖標(biāo)Var（斜體、黃色）表示，1/0型輸入信號(hào)用圖標(biāo)1/0（斜體、綠色）表示。變量型輸入信號(hào)主要包括程序號(hào)類(lèi)型、程序號(hào)鏡像、程序號(hào)位字節(jié)寬度。I/0型輸入信號(hào)主要包括程序啟動(dòng)、運(yùn)行開(kāi)通、奇偶位等。1KRC4系統(tǒng)外部信號(hào)配置配置外部自動(dòng)運(yùn)行接口的1/0端無(wú)論是變量型輸入信號(hào)還是1/0型輸入信號(hào)，用戶(hù)都可根據(jù)實(shí)際的現(xiàn)場(chǎng)工藝要求進(jìn)行配置，具體配置方法為：選中要進(jìn)行配置的輸入信號(hào)，點(diǎn)擊下方的“加工”按鈕，根據(jù)用戶(hù)需要進(jìn)行配置；點(diǎn)擊“顯示”按鈕可顯示輸入信號(hào)的狀態(tài)。外部自動(dòng)輸出信號(hào)的類(lèi)型都是1/0型，包括啟動(dòng)條件、程序狀態(tài)、機(jī)器人位置、運(yùn)行方式4個(gè)輸出類(lèi)別。1KRC4系統(tǒng)外部信號(hào)配置配置外部自動(dòng)運(yùn)行接口的1/0端這些信息用于發(fā)送給PLC系統(tǒng)的輸入端，用戶(hù)可根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)工藝要求進(jìn)行配置，配置方法與輸入信號(hào)一樣。在smartHMI操作界面中，點(diǎn)擊“主菜單”—“配置”一“輸入／輸出端”-“外部自動(dòng)運(yùn)行”選項(xiàng)，此操作要求用戶(hù)權(quán)限為專(zhuān)家以上。進(jìn)入“外部自動(dòng)配置：輸入端／輸出端”窗格。1KRC4系統(tǒng)外部信號(hào)配置配置外部自動(dòng)運(yùn)行接口的1/0端外部自動(dòng)輸入信號(hào)分為變簸型和1/0型兩類(lèi)，變量型輸入信號(hào)用圖標(biāo)Var（斜體、黃色）表示，1/0型輸入信號(hào)用圖標(biāo)1/0（斜體、綠色）表示。1KRC4系統(tǒng)外部信號(hào)配置配置CELL.SRC程序在外部自動(dòng)運(yùn)行模式下，機(jī)器人程序可通過(guò)CELL.SRC程序調(diào)用。CELL.SRC程序主要用于KRC4系統(tǒng)與PLC系統(tǒng)之間的程序調(diào)用，也可理解為它是KRC4系統(tǒng)的主程序。在KRC4系統(tǒng)中，CELL.SRC程序自動(dòng)生成，其程序架構(gòu)比較固定。2KRC4系統(tǒng)外部信號(hào)配置配置CELL.SRC程序程序解析：程序通過(guò)參數(shù)初始化、HOME位檢測(cè)、自動(dòng)模式相關(guān)參數(shù)初始化后執(zhí)行LOOP…ENDLOOP循環(huán)，在循環(huán)中嵌套SWITHCH…CASE多條件分支，通過(guò)PGNO進(jìn)行程序的選擇和調(diào)用。PGNO的類(lèi)型根據(jù)機(jī)器人輸入信號(hào)和輸出信號(hào)的類(lèi)型而定，示例中設(shè)定其類(lèi)型為1，即以二進(jìn)制整數(shù)值的方式讀取。2KRC4系統(tǒng)外部信號(hào)配置配置CELL.SRC程序程序解析：當(dāng)PGNO=1時(shí)，調(diào)用CASEl，然后運(yùn)行CASEl下面的程序，當(dāng)程序運(yùn)行結(jié)束時(shí)，跳出程序；當(dāng)PGN0=2時(shí)，調(diào)用CASE2;當(dāng)PGN0=3時(shí)，調(diào)用CASE3;若都不滿(mǎn)足，則執(zhí)行DEFAULT下面的程序，程序號(hào)無(wú)效，系統(tǒng)進(jìn)行錯(cuò)誤處理。POO程序是進(jìn)行程序號(hào)讀取的系統(tǒng)程序。202PLC系統(tǒng)與KRC4系統(tǒng)的I/O映射PLC系統(tǒng)與KRC4系統(tǒng)的I/O映射硬接線(xiàn)適用于通信所需的I/0端較少，通信距離較短的小型項(xiàng)目，同時(shí)VO端數(shù)量受限于KRC4系統(tǒng)的VO端容量，很難實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制。PLC系統(tǒng)與KRC4系統(tǒng)之間的通信可以通過(guò)物理連接的方式進(jìn)行，也就是常說(shuō)的硬接線(xiàn)方式，也可以通過(guò)通信協(xié)議的方式進(jìn)行。PLC系統(tǒng)與KRC4系統(tǒng)的I/O映射目前制造行業(yè)主要通過(guò)通信協(xié)議的方式進(jìn)行相關(guān)信號(hào)的傳輸和數(shù)據(jù)的采集，這種方式便于系統(tǒng)集成及標(biāo)準(zhǔn)化，所以廣泛用于較大型工作站或自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)中。因此，掌握PLC系統(tǒng)與KRC4系統(tǒng)之間的I/0映射對(duì)了解它們之間的控制邏輯至關(guān)重要。下面以KRC4系統(tǒng)的PROFINET協(xié)議為例進(jìn)行說(shuō)明。PLC系統(tǒng)與KRC4系統(tǒng)的I/O映射通過(guò)WorkVisual軟件進(jìn)行I/0信號(hào)連接的前提是已經(jīng)安裝了PROFINET驅(qū)動(dòng)程序，KRC4系統(tǒng)的VO映射。1KRC4系統(tǒng)的1/0映射PLC系統(tǒng)與KRC4系統(tǒng)的I/O映射檢查PLC系統(tǒng)I/0映射的前提是PLC系統(tǒng)已經(jīng)安裝了KRC4系統(tǒng)的GSD文件，且完成了相關(guān)硬件組態(tài)，PLC系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)I/0映射。PLC系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)輸出端與PROFINET的標(biāo)準(zhǔn)輸入端連接，通過(guò)其與KRC4系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)輸入端連接，實(shí)現(xiàn)PLC系統(tǒng)的輸出端與機(jī)器人內(nèi)部的輸入端連接。2PLC系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)1/0映射PLC系統(tǒng)與KRC4系統(tǒng)的I/O映射檢查PLC系統(tǒng)的安全I(xiàn)/0映射的前提是PLC系統(tǒng)已經(jīng)安裝了KRC4系統(tǒng)的GSD文件，且完成了相關(guān)硬件組態(tài)。PLC系統(tǒng)的安全輸入端與PROFINET的安全輸出端連接。機(jī)器人內(nèi)部的安全I(xiàn)/0信號(hào)無(wú)法在“主菜單”—“顯示“—“數(shù)字輸入輸出“中查找。3PLC系統(tǒng)的安全1/0映射03外部自動(dòng)I/0映射外部自動(dòng)I/0映射KRC4系統(tǒng)作為I/0從屬設(shè)備與PLC系統(tǒng)進(jìn)行信號(hào)交互時(shí)，通信方式遵從信號(hào)握手原則，也就是KRC4系統(tǒng)的輸出端連接PLC系統(tǒng)的輸入端，KRC4系統(tǒng)的輸入端連接PLC系統(tǒng)的輸出端。它們之間的外部自動(dòng)I/0映射1外部自動(dòng)I/0映射KRC4系統(tǒng)的輸入端信號(hào)KRC4系統(tǒng)的輸入端信號(hào)如下。?PGNO_TYPE:程序號(hào)類(lèi)型。確定以何種格式來(lái)讀取PLC系統(tǒng)傳送的程序號(hào)。PGNO_TYPE的說(shuō)明。PGNO_TYPE的值為3時(shí)，PGNO_REQ、PGNO_pARITY及PGNO_VALID的值無(wú)意義。1外部自動(dòng)I/0映射KRC4系統(tǒng)的輸入端信號(hào)KRC4系統(tǒng)的輸入端信號(hào)如下。?PGNO_LENGTH:程序號(hào)位字節(jié)寬度。確定PLC系統(tǒng)傳送的程序號(hào)的位寬，值域?yàn)?~16。若PGNO_TYPE的值為2,則位寬只允許為4、8、12和16。1外部自動(dòng)I/0映射KRC4系統(tǒng)的輸入端信號(hào)KRC4系統(tǒng)的輸入端信號(hào)如下。?PGNO_FBIT:程序號(hào)第位。表示程序號(hào)第一位代表的輸入端，值域?yàn)?~8192。若PGNO_FBIT的值為2,則外部程序號(hào)從＄IN[2］開(kāi)始。1外部自動(dòng)I/0映射KRC4系統(tǒng)的輸入端信號(hào)KRC4系統(tǒng)的輸入端信號(hào)如下。?PGNO_pARlTY:奇偶位。如果為負(fù)值，則進(jìn)行奇校驗(yàn)；如果為o,則不進(jìn)行奇偶校驗(yàn)，如果為正值，則進(jìn)行偶校驗(yàn)。在實(shí)際項(xiàng)目中般設(shè)置為0,也就是不進(jìn)行奇偶校驗(yàn)。1外部自動(dòng)I/0映射KRC4系統(tǒng)的輸入端信號(hào)KRC4系統(tǒng)的輸入端信號(hào)如下。?PGNO_pARlTY:奇偶位。如果為負(fù)值，則進(jìn)行奇校驗(yàn)；如果為o,則不進(jìn)行奇偶校驗(yàn)，如果為正值，則進(jìn)行偶校驗(yàn)。在實(shí)際項(xiàng)目中般設(shè)置為o,也就是不進(jìn)行奇偶校驗(yàn)。1外部自動(dòng)I/0映射KRC4系統(tǒng)的輸入端信號(hào)KRC4系統(tǒng)的輸入端信號(hào)如下。偶校驗(yàn)：1的總和（比特序列＋奇偶校驗(yàn)位）必須為偶數(shù)。例如，比特序列00011011中1的個(gè)數(shù)為4,如果奇偶位為O,則為偶校驗(yàn)；如果奇偶位為1，則出現(xiàn)校驗(yàn)錯(cuò)誤。1外部自動(dòng)I/0映射KRC4系統(tǒng)的輸入端信號(hào)KRC4系統(tǒng)的輸入端信號(hào)如下。奇校驗(yàn)：l的總和（比特序列＋奇偶校驗(yàn)位）必須為奇數(shù)。例如，比特序列00011011中l(wèi)的個(gè)數(shù)為4,如果奇偶位為O,則出現(xiàn)校驗(yàn)錯(cuò)誤；如果奇偶位為1，則為奇校驗(yàn)。1外部自動(dòng)I/0映射KRC4系統(tǒng)的輸入端信號(hào)KRC4系統(tǒng)的輸入端信號(hào)如下。?PGNO_VALID:程序號(hào)有效，是PLC系統(tǒng)反饋給KRC4系統(tǒng)的信號(hào)。如果為負(fù)值，則在信號(hào)脈沖下降沿應(yīng)用程序號(hào)；如果為o,則在＄EXT_START處隨著信號(hào)脈沖上升沿應(yīng)用程序號(hào)；如果為正值，則在信號(hào)脈沖上升沿應(yīng)用程序號(hào)。一般情況下設(shè)置為o,根據(jù)程序啟動(dòng)信號(hào)＄EXTSTART的狀態(tài)來(lái)傳遞程序號(hào)。1外部自動(dòng)I/0映射KRC4系統(tǒng)的輸入端信號(hào)KRC4系統(tǒng)的輸入端信號(hào)如下。?$EXT_START:程序啟動(dòng)。設(shè)定了該信號(hào)后，1/0端被激活時(shí)將啟動(dòng)（或繼續(xù)運(yùn)行）一個(gè)程序（一般為CELL.SRC)。?$MOVE_ENABLE:運(yùn)行開(kāi)通。用于PLC系統(tǒng)對(duì)KRC系統(tǒng)進(jìn)行檢查，如果不做特殊設(shè)定，需要將該信號(hào)置為T(mén)RUE。只有在該信號(hào)為T(mén)RUE時(shí)，才能在手動(dòng)和自動(dòng)模式下運(yùn)行機(jī)器人，否則會(huì)出現(xiàn)“開(kāi)通全部運(yùn)行”的信息提示。1外部自動(dòng)I/0映射KRC4系統(tǒng)的輸入端信號(hào)KRC4系統(tǒng)的輸入端信號(hào)如下。?$CONF_MESS:錯(cuò)誤確認(rèn)。PLC系統(tǒng)給該信號(hào)賦值發(fā)送給KRC4系統(tǒng)，KRC4系統(tǒng)進(jìn)行故障排除，當(dāng)故障排除后，PLC系統(tǒng)可通過(guò)該信號(hào)確認(rèn)故障信息。?$DRIVES_ON:驅(qū)動(dòng)裝置接通。若該信號(hào)為持續(xù)至少20ms的高電平，則PLC系統(tǒng)會(huì)接通機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置。?$DRIVES_OFF:驅(qū)動(dòng)器關(guān)閉。若該信號(hào)為持續(xù)至少20ms的低電平，則PLC系統(tǒng)會(huì)關(guān)閉機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置。1外部自動(dòng)I/0映射KRC4系統(tǒng)的輸出端信號(hào)KRC4系統(tǒng)的輸出端信號(hào)如下。?$ALARM_STOP:緊急關(guān)斷環(huán)路關(guān)閉。該信號(hào)將在示教器上的緊急停止鍵被按下時(shí)復(fù)位。?$USER_SAF:操作人員防護(hù)裝置關(guān)閉。該信號(hào)在打開(kāi)護(hù)欄詢(xún)問(wèn)開(kāi)關(guān)（運(yùn)行方式為AUT)或松開(kāi)示教器確認(rèn)鍵（運(yùn)行方式為T(mén)l或T2)時(shí)復(fù)位。2外部自動(dòng)I/0映射KRC4系統(tǒng)的輸出端信號(hào)KRC4系統(tǒng)的輸出端信號(hào)如下。?$PERI_RDY：驅(qū)動(dòng)裝置處于待機(jī)運(yùn)行狀態(tài)。KRC4系統(tǒng)通過(guò)該信號(hào)通知PLC系統(tǒng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置已接通。?$STOPMESS:集合故障。該信號(hào)由KRC4系統(tǒng)來(lái)設(shè)定，以向PLC系統(tǒng)顯示一條要求停止機(jī)器人的信息提示。2外部自動(dòng)I/0映射KRC4系統(tǒng)的輸出端信號(hào)KRC4系統(tǒng)的輸出端信號(hào)如下。?$I_O_ACTCONF:接口激活。在外部自動(dòng)運(yùn)行方式下，若＄I—O_ACT信號(hào)為T(mén)RUE一般始終設(shè)為＄IN[l025]），則該信號(hào)為T(mén)RUE。相關(guān)信息可查看CONFIG.DAT文件。?$PRO_ACT:程序激活／正在運(yùn)行。當(dāng)一個(gè)機(jī)器人層面上的“過(guò)程”為激活狀態(tài)時(shí)，該信號(hào)始終被賦值。注意，在處理一個(gè)程序或中斷時(shí)，“過(guò)程”為激活狀態(tài)。程序結(jié)束后，只有在所有脈沖輸出端和觸發(fā)器均被處理完畢后，“過(guò)程”才為未激活狀態(tài)。2外部自動(dòng)I/0映射KRC4系統(tǒng)的輸出端信號(hào)KRC4系統(tǒng)的輸出端信號(hào)如下。?PGNO_REQ:程序號(hào)問(wèn)詢(xún)。在該信號(hào)變化時(shí)，要求PLC系統(tǒng)傳送一個(gè)程序號(hào)。如果PGNO_TYPE的值為3,則PGNO_REQ不被處理。?APPL_RUN:應(yīng)用程序在運(yùn)行中。KRC4系統(tǒng)通過(guò)該信號(hào)通知PLC系統(tǒng)機(jī)器人正在處理有關(guān)程序。2外部自動(dòng)I/0映射KRC4系統(tǒng)的輸出端信號(hào)KRC4系統(tǒng)的輸出端信號(hào)如下。?$IN_HOME:機(jī)器人位于起始位置(HOME)oKRC4系統(tǒng)通過(guò)該信號(hào)通知PLC系統(tǒng)機(jī)器人正位于起始位置(HOME)。?$0N_PATH:機(jī)器人位于軌跡上。只要機(jī)器人位于編程設(shè)定的軌跡上，該信號(hào)就會(huì)被賦值。在進(jìn)行初始化運(yùn)行(BCO運(yùn)行）后該信號(hào)即被賦值，直到機(jī)器人離開(kāi)軌跡、程序復(fù)位或選擇了語(yǔ)句時(shí)才復(fù)位。注意，該信號(hào)無(wú)公差范圍。2感謝觀看，再見(jiàn)！工業(yè)機(jī)器人操作與應(yīng)用（中級(jí)）工業(yè)機(jī)器人操作與應(yīng)用（中級(jí)）KRC4自動(dòng)化調(diào)試第三章01KRC4系統(tǒng)工作站調(diào)試KRC4自動(dòng)化調(diào)試在實(shí)際的生產(chǎn)制造過(guò)程中，用戶(hù)按照工藝要求完成指定的工作任務(wù)，一般需要配備PLC系統(tǒng)（外圍控制系統(tǒng)）、工業(yè)機(jī)器人、工裝夾具、傳感器、安全控制單元、氣動(dòng)控制單元及必要的工藝控制設(shè)備等，特殊的工藝還需要配備變位機(jī)。1KRC4自動(dòng)化調(diào)試我們把這樣的一組設(shè)備稱(chēng)為機(jī)器人工作站。1KRC4自動(dòng)化調(diào)試機(jī)器人工作站的組成1.PLC系統(tǒng)PLC系統(tǒng)主要負(fù)責(zé)采集現(xiàn)場(chǎng)執(zhí)行設(shè)備的數(shù)據(jù)信息、信號(hào)狀態(tài)，如現(xiàn)場(chǎng)的傳感器檢測(cè)信號(hào)、閥島控制信號(hào)、線(xiàn)圈反饋信號(hào)、安全相關(guān)信號(hào)及KRC4系統(tǒng)與PLC系統(tǒng)之間的交互信號(hào)等，然后按照工藝要求及控制時(shí)序發(fā)送控制指令。1KRC4自動(dòng)化調(diào)試機(jī)器人工作站的組成1.PLC系統(tǒng)在一些特殊的工藝中，PLC系統(tǒng)有時(shí)也要采集工藝設(shè)備的狀態(tài)信號(hào)，以弧焊焊接工作站為例，PLC系統(tǒng)可以采集焊接故障信號(hào)、焊接設(shè)備狀態(tài)信息、周邊的焊接氣體壓力信號(hào)、清槍剪絲站信號(hào)等。1KRC4自動(dòng)化調(diào)試機(jī)器人工作站的組成2.工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人，主要包括機(jī)器人本體、KRC4系統(tǒng)及示教器。工業(yè)機(jī)器人主要用千接收PLC系統(tǒng)發(fā)出的程序指令，程序指令經(jīng)過(guò)KRC4系統(tǒng)的處理后，機(jī)器人本體將按照工藝要求進(jìn)行作業(yè)。1KRC4自動(dòng)化調(diào)試機(jī)器人工作站的組成2.工業(yè)機(jī)器人同時(shí)，KRC4系統(tǒng)產(chǎn)生的故障信息、運(yùn)行狀態(tài)及數(shù)據(jù)信息將通過(guò)1/0接口發(fā)送給PLC系統(tǒng)。1KRC4自動(dòng)化調(diào)試機(jī)器人工作站的組成3.輔助設(shè)備輔助設(shè)備包括工裝夾具、傳感器、安全控制單元、氣動(dòng)控制單元、工藝控制設(shè)備等。1KRC4自動(dòng)化調(diào)試機(jī)器人工作站的組成3.輔助設(shè)備真實(shí)場(chǎng)景中的輔助設(shè)備示例，物料存儲(chǔ)單元屬于工藝控制單元，抓手屬千氣動(dòng)控制單元，防碰撞的氣動(dòng)裝置屬千安全控制單元。輔助設(shè)備的設(shè)計(jì)要嚴(yán)格根據(jù)工藝要求進(jìn)行，本書(shū)以搬運(yùn)用途為例進(jìn)行說(shuō)明。1KRC4自動(dòng)化調(diào)試機(jī)器人工作站的組成3.輔助設(shè)備1KRC4自動(dòng)化調(diào)試機(jī)器人工作站的組成3.輔助設(shè)備在實(shí)際的生產(chǎn)制造過(guò)程中，要充分考慮現(xiàn)場(chǎng)閥島的控制方式、抓手的規(guī)格尺寸及快換裝置的使用情況等。1KRC4自動(dòng)化調(diào)試機(jī)器人工作站的組成3.輔助設(shè)備1KRC4自動(dòng)化調(diào)試KRC4系統(tǒng)配置流程下面以支持PROFINET工業(yè)網(wǎng)絡(luò)通信的KRC4系統(tǒng)配置為例，說(shuō)明配置流程?！ねㄟ^(guò)WorkVisual軟件建立項(xiàng)目，導(dǎo)入系統(tǒng)所需的GSD文件?！ぐ惭bPROFINET驅(qū)動(dòng)程序?！RC4系統(tǒng)作為1/0控制器，進(jìn)行硬件組態(tài)及相關(guān)參數(shù)配置?！RC4系統(tǒng)作為1/0從屬設(shè)備，進(jìn)行1/0信號(hào)及相關(guān)參數(shù)配置。2KRC4自動(dòng)化調(diào)試KRC4系統(tǒng)配置流程下面以支持PROFINET工業(yè)網(wǎng)絡(luò)通信的KRC4系統(tǒng)配置為例，說(shuō)明配置流程。·進(jìn)行KRC4系統(tǒng)安全配置（如果支持PROFisafe安全通信協(xié)議）?！づ渲霉I(yè)網(wǎng)絡(luò)的IP地址、子網(wǎng)掩碼、網(wǎng)關(guān)等參數(shù)?！RC4系統(tǒng)作為1/0從屬設(shè)備，與PLC系統(tǒng)進(jìn)行1/0邏輯連接。·將KRC4系統(tǒng)作為1/0控制器，與外圍設(shè)備進(jìn)行1/0邏輯連接。2KRC4自動(dòng)化調(diào)試KRC4系統(tǒng)配置流程下面以支持PROFINET工業(yè)網(wǎng)絡(luò)通信的KRC4系統(tǒng)配置為例，說(shuō)明配置流程?！づ渲肒RC4系統(tǒng)的外部自動(dòng)運(yùn)行接口，編寫(xiě)機(jī)器人主程序CELL.SRC?！だ肳orkVisual軟件將配置生成的代碼下載至KRC4系統(tǒng)?！z查KRC4系統(tǒng)的1/0配置是否正確?！z查CELL.SRC程序的架構(gòu)及嵌套語(yǔ)法是否正確。2KRC4自動(dòng)化調(diào)試KRC4系統(tǒng)配置流程下面以支持PROFINET工業(yè)網(wǎng)絡(luò)通信的KRC4系統(tǒng)配置為例，說(shuō)明配置流程?！み\(yùn)行程序?！?wèn)題的排查、解決，程序的優(yōu)化。2KRC4自動(dòng)化調(diào)試PLC系統(tǒng)配置流程以西門(mén)子S7-300系列PLC系統(tǒng)為例，說(shuō)明配置流程。新建一個(gè)STEP7（西門(mén)子PLC編程軟件）項(xiàng)目，檢查項(xiàng)目SD文件是否滿(mǎn)足硬件配置。將KRC4系統(tǒng)的GSD文件導(dǎo)入STEP7軟件。3KRC4自動(dòng)化調(diào)試PLC系統(tǒng)配置流程在STEP7軟件的系統(tǒng)硬件組態(tài)界面將KRC4系統(tǒng)組態(tài)至網(wǎng)絡(luò)。設(shè)定KRC4系統(tǒng)的設(shè)備名稱(chēng)、設(shè)備編號(hào)和IP地址（這些參數(shù)需要與在KRC4系統(tǒng)中設(shè)定的參數(shù)一致）3KRC4自動(dòng)化調(diào)試PLC系統(tǒng)配置流程在“PLC"—“Ethernet"菜單下，有3個(gè)選項(xiàng)，說(shuō)明如下。?EditEthernetNode：編輯網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的地址，通過(guò)掃描MAC地址獲得網(wǎng)絡(luò)上的所有設(shè)備信息。?VerifyDeviceName:確認(rèn)設(shè)備名稱(chēng)。?AssignDeviceName:定義設(shè)備名稱(chēng)。選擇“VerifyDeviceName"選項(xiàng)，確認(rèn)設(shè)備名稱(chēng)。進(jìn)行PROFisafe安全配置。3KRC4自動(dòng)化調(diào)試PLC系統(tǒng)配置流程機(jī)器人工作站與安全相關(guān)的配置，一般是指對(duì)外圍設(shè)備中與安全相關(guān)的信號(hào)進(jìn)行配置，如急停開(kāi)關(guān)、安全門(mén)鎖、區(qū)域安全信號(hào)、安全光柵等。根據(jù)不同的安全等級(jí)要求，用戶(hù)可采用不同的安全配置方式，可采用傳統(tǒng)的硬接線(xiàn)方式，也可采用通信協(xié)議方式。3KRC4自動(dòng)化調(diào)試PLC系統(tǒng)配置流程下面基于安全通信協(xié)議PROFisafe進(jìn)行安全I(xiàn)/0模塊(4/8F-DIDC24V)的配置。3KRC4自動(dòng)化調(diào)試PLC系統(tǒng)配置流程以西門(mén)子S7-300系列PLC系統(tǒng)為例，說(shuō)明配置流程。新建一個(gè)STEP7（西門(mén)子PLC編程軟件）項(xiàng)目，檢查項(xiàng)目SD文件是否滿(mǎn)足硬件配置。將KRC4系統(tǒng)的GSD文件導(dǎo)入STEP7軟件。3KRC4自動(dòng)化調(diào)試PLC系統(tǒng)配置流程在STEP7軟件的系統(tǒng)硬件組態(tài)界面將KRC4系統(tǒng)組態(tài)至網(wǎng)絡(luò)。設(shè)定KRC4系統(tǒng)的設(shè)備名稱(chēng)、設(shè)備編號(hào)和IP地址（這些參數(shù)需要與在KRC4系統(tǒng)中設(shè)定的參數(shù)一致）3KRC4自動(dòng)化調(diào)試PLC系統(tǒng)配置流程F參數(shù)(F-parameters)F參數(shù)用于設(shè)置本模塊與CPU進(jìn)行故障安全通信時(shí)所需要的參數(shù)。F源地址(F_source_address)和F目的地址(F_dest_address):F源地址為PROFisafe地址，用于唯識(shí)別CPU和F目的模塊，此地址在工作站及整個(gè)網(wǎng)絡(luò)中唯。3KRC4自動(dòng)化調(diào)試PLC系統(tǒng)配置流程F參數(shù)(F-parameters)F目的地址為對(duì)應(yīng)的安全1/0模塊的地址，必須與DIP模塊(PLC系統(tǒng)模擬量擴(kuò)展模塊）設(shè)置的地址一樣，一般情況下，為避免地址分配錯(cuò)誤，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)分配此地址，且唯一。3KRC4自動(dòng)化調(diào)試PLC系統(tǒng)配置流程F參數(shù)(F-parameters)DIP開(kāi)關(guān)設(shè)置(DIPswitchsetting)：用二進(jìn)制數(shù)表示F目的地址，在安裝安全1/0模塊前，必須先設(shè)置好DIP開(kāi)關(guān)。F監(jiān)控時(shí)間(Fmonitoringtime):CPU與本模塊之間安全通信的PROFisafe監(jiān)控時(shí)間，此時(shí)間應(yīng)保證本模塊能在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)收到CPU發(fā)來(lái)的有效安全消息幀。3KRC4自動(dòng)化調(diào)試PLC系統(tǒng)配置流程模塊參數(shù)(Moduleparameter)輸入延時(shí)(Inputdelay)：保證模塊不發(fā)生輸入信號(hào)的抖動(dòng)和脈沖跳變所需要的最小時(shí)間。短路測(cè)試(Short-c江cuittest)：特定的時(shí)間間隔內(nèi)臨時(shí)切斷輸入信號(hào)電源來(lái)檢測(cè)輸入通道內(nèi)是否存在短路，激活此功能時(shí)必須禁用空閑通道且采用內(nèi)部電源供電。3KRC4自動(dòng)化調(diào)試PLC系統(tǒng)配置流程模塊參數(shù)(Moduleparameter)通道發(fā)生故障之后的行為(Behaviorafterchannelfailure)：通道發(fā)生故障后可以選擇鈍化某個(gè)通道，也可以選擇鈍化整個(gè)模塊。所謂鈍化就是以“O"信號(hào)代替實(shí)際運(yùn)算結(jié)果。其他通道參數(shù)與通道0,4參數(shù)的含義相同，可參考設(shè)置。所有參數(shù)設(shè)定完成后，保存、編譯程序，將其下載至CPU。3KRC4自動(dòng)化調(diào)試PLC程序塊概覽PLC系統(tǒng)主要用于與外圍設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)通信和信息狀態(tài)采集，在PLC系統(tǒng)中需要編寫(xiě)相應(yīng)的程序塊。在完成項(xiàng)目建立、硬件組態(tài)后，用戶(hù)需要在BLOCKS節(jié)點(diǎn)下建立相應(yīng)的程序塊，主要包括OB塊、FB塊、FC塊及安全專(zhuān)用的FB塊（黃色標(biāo)識(shí)并加鎖的程序塊）和FC塊等。下面主要介紹OB塊、FB塊、FC塊。4KRC4自動(dòng)化調(diào)試PLC程序塊概覽1.OB塊OB塊為組織塊，是操作系統(tǒng)和用戶(hù)程序之間的接口程序塊，在CPU啟動(dòng)時(shí)／在一個(gè)循環(huán)或時(shí)鐘執(zhí)行時(shí)／在發(fā)生故障時(shí)／在發(fā)生硬件中斷時(shí)用千執(zhí)行具體的程序，OB塊根據(jù)其優(yōu)先級(jí)執(zhí)行。不是所有的CPU都能處理STEP7中所有的OB塊，要根據(jù)CPU類(lèi)型手冊(cè)查看其支持的OB塊類(lèi)型。4KRC4自動(dòng)化調(diào)試PLC程序塊概覽1.OB塊常用的OB塊如下。OBl:程序循環(huán)組織塊。OB35:循環(huán)中斷組織塊。OB82:診斷中斷組織塊。OB86:機(jī)架故障診斷塊。OBlOO:啟動(dòng)類(lèi)型塊。OB121：編程故障診斷塊。OB122:1/0訪(fǎng)問(wèn)故障診斷塊。4KRC4自動(dòng)化調(diào)試PLC程序塊概覽2.FB塊、FC塊FB塊、FC塊為功能塊，主要作用是實(shí)現(xiàn)相同邏輯控制的重復(fù)調(diào)用，通過(guò)形參編寫(xiě)內(nèi)部控制邏輯，調(diào)用時(shí)通過(guò)實(shí)參為形參賦值，完成控制。與FC塊相比，F(xiàn)B塊的功能更強(qiáng)大，F(xiàn)B塊中帶有一個(gè)存儲(chǔ)區(qū)，也就是系統(tǒng)會(huì)為FB塊分配一個(gè)局部數(shù)據(jù)塊，該數(shù)據(jù)塊稱(chēng)為背景數(shù)據(jù)塊，當(dāng)調(diào)用FB塊時(shí)，指定背景數(shù)據(jù)塊的編號(hào)，該數(shù)據(jù)塊將自動(dòng)打開(kāi)。背景數(shù)據(jù)塊用于存儲(chǔ)靜態(tài)變量，退出時(shí)數(shù)據(jù)仍能夠保存。FC塊中沒(méi)有靜態(tài)變量，因此數(shù)據(jù)無(wú)法保存。4KRC4自動(dòng)化調(diào)試PLC程序調(diào)用架構(gòu)PLC程序調(diào)用架構(gòu)，用戶(hù)可根據(jù)編程需要對(duì)架構(gòu)進(jìn)行修改，但要體現(xiàn)結(jié)構(gòu)化編程思想。PLC程序調(diào)用架構(gòu)主要包括兩部分，一是標(biāo)準(zhǔn)程序的調(diào)用架構(gòu)，由組織塊0B1完成；二是安全程序的調(diào)用架構(gòu)，由組織塊OB35完成。5KRC4自動(dòng)化調(diào)試PLC程序調(diào)用架構(gòu)PLC程序調(diào)用架構(gòu)，用戶(hù)可根據(jù)編程需要對(duì)架構(gòu)進(jìn)行修改，但要體現(xiàn)結(jié)構(gòu)化編程思想。標(biāo)準(zhǔn)程序和安全程序是在相同的編程環(huán)境下創(chuàng)建的，在CPU中獨(dú)立運(yùn)行，因?yàn)檫@兩種程序在同一個(gè)CPU中共存，所以它們之間的通信可通過(guò)全局變量來(lái)實(shí)現(xiàn)。用戶(hù)在標(biāo)準(zhǔn)程序中所做的更改不會(huì)影響安全程序。5KRC4自動(dòng)化調(diào)試PLC程序調(diào)用架構(gòu)PROFisafe安全通信協(xié)議用千安全通信，通過(guò)PROFisafe可將用于標(biāo)準(zhǔn)通信的現(xiàn)有網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)設(shè)施同時(shí)用千與安全相關(guān)（故障安全）的通信。由于安全數(shù)據(jù)與標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)通過(guò)PROFisafe在同一條總線(xiàn)上傳輸，因此可以使用現(xiàn)有的標(biāo)準(zhǔn)總線(xiàn)協(xié)議(PROFIBUSDP或PROFINET)，并將安全數(shù)據(jù)作為附加數(shù)據(jù)傳輸(PROFisafe層）。5KRC4自動(dòng)化調(diào)試PLC程序調(diào)用架構(gòu)通過(guò)PROFisafe安全通信協(xié)議可以完成采用常規(guī)解決方案（如急停的硬接線(xiàn)）或?qū)Ｓ每偩€(xiàn)才能完成的安全通信任務(wù)，并且不需要增加額外的附加硬件組件，同時(shí)還可以將具有PROFisafe安全功能的1/0標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備集成到安全系統(tǒng)中。5KRC4自動(dòng)化調(diào)試機(jī)器人功能塊用于PLC系統(tǒng)與KRC4系統(tǒng)進(jìn)行信號(hào)交互的程序塊為FB3,用戶(hù)可根據(jù)實(shí)際需要自行設(shè)計(jì)。示例中，DB40為FB3的背景數(shù)據(jù)塊，用戶(hù)可根據(jù)需要進(jìn)行設(shè)計(jì)和更改，其在機(jī)器人程序塊中唯一。6KRC4自動(dòng)化調(diào)試機(jī)器人安全相關(guān)程序塊PLC系統(tǒng)通過(guò)PROFisafe安全通信協(xié)議進(jìn)行安全信號(hào)處理，通過(guò)調(diào)用西門(mén)子系統(tǒng)的安全程序塊FB217完成，D8217塊為FB217塊的背景數(shù)據(jù)塊，存儲(chǔ)相關(guān)安全數(shù)據(jù)，用戶(hù)可根據(jù)需要進(jìn)行設(shè)計(jì)和更改。機(jī)器人工作站中的所有急停信號(hào)都需要通過(guò)PROFisafe安全通信協(xié)議進(jìn)行安全信號(hào)處理，通過(guò)調(diào)用西門(mén)子系統(tǒng)的安全程序塊FB215完成，DB215塊為FB215塊的背景數(shù)據(jù)塊，存儲(chǔ)相關(guān)安全信息，用戶(hù)可根據(jù)需要進(jìn)行設(shè)計(jì)和更改。702KRC4系統(tǒng)線(xiàn)體調(diào)試KRC4自動(dòng)化調(diào)試LC系統(tǒng)作為整條生產(chǎn)線(xiàn)的控制單元，負(fù)責(zé)各工位或線(xiàn)體間的數(shù)據(jù)傳輸和信號(hào)采栠，實(shí)時(shí)監(jiān)控故障的發(fā)生狀況及設(shè)備的工作狀態(tài)，并通過(guò)硬件配置及軟件程序進(jìn)行相應(yīng)的故障及狀態(tài)分析。本節(jié)主要介紹兩個(gè)機(jī)器人工作站（兩個(gè)PLC系統(tǒng)）之間的硬件配置及數(shù)據(jù)通信配置，模擬生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的上下游生產(chǎn)線(xiàn)。1KRC4自動(dòng)化調(diào)試PLC項(xiàng)目架構(gòu)線(xiàn)體聯(lián)動(dòng)是通過(guò)PLC系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)傳輸完成的，下面用兩個(gè)PLC系統(tǒng)之間的通信實(shí)現(xiàn)線(xiàn)體聯(lián)動(dòng)。1KRC4自動(dòng)化調(diào)試PLC硬件組態(tài)在項(xiàng)目line187中分別完成MS_pLC4系統(tǒng)和MS_PLC5系統(tǒng)的硬件組態(tài)，本例中將MS_PLC4系統(tǒng)作為VO控制器，MS_PLC5系統(tǒng)作為VO從屬設(shè)備。2KRC4自動(dòng)化調(diào)試PLC硬件組態(tài)1.MS_PLC4系統(tǒng)硬件組態(tài)2.MS_PLC4系統(tǒng)與MS_PLCS系統(tǒng)之間的1/0映射3.MS_PLCS系統(tǒng)作為1/0從屈設(shè)備4.MS_PLC4系統(tǒng)與MS_PLCS系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)通信2感謝觀看，再見(jiàn)！工業(yè)機(jī)器人操作與應(yīng)用（中級(jí)）工業(yè)機(jī)器人操作與應(yīng)用（中級(jí)）機(jī)器人干涉區(qū)第四章01機(jī)器人干涉區(qū)概述機(jī)器人干涉區(qū)概述在焊裝生產(chǎn)線(xiàn)上，同工位的機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中需要進(jìn)入同區(qū)域工作，從而在空間上產(chǎn)生重疊（重疊區(qū)域稱(chēng)為機(jī)器人干涉區(qū)），但對(duì)進(jìn)入的先后次序無(wú)嚴(yán)格要求。在實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中，一般采用提高機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度的方式來(lái)縮短生產(chǎn)節(jié)拍，如果不能很好地設(shè)定干涉區(qū)的大小，將會(huì)出現(xiàn)沒(méi)必要的等待，從而造成時(shí)間的浪費(fèi)。機(jī)器人干涉區(qū)概述因而在保證安全的清況下，應(yīng)盡可能將干涉區(qū)設(shè)定得小一些，避免由于等待而出現(xiàn)的時(shí)間延遲現(xiàn)象，這就需要設(shè)備之間能很好地進(jìn)行時(shí)空上的協(xié)調(diào)。在定義干涉區(qū)時(shí)，只能從空間角度去考慮干涉問(wèn)題，不能考慮工作時(shí)間的先后性，因?yàn)闀r(shí)間上的避讓是不可靠的。機(jī)器人干涉區(qū)概述為了保障安全，我們?cè)O(shè)定每次最多只允許1個(gè)設(shè)備進(jìn)入干涉區(qū)，而干涉區(qū)盡可能小，可以保障設(shè)備在更大空間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)不受制約，便于實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)節(jié)拍的優(yōu)化。02機(jī)器人干涉區(qū)控制邏輯機(jī)器人干涉區(qū)控制邏輯在實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中，干涉區(qū)的控制是由上位控制系統(tǒng)PLC統(tǒng)一進(jìn)行的，PLC系統(tǒng)會(huì)根據(jù)各機(jī)器人當(dāng)前的狀態(tài)判斷是否允許機(jī)器人進(jìn)入干涉區(qū)，干涉區(qū)的進(jìn)入是隨機(jī)的，不存在先后問(wèn)題，因此需要通過(guò)KRC4系統(tǒng)與PLC系統(tǒng)之間的信號(hào)交互完成，相關(guān)信號(hào)包括：機(jī)器人是否在干涉區(qū)外、機(jī)器人是否請(qǐng)求進(jìn)入干涉區(qū)、是否允許機(jī)器人進(jìn)入干涉區(qū)。PLC系統(tǒng)收到上述信號(hào)后決定是否允許機(jī)器入進(jìn)入干涉區(qū)。機(jī)器人干涉區(qū)控制邏輯機(jī)器人干涉區(qū)控制邏輯KRC4系統(tǒng)信號(hào)PLC系統(tǒng)信號(hào)R1輸出信號(hào)OUT[368]RI在干涉區(qū)外IN[368)PLC系統(tǒng)接收RI的信號(hào)輸出信號(hào)OUT[352]RI誚求進(jìn)入干涉區(qū)IN[352]PLC系統(tǒng)接收RI的信號(hào)輸入信號(hào)IN[368]允許Rl進(jìn)入干涉區(qū)OUT[368]PLC系統(tǒng)發(fā)送給Rl的信號(hào)R2輸出信號(hào)OUT[468]R2在于涉區(qū)外IN[468]PLC系統(tǒng)接收R2的信號(hào)輸出倍號(hào)OUT[452]R2誚求進(jìn)入干涉區(qū)IN[452]PLC系統(tǒng)接收R2的信號(hào)輸入信號(hào)IN[468]允許R2進(jìn)入干涉區(qū)OUT[468]PLC系統(tǒng)發(fā)送給R2的信號(hào)機(jī)器人干涉區(qū)控制邏輯根據(jù)干涉區(qū)控制時(shí)序圖編寫(xiě)機(jī)器人程序，由于Rl與R2的機(jī)器人程序只在信號(hào)上有所不同，程序架構(gòu)完全相同，因此下面僅以Rl為例進(jìn)行說(shuō)明。機(jī)器人干涉區(qū)控制邏輯OUT368'RIoutsidecollAreal'State=TRUE;RI在干涉區(qū)外OUT352'RIreqenterAreal'State=TRUE;Rl請(qǐng)求進(jìn)入干涉區(qū)WAITFORIN368'RlenterAreal'；允許Rl進(jìn)入干涉區(qū)OUT352'RlregenterAreal'State=FALSE;Rl退出干涉區(qū)Rl的機(jī)器人程序如下。機(jī)器人干涉區(qū)控制邏輯程序解析：Rl與R2的初始狀態(tài)均在干涉區(qū)外，在運(yùn)行過(guò)程中，PLC系統(tǒng)將實(shí)時(shí)檢測(cè)Rl及R2請(qǐng)求進(jìn)入干涉區(qū)的信號(hào)及是否允許機(jī)器人進(jìn)入干涉區(qū)的信號(hào)，如果Rl滿(mǎn)足進(jìn)入條件，PLC系統(tǒng)將發(fā)送輸出信號(hào)Q368.0=TRUE,允許RI進(jìn)入干涉區(qū)，此時(shí)R2需要先等待Rl完成干涉區(qū)內(nèi)的任務(wù)后發(fā)出的釋放區(qū)域信號(hào)Q368.0=FALSE,再進(jìn)入干涉區(qū)，同樣的控制邏輯對(duì)R2同樣適用。機(jī)器人干涉區(qū)控制邏輯在車(chē)身焊裝生產(chǎn)線(xiàn)上，一般情況下每個(gè)工位都會(huì)有幾個(gè)機(jī)器人同時(shí)作業(yè)，合理地規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡能有效減少干涉區(qū)數(shù)量，甚至不需要設(shè)定干涉區(qū)就能達(dá)到優(yōu)化生產(chǎn)節(jié)拍的目的。機(jī)器人干涉區(qū)控制邏輯OP80工位左右兩側(cè)各有兩個(gè)機(jī)器人，因左右兩側(cè)的工藝焊點(diǎn)分布相同，下面以工位左側(cè)為例進(jìn)行說(shuō)明。根據(jù)焊點(diǎn)工藝分布情況分析，左側(cè)有兩個(gè)區(qū)域出現(xiàn)焊點(diǎn)重登，形成干涉區(qū)，如果按照干涉區(qū)控制邏輯進(jìn)行軌跡設(shè)定，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的規(guī)劃比較靈活，可以不用過(guò)多考慮焊接的起始點(diǎn)位置。機(jī)器人干涉區(qū)控制邏輯通過(guò)這種設(shè)定干涉區(qū)的方式，確實(shí)能解決機(jī)器人L1、L2的干涉問(wèn)題，但有可能造成生產(chǎn)節(jié)拍的增加。因此，應(yīng)綜合分析工藝焊點(diǎn)分布情況。機(jī)器人干涉區(qū)控制邏輯感謝觀看，再見(jiàn)！工業(yè)機(jī)器人操作與應(yīng)用（中級(jí)）工業(yè)機(jī)器人操作與應(yīng)用（中級(jí)）機(jī)器人協(xié)調(diào)功能第五章機(jī)器人協(xié)調(diào)功能為了滿(mǎn)足用戶(hù)需求，各機(jī)器人制造廠(chǎng)商在進(jìn)行機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，都考慮到了系統(tǒng)的擴(kuò)展性，采用了模塊化方案，并不斷開(kāi)發(fā)新的功能模塊，充實(shí)各種功能。01機(jī)器人外部軸機(jī)器人外部軸在實(shí)際的生產(chǎn)過(guò)程中，由于工藝的復(fù)雜性及機(jī)器人本身工作范匣的局限性，機(jī)器人制造廠(chǎng)商開(kāi)發(fā)出了能擴(kuò)展機(jī)器人工作范圍的變位機(jī)、移動(dòng)軸等，從而解決了很多工藝問(wèn)題，提高了生產(chǎn)效率。標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人控制系統(tǒng)除了可以負(fù)責(zé)一個(gè)機(jī)器人本體的運(yùn)動(dòng)控制，還能負(fù)責(zé)多個(gè)伺服單元的控制，擴(kuò)展的伺服單元包括伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)，通常被稱(chēng)為外部軸，增加的外部軸只能使用工業(yè)機(jī)器人制造廠(chǎng)商提供的產(chǎn)品。外部軸電機(jī)的功率由機(jī)械負(fù)荷決定，外部軸的數(shù)量由主控單元的能力決定。機(jī)器人外部軸02機(jī)器人協(xié)調(diào)功能機(jī)器人協(xié)調(diào)功能機(jī)器人協(xié)調(diào)功能是指在機(jī)器入控制系統(tǒng)的控制下，機(jī)器人與外部工裝軸或其他機(jī)器人協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，完成指定工藝要求的功能。不同機(jī)器人制造廠(chǎng)商的機(jī)器人控制系統(tǒng)所能控制的外部工裝軸或機(jī)器入數(shù)量不同。機(jī)器人協(xié)調(diào)功能協(xié)調(diào)系統(tǒng)類(lèi)型協(xié)調(diào)系統(tǒng)有單機(jī)與外部軸協(xié)調(diào)系統(tǒng)、雙機(jī)協(xié)調(diào)系統(tǒng)、三機(jī)協(xié)調(diào)系統(tǒng)、雙機(jī)與外部軸協(xié)調(diào)系統(tǒng)四種。1機(jī)器人協(xié)調(diào)功能協(xié)調(diào)系統(tǒng)類(lèi)型1機(jī)器人協(xié)調(diào)功能協(xié)調(diào)系統(tǒng)類(lèi)型1機(jī)器人協(xié)調(diào)功能協(xié)調(diào)系統(tǒng)類(lèi)型單機(jī)與外部軸協(xié)調(diào)系統(tǒng)：一般是指一個(gè)機(jī)器人與單軸或雙軸變位機(jī)的組合。變位機(jī)能實(shí)現(xiàn)工件的旋轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)角度和翻轉(zhuǎn)角度由實(shí)際生產(chǎn)工藝確定，為保證安全，一般通過(guò)系統(tǒng)設(shè)定的軟極限來(lái)進(jìn)行限制。變位機(jī)作為機(jī)器人的附加軸與機(jī)器人互連。在硬件