智能雙機器人檢測工作站系統(tǒng)方案

智能雙機器人檢測工作站系統(tǒng)方案中國傳動網(wǎng)導語：在挪動互聯(lián)網(wǎng)時代，手機與人們的生活聯(lián)絡得越來越嚴密，手機的需求量也在不斷增長。本工作站的目的正是完成對手機外殼的檢測分類工作，這在手機的消費制造中是一道特別重要的工序背景需求在挪動互聯(lián)網(wǎng)時代，手機與人們的生活聯(lián)絡得越來越嚴密，手機的需求量也在不斷增長。本工作站的目的正是完成對手機外殼的檢測分類工作，這在手機的消費制造中是一道特別重要的工序。手機外殼的檢測分類工作主要需求如下表：系統(tǒng)方案設計為了實現(xiàn)上述對手機外殼檢測分類的需求，本工作站承受了“機器人關心上下料+工業(yè)相機視覺檢測〞的根本方案。為了提升檢測抓取效率，工作站承受了雙機器人的方案，即一個4軸機器人負責從外殼加工傳送帶上抓取工件放置到檢測工作臺，另一個6軸機器人負責搭載相機完成對手機外殼的拍照以及對完成檢測的手機外殼分類放置，這樣可以有效地將工件放置到檢測臺的時間與工件分類擺放的時間進展重疊而不是線性疊加，進而縮短了整個工序所需的時間。具體工1所示。1系統(tǒng)工作流程圖依據(jù)上述動作及工藝要求，本方案主要包括硬件方案設計和軟件方案設計。其中硬件方案設計包括硬件配置、構造部件和電氣把握等三局部，軟件方案設計包括程序流程、I/O配2。2系統(tǒng)方案圖硬件方案設計1.硬件配置如圖3所示，硬件設備主要包括：HS6型4軸機器人本體一HSR605型6JTR機器人把握器JTRTSV10送帶、指示燈、檢測工作臺、工件分類放置臺。3硬件接線示意圖2.構造部件除了機器人本體和傳送帶外，主要的構造部件包括4軸機器人末端的抓取氣爪、6軸機器人末端內嵌相機的氣爪和具有4所示。4構造部件示意圖3.電氣把握本工作站承受機器人把握器為核心把握單元，承受Ethercat站的信號燈、激光傳感器、氣爪等全部外圍設備。機器人電5所示。5機器人電柜接線圖4.軟件方案設計〔1〕程序設計依據(jù)手機外殼檢測的工藝流程和把握要求，分別對上料機器人〔4軸〕和拍照放置機器人〔6軸〕進展了程序設計，并利用IO1所示。1程序設計針對不同的程序，機器人把握器可以分別對不同的機器人組運行對應的程序，保證每個機器人獨立的完成各自的程序動作要求?！?〕點位配置依據(jù)程序設計流程，4軸和6軸機器人的點位表如2、3。24軸機器人點位表36軸機器人點位表〔3〕IO點配置如下表所示，依據(jù)程序設計流程，對機器人把握器軟PLC進展IO點位配置表如表4。4IO點位配置表總結本方案經測試，很好地知足了手機外殼檢測分類的工藝要求，并且實現(xiàn)了全自動不停機檢測，單個工件檢測周期僅5s，檢測準確率達99.98%。本方案的一個亮點是承受JRT機器人把握器，該把握用具有特別明顯的上風：其一，一臺把握器代替了2臺把握器，省掉了一臺把握器及其連接線纜；其二，