雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)ASR設(shè)計(jì)(工程整定法)

摘要 錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。設(shè)計(jì)已知條件設(shè)計(jì)任務(wù)要求 1設(shè)計(jì)方法及過(guò)程晶閘管電動(dòng)機(jī)主電路概述主電路設(shè)計(jì)主電路參數(shù)測(cè)量及計(jì)算 錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì) 9轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器工程設(shè)計(jì)雙閉環(huán)系統(tǒng)調(diào)試TOC\o"1-5"\h\z試驗(yàn)線路及原理 11\o"CurrentDocument"控制單元電壓 12\o"CurrentDocument"電流反饋系數(shù)的整定 13\o"CurrentDocument"轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)的整定 13\o"CurrentDocument"系統(tǒng)靜特性的測(cè)試 14小結(jié)和體會(huì)直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的性能很好，具有調(diào)速范圍廣、精度高、動(dòng)態(tài)性能好和易于控制等優(yōu)點(diǎn)，所以在電氣傳動(dòng)系統(tǒng)中得到了廣泛的使用。直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中設(shè)置了兩個(gè)調(diào)節(jié)器即轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器 分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流。本文著重對(duì)直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速還的設(shè)計(jì)進(jìn)行了分析，介紹了其主電路、檢測(cè)電路的設(shè)計(jì)，詳細(xì)介紹了電流調(diào)節(jié)器和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)以及一些參數(shù)的選擇和計(jì)算，使其滿足工程設(shè)計(jì)參數(shù)指標(biāo)。關(guān)鍵詞：直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器工程設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)已知條件已有電力電子綜合實(shí)驗(yàn)臺(tái)及所需掛件、電機(jī)機(jī)組（直流電動(dòng)機(jī)一測(cè)速發(fā)電機(jī)）、示波器、萬(wàn)用表、可變電阻器和開(kāi)關(guān)導(dǎo)線等實(shí)驗(yàn)設(shè)備。直流電動(dòng)機(jī)數(shù)據(jù)如下：額定轉(zhuǎn)速r額定電壓、額定電流、額定功率、允許過(guò)載倍數(shù)。已知參數(shù)！=0.004,P=4.5。設(shè)計(jì)任務(wù)要求1要求調(diào)試好后的系統(tǒng)能進(jìn)行平滑速度調(diào)節(jié)，系統(tǒng)在工作范圍內(nèi)能穩(wěn)定工作；2系統(tǒng)靜特性良好，靜差?。o差率W%；3、動(dòng)態(tài)性能：轉(zhuǎn)速超調(diào)量6< 。其他要求：.參數(shù)測(cè)量：和同組同學(xué)一起實(shí)驗(yàn)測(cè)量調(diào)速系統(tǒng)主電路參數(shù)和環(huán)節(jié)特性，主要包括:主電路總電阻、主電路電磁時(shí)間常數(shù)、主電路機(jī)電時(shí)間常數(shù)、電勢(shì)常數(shù)、晶閘管裝置放大系數(shù)。.調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)：根據(jù)技術(shù)要求，采用工程整定法對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)態(tài)校正，確定的結(jié)構(gòu)型式及進(jìn)行參數(shù)計(jì)算。3系統(tǒng)調(diào)試：根據(jù)設(shè)計(jì)結(jié)果，和同組同學(xué)一起搭建雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)試，使調(diào)速系統(tǒng)工作穩(wěn)定，并滿足動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)的要求。4整理數(shù)據(jù)資料，獨(dú)立撰寫綜合實(shí)驗(yàn)、設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)。要求：給出各參量測(cè)量方法、線路圖、概要過(guò)程、實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)及計(jì)算；要求確定調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)、

調(diào)節(jié)器詳細(xì)設(shè)計(jì)計(jì)算過(guò)程；給出系統(tǒng)組成的原理框圖、工作原理；給出系統(tǒng)調(diào)試（包括控制單元調(diào)試、系統(tǒng)靜特性測(cè)定、調(diào)節(jié)器參數(shù)調(diào)試、動(dòng)態(tài)特性觀察）概要過(guò)程、實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)、特性曲線、電樞電流和轉(zhuǎn)速動(dòng)態(tài)波形；對(duì)綜合實(shí)驗(yàn)及設(shè)計(jì)過(guò)程進(jìn)行總結(jié)。3.設(shè)計(jì)方法及過(guò)程晶閘管-電動(dòng)機(jī)主電路概述主電路設(shè)計(jì)直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中設(shè)置了兩個(gè)調(diào)節(jié)器即轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 和電流調(diào)節(jié)器分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流即分別引入轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和電流負(fù)反饋。兩者之間實(shí)行嵌套連接，且都帶有輸出限幅電路。轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 的輸出限幅電壓。*im決定了電流給定電壓的最大值；電流調(diào)節(jié)器 的輸出限幅電壓u’m限制了電力電子變換器的最大輸出電壓。。dm由于調(diào)速系統(tǒng)的主要被控量是轉(zhuǎn)速故把轉(zhuǎn)速負(fù)反饋組成的環(huán)作為外環(huán)以保證電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速準(zhǔn)確跟隨給定電壓把由電流負(fù)反饋組成的環(huán)作為內(nèi)環(huán)把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)作電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器。這就形成了轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。如下圖所示:電流檢測(cè)Ui AU給定電壓+￡'速度

調(diào)節(jié)器Ui*F電流

調(diào)節(jié)器Uc三相集成 三相 AU給定電壓+￡'速度

調(diào)節(jié)器Ui*F電流

調(diào)節(jié)器Uc三相集成 三相Ud*觸發(fā)器T全控橋T觸發(fā)器直流

電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速

檢測(cè)直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)為了獲得良好的靜、動(dòng)態(tài)性能，轉(zhuǎn)速和電流兩個(gè)調(diào)節(jié)器一般都采用 調(diào)節(jié)器。這樣構(gòu)成的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)。其原理圖如圖 所示:——()TA直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)原理圖——()TA直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)原理圖直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)由給定電壓、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器、電流調(diào)節(jié)器、三相集成觸發(fā)器、三相全控橋、直流電動(dòng)機(jī)及轉(zhuǎn)速、電流檢測(cè)裝置組成，其中主電路中串入平波電抗器，以抑制電流脈動(dòng)，消除因脈動(dòng)電流引起的電機(jī)發(fā)熱以及產(chǎn)生的脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩對(duì)生產(chǎn)機(jī)械的不利影響。晶閘管電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)（系統(tǒng)）主電路原理圖如圖 所示：圖中 是晶閘管可控整流器，它由三相全控橋式整流電路組成，如圖 所示:主電路參數(shù)測(cè)量及計(jì)算電樞回路總電阻

電樞回路的總電阻R包括電機(jī)的電樞電阻口2、平波電抗器的直流電阻R及整流裝置L的內(nèi)阻R，即R=R+R+RaLn由于阻值較小，不宜用歐姆表或電橋測(cè)量，因是小電流檢測(cè)，接觸電阻影響很大，故常用直流伏安法。為測(cè)出晶閘管整流裝置的電源內(nèi)阻須測(cè)量整流裝置的理想空載電壓U，d0而晶閘管整流電源是無(wú)法測(cè)量的，為此使用伏安比較法，實(shí)驗(yàn)線路如圖所示伏安比較法實(shí)驗(yàn)線路圖伏安比較法實(shí)驗(yàn)線路圖TOC\o"1-5"\h\z將變阻器R、R接入被測(cè)系統(tǒng)的主電路，測(cè)試時(shí)電動(dòng)機(jī)不加勵(lì)磁，并使電機(jī)堵轉(zhuǎn)。合上1 2S1、S2，調(diào)節(jié)給定使輸出直流電壓U在30%U~70%U范圍內(nèi)，然后調(diào)獻(xiàn)使電樞電ed ed 2流在80%I~90%I范圍內(nèi)，讀取電流表A和電壓表V的數(shù)值I、U，則此時(shí)整流裝置ed ed 2 11的理想空載電壓為U=IR+Ud0 1 1調(diào)節(jié)R使之和R的電阻值相近，拉開(kāi)開(kāi)關(guān)S2,在U的條件下讀取電流表、電壓表的1 2 d數(shù)值I、U，則2 2RR二(U1-U2)/(11-I2)U()1U2I1I21941740.20.8求解以上兩式，可得電樞回路總電阻：如把電機(jī)電樞兩端短接，重復(fù)上述實(shí)驗(yàn)，可得R+R=(U'-U').(I'-1')Ln2 1 2 1則電機(jī)的電樞電阻為R=R-(R+R)a Ln

同樣，短接電抗器兩端，也可測(cè)得電抗器直流電阻R。L由上上述數(shù)據(jù)可得：=33.3QnU—U194—174=33.3QR=—2 1= I—I0.8—021 2電磁時(shí)間常數(shù)Td的測(cè)定采用電流波形法測(cè)定電樞回路電磁時(shí)間常數(shù)T，電樞回路突加給定電壓時(shí)，電流id d按指數(shù)規(guī)律上升：i=I(1-e一X)dd其電流變化曲線如圖2.5所示。當(dāng)t=Td時(shí)，有i=I(1—e-1)=0.6321

dd d電機(jī)不加勵(lì)磁，調(diào)節(jié)給定使電機(jī)電樞電流在50%I~90%I范壓躍階信號(hào)，用數(shù)字ed ed存儲(chǔ)示波器記錄i=f(t)的波形，在波形圖上測(cè)量初當(dāng)電流上升至穩(wěn)定值的63.2%時(shí)的d時(shí)間，即為電樞回路的電磁時(shí)間常數(shù)T。d根據(jù)測(cè)得圖形得(500mv/50ms檔)T=0.01sl

3.1.2.3電動(dòng)機(jī)電勢(shì)常數(shù)Ce的測(cè)定原理如圖測(cè)定GD2測(cè)定GD2時(shí)的實(shí)驗(yàn)線路圖TOC\o"1-5"\h\z將電動(dòng)機(jī)加額定勵(lì)磁，使其空載運(yùn)行，改變電樞電壓U，測(cè)得相應(yīng)的n即可由下式算出C：d e二K①=(U—U)/(n—n)Ud2Ud1n2n117814412401000ee d2d1 2 1TOC\o"1-5"\h\z式中，C的單位為V/(rpm)。e轉(zhuǎn)矩常數(shù)C(額定磁通)的單位為N?m/A。C可由C求出:M M eC=9.55CM e由上述數(shù)據(jù)可得:「U—U178-144-0.142VrpmC=——d2 -0.142Vrpmen-n1240-10002 1機(jī)電時(shí)間常數(shù)的測(cè)定T-(GD2R)/(375CC①2)eM由于T>>T，也可以近似地把系統(tǒng)看成是一階慣性環(huán)節(jié)，即Mdn-KU/(1+TS)d M當(dāng)電樞突加給定電壓時(shí)，轉(zhuǎn)速n將按指數(shù)規(guī)律上升，當(dāng)n達(dá)到穩(wěn)定值的63.2%時(shí)，所經(jīng)過(guò)的時(shí)間即為拖動(dòng)系統(tǒng)的機(jī)電時(shí)間常數(shù)。測(cè)試時(shí)電樞回路中附加電阻應(yīng)全部切除，突然給電樞加電壓，用數(shù)字存儲(chǔ)示波器記錄過(guò)濾過(guò)程曲線n-f(t)，即可由此確定機(jī)電時(shí)間常數(shù)。

根據(jù)測(cè)得圖形得(1v/100ms檔)機(jī)電時(shí)間常數(shù):T=0.05sm閘管裝置放大系數(shù)的測(cè)定晶閘管觸發(fā)及整流裝置特性乙二吟和測(cè)速發(fā)電機(jī)特性Ug=f(n)的測(cè)定試驗(yàn)線路如圖5-4所示，可以不接示波器。電動(dòng)機(jī)加額定勵(lì)磁，逐漸增加觸發(fā)電路的控制電壓U，分別讀取對(duì)應(yīng)的U、U、U、n的數(shù)值若干組，即可描繪出特性曲g gTGd線U=f(U)和U =f(n)d g TG由U=f(U)曲線可求得晶閘管整流裝置的放大倍數(shù)曲線K=(U)：d g s sK=AU/AUsdgUd5886104138161177196216227234247Ug1.41.82.02.42.62.83.13.43.63.73.9根據(jù)數(shù)據(jù)畫出曲線圖:由U=f(U)表格的直線部分得:d g晶閘管整流裝置的放大倍數(shù):??(247—177)」? 」(3.9—2.8)3.2轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖 所示:圖 直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖 所示:圖 直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般原則是：先內(nèi)環(huán)后外環(huán)。而本實(shí)驗(yàn)只設(shè)計(jì)電壓調(diào)節(jié)器。轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器3.2.1.1轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器含給定濾波和反饋濾波的型轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器如圖 所示:IA&7IIIIIA&7IIII圖 含給定濾波和反饋濾波的型轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器其中U*為轉(zhuǎn)速給定電壓，-an為轉(zhuǎn)速負(fù)反饋電壓，U*:調(diào)節(jié)器的輸出是電流調(diào)節(jié)器n i

的給定電壓。3.2.1.2轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器工程設(shè)計(jì)1.確定時(shí)間常數(shù)1 1 一電流環(huán)等效時(shí)間常數(shù)——：由電流環(huán)設(shè)計(jì)已知，-T=0.5，且T=0.0037s故—=2T=0.0074sK ziI轉(zhuǎn)速濾波時(shí)間常數(shù)T轉(zhuǎn)速濾波時(shí)間常數(shù)T：on根據(jù)測(cè)速發(fā)電機(jī)紋波情況，可選T=0.01son轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)和T按小時(shí)間常數(shù)近似處理1 …，——+T=0.0174sK0ni.選擇電壓調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)其傳函根據(jù)設(shè)計(jì)要求，可按典型II系統(tǒng)設(shè)計(jì)電壓調(diào)節(jié)器。采用PI型電流調(diào)節(jié)器，其傳函為：WASRK(Ts+1)WASR i n TS

n.計(jì)算電壓調(diào)節(jié)器參數(shù)按跟隨和抗擾性能都較好的原則，取,則 的超前時(shí)間常數(shù)為t=hT=0.087sn Zi轉(zhuǎn)速開(kāi)環(huán)增益h+1

=396.4s-12h2T2

Zn的比例系數(shù)為(h+1)CT 6x0.142x0.05 …em= =8.272haRT 10x0.004x33.30.0174Zn檢驗(yàn)近似條件轉(zhuǎn)速環(huán)截止頻率3c=Kt=396.4X0.087=34.5s-1

n nn）電流環(huán)傳遞函數(shù)簡(jiǎn)化條件為

11K小r:您63.7st>33\，T cnEi滿足簡(jiǎn)化條件。）轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件為1KT 1135.1 …:二一' s-1氏38.7s-1>33\T3丫0.01 cnoon滿足簡(jiǎn)化條件。5.計(jì)算調(diào)節(jié)電容和電阻R=KR=8.27義20k。=165.4k。 ，取165kQnn0Con4T onTCon4T onTon0.0871650004義0.0120000F氏1.3從F，取1.3此取0.5此按退飽和超調(diào)量校驗(yàn)轉(zhuǎn)速超調(diào)理想空載時(shí)動(dòng)時(shí) ,由已知及計(jì)算得，轉(zhuǎn)速超調(diào)1.2x33.3AC AnT 0142—0.0174O=2 max(X—z) N——En-=2x81.2%x1.5x xx14.9%nC n*T 1600 0.05b m滿足設(shè)計(jì)要求3.3系統(tǒng)調(diào)試實(shí)驗(yàn)線路及原理許多生產(chǎn)機(jī)械，由于加工運(yùn)行的要求，使電動(dòng)機(jī)經(jīng)常處于起動(dòng)、制動(dòng)、反轉(zhuǎn)的過(guò)渡過(guò)程中，因此起動(dòng)和制動(dòng)過(guò)程的時(shí)間在很大程度上決定了生產(chǎn)機(jī)械的生產(chǎn)機(jī)械的生產(chǎn)效率。為縮短這一部分的時(shí)間，僅采用pi調(diào)節(jié)器的轉(zhuǎn)速負(fù)反饋單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，其性能還很不令人滿意。雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)是由電流和轉(zhuǎn)速兩個(gè)調(diào)節(jié)器進(jìn)行綜合調(diào)節(jié)，可獲得良好的靜、動(dòng)態(tài)性能（兩個(gè)調(diào)節(jié)器均采用pi調(diào)節(jié)器），由于調(diào)整系統(tǒng)的主要參數(shù)為轉(zhuǎn)速，故將轉(zhuǎn)速環(huán)作為主環(huán)放在外面，電流環(huán)作為副環(huán)放在里面，這樣可以抑制電網(wǎng)電壓擾動(dòng)對(duì)轉(zhuǎn)速影響。實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的原理圖如下：三相電源輸出雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)原理框圖啟動(dòng)時(shí)，加入給定電壓Ug,速度調(diào)節(jié)器和的電流調(diào)節(jié)器，即以飽和限幅值輸出，使電動(dòng)機(jī)以限定的最大啟動(dòng)電流加速啟動(dòng)，直到電機(jī)轉(zhuǎn)速達(dá)到給定轉(zhuǎn)速，并在出現(xiàn)超調(diào)后，速度調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器退出飽和，最后穩(wěn)定在略低于給定轉(zhuǎn)速值下運(yùn)行。系統(tǒng)工作時(shí)，要先給電動(dòng)機(jī)加勵(lì)磁，改變給定電壓Ug的大小即可方便地改變電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。電流調(diào)節(jié)器和速度調(diào)節(jié)器均沒(méi)有限幅環(huán)節(jié)，速度調(diào)節(jié)器的輸出作為電流調(diào)節(jié)器的給定，利用速度調(diào)節(jié)器的輸出限幅值可達(dá)到限制啟動(dòng)電流的目的，電流調(diào)節(jié)器的輸出作為觸發(fā)電路的控制電壓Ug。利用電流調(diào)節(jié)器的輸出幅值可達(dá)到限制Umax的目的控制單元調(diào)節(jié)移相控制電壓u調(diào)節(jié)范圍的確定ctTOC\o"1-5"\h\z直接將DJK04給定電壓U接入DJK02-1移相控制電壓U的輸入端，“正橋三項(xiàng)全控整流'g ct輸出接電阻負(fù)載R，負(fù)載電阻放在最大值，輸出給定調(diào)到零。按下啟動(dòng)按鈕，給定電壓U由零調(diào)大，U將隨給定電壓的增大而增大，當(dāng)U超過(guò)某一數(shù)g d g值U1時(shí)，U的波形會(huì)出現(xiàn)缺相的現(xiàn)象，這是U反而隨U的增大而減少。一般可確定移g d d g相控制電壓的最大允許值U =09U'，即U的允許調(diào)節(jié)范圍為0?U 。如果我們把ctmax g g ctmax輸出限幅定為U 的話，則“三項(xiàng)全控整流”輸出范圍就被限定，不會(huì)工作到極限值狀ctmax態(tài)，保證六個(gè)晶閘管可靠工作。記錄U'于下表中:gU'g4.6VU=0.9U'ctmax g4.5V將給定退到零，再按停止按鈕切斷電源，結(jié)束步驟。電流反饋系數(shù)的整定TOC\o"1-5"\h\z將“給定”電壓U接入DJK02-1移相控制電壓U的輸入端，整流橋輸出接電阻負(fù)載g ctR,負(fù)載電阻放在最大值，輸出給定調(diào)到零。按下啟動(dòng)按鈕，從零增加給定，使輸出電壓升高，當(dāng)U=220V，減小負(fù)載的阻值，調(diào)節(jié)d“電流反饋和過(guò)流保護(hù)”上的電流反饋電位器RP1,使得負(fù)載電流I=1.3V時(shí)，“2”端I的d r電流反饋電壓U=6V，這時(shí)的電流反饋系數(shù)p=U；I=4.5V/A。ri rid轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)的整定將“給定”電壓U接DJK02-1上的移相控制電壓U的輸入端，“三相全控整流”電g ct路接直流電動(dòng)機(jī)負(fù)載，L用DJK02上的200mH，輸出給定調(diào)到零。d按下啟動(dòng)按鈕，接通勵(lì)磁電源，從零逐漸增加給定，使電機(jī)提速到n=1500rpm時(shí)，調(diào)節(jié)“速度變換”上轉(zhuǎn)速反饋電位器RP1,使得該轉(zhuǎn)速時(shí)反饋電壓Ufn=-6V，這時(shí)的轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)a=Un-0.004V/rpm。fn -系統(tǒng)靜特性測(cè)試經(jīng)過(guò)試驗(yàn)調(diào)節(jié)的到可以使系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)各個(gè)參數(shù)分別為：R-3KQiR-135KQnC-3日FiC-0.5從FnDJK04的給定電壓U輸出為正給定，轉(zhuǎn)速反饋電壓為負(fù)電壓，直流發(fā)電機(jī)接負(fù)載電g阻R,L用DJK02上的200mH，負(fù)載電阻放在最大值，給定的輸出調(diào)節(jié)到零。將速度調(diào)d節(jié)器，電流調(diào)節(jié)器都接成P（比例）調(diào)節(jié)器后，接入系統(tǒng)，形成雙閉環(huán)不可逆系統(tǒng)，按下啟動(dòng)按鈕，接通勵(lì)磁電源，增加給定，觀察系統(tǒng)能否正常運(yùn)行，確認(rèn)整個(gè)系統(tǒng)的接線無(wú)誤后，將速度調(diào)節(jié)器，電流調(diào)節(jié)器均恢復(fù)成PI（比例積分）調(diào)節(jié)器，構(gòu)成實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)。

系統(tǒng)特性的測(cè)定A、發(fā)電機(jī)先空載，從零開(kāi)始逐漸調(diào)大到給定電壓U，使電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速接近n=1270pm,g然后接入