一種智能越障水簾降溫式消防救援機器人的制作方法

一種智能水簾溫式消防機器的制方法1.本發(fā)明涉及防救援機器人技領(lǐng)域，尤其涉及一智能越障水簾降式消防救援機器人。背技：2.隨著高樓大等建筑拔地而起火災(zāi)隱患與消防問正日益突出。消救援主要包括火災(zāi)現(xiàn)的人員救援，重設(shè)施設(shè)備、文物搶救，重要財產(chǎn)的全保衛(wèi)與搶救，撲火災(zāi)等，目的是低火災(zāi)造成的破程度，減少人員傷和財產(chǎn)損失。3.在濃煙中，困人員很容易迷方向，無法找到逃出口?；饒鰷囟雀?，被困人員即使知逃生出口，也有能無法被火苗或溫困住，無法前往另外，建筑結(jié)構(gòu)與具受到火勢燃燒響，空間結(jié)構(gòu)與筑正常結(jié)構(gòu)相比已發(fā)生變化，此時消員如果根據(jù)過時建筑設(shè)計圖進入場，極有可能遇到圖錯誤的情況。4.申請?zhí)枮?02011579376.4的中國專利中公開了一種帶應(yīng)急避障結(jié)構(gòu)的慧消防機器人及消系統(tǒng)，該方案具應(yīng)急壁障、清理場和自主滅火功能但是無法直接救援困人員，也沒有部降溫裝置。申號為202011309863.9的中國專利中公開一種消防救援機人，可以將被困員保護在車內(nèi)帶出場，但是沒有地重構(gòu)功能以及爬梯能力。5.因此，需要種新型消防救援器人，具備包括但限于爬樓梯的越功能，具備地圖重功能，具備局部溫功能，才能更的完成救援任務(wù)，少人員和財產(chǎn)的損。技實要素：6.針對上述背技術(shù)中提出的技的問題，本發(fā)明的的在于提供一種能越障水簾降溫式消救援機器人，包內(nèi)殼體、外殼體殼體底板、多根伸桿,還包括由所述內(nèi)體、外殼體、殼底板合圍而成的水腔，以及安裝于殼體的激光點云傳器，控制器；7.所述內(nèi)殼體所述外殼體通過接柱固定連接，所內(nèi)殼體底部設(shè)置多根支撐桿外桿和嵌于所述支撐桿外內(nèi)的支撐桿內(nèi)桿所述支撐桿內(nèi)桿可降，所述支撐桿桿的一端設(shè)置有輪；8.所述伸縮桿置于所述蓄水腔，一端連接于所述殼體內(nèi)表面，另端連接于所述殼體底，所述伸縮桿的縮可帶動所述殼底板的下降和上升9.所述激光點傳感器分布在外體四周，消防救援器人前進時，四的激光點云會將采集信息傳遞至所述制器；10.所述控制器根接收到的信息繪火場內(nèi)地圖，完成圖重構(gòu)并實時傳火場外，并根據(jù)重地圖信息發(fā)出控指令；11.所述控制器控所述伸縮桿的伸、支撐桿內(nèi)桿的升、滾輪的移動和動。12.進一步地，所伸縮桿為兩根，稱設(shè)置；所述支撐內(nèi)桿和所述支撐外桿分別有六根，根為一組等分設(shè)于所述內(nèi)殼體底。13.進一步地，所外殼體的上表面近殼體邊緣環(huán)向設(shè)有水簾噴頭。14.進一步地，所支撐桿內(nèi)桿可沿向360°旋轉(zhuǎn)，從而帶動之相連的滾輪360°旋轉(zhuǎn)。15.進一步地，還括滅火噴頭，所滅火噴頭設(shè)置于所外殼體的一側(cè)。16.進一步地，所伸縮桿內(nèi)還設(shè)置渦輪蝸桿減速器。17.進一步地，還括電池，所述電給所述控制器、激點云傳感器、伸桿、支撐桿內(nèi)桿滾輪提供電能，述控制器和電池置于所述內(nèi)殼體底。18.本發(fā)明相對于有技術(shù)的優(yōu)點：19.1、具有智越障能力，機動強，對于火場內(nèi)的階、裂縫、斜面破壞場景均具有良好通過性；20.2、水簾噴噴水既可對局部溫，又可以盡可能障被救人員不受霧與高溫影響，提高救援能力；21.3、大部分作部件設(shè)置在內(nèi)體底部，且蓄水腔的水對其有隔熱降溫作用，降低了工部件的故障率；22.4、激光點傳感器可進行實地圖重構(gòu)，可以重復(fù)雜的火場地圖幫助消防人員突進與離，激光點云可不受煙霧與火焰干擾，可靠性高，時可以根據(jù)自己重的地圖智能規(guī)劃徑，尋找逃生出。附圖說明23.圖1為本發(fā)明供的智能越障水降溫式消防救援機人結(jié)構(gòu)示意圖；24.圖2為本發(fā)明供的智能越障水降溫式消防救援機人的半剖視圖；25.圖3為本發(fā)明供的智能越障水降溫式消防救援機人底部結(jié)構(gòu)示意；26.圖4為本發(fā)明供的智能越障水降溫式消防救援機人的仰視圖；27.圖5為本發(fā)明越樓梯障礙時，撐桿內(nèi)桿全部伸出備跨越臺階的示圖；28.圖6為本發(fā)明越樓梯障礙時，輪收縮跨越示意圖29.圖7為本發(fā)明越樓梯障礙時，輪、中輪收縮跨越意圖；30.圖8為本發(fā)明成跨越樓梯障礙，恢復(fù)正常前進時示意圖。31.其中，1-外殼、2-內(nèi)殼體、3-殼體底板4-蓄水腔、5-連接柱、6-伸縮桿、7-支撐桿桿、8-支撐桿外桿、9-水噴頭、10-激光點云傳感、11-滅火噴頭、12-滾輪13-輪軸、14-輪架、15-控制器、16-池。具體實施方式32.下面將結(jié)合本明實施例中的附，對本發(fā)明實施例的技術(shù)方案進行楚、完整地描述顯然，所描述的施例僅僅是本發(fā)的一部分實施例，不是全部的實施例基于本發(fā)明中的施例，本領(lǐng)域普技術(shù)人員在沒有做創(chuàng)造性勞動前提下獲得的所有其他施例，均屬于本明保護的范圍。33.如圖1、圖所示，本發(fā)明提供一種智能越障水簾降溫式防救援機器人，包括內(nèi)殼體外殼體、殼體底、多根伸縮桿,還包括由所述內(nèi)體、外殼體、殼體底板合而成的蓄水腔，及安裝于外殼體激光點云傳感器，制器，為提高消防援機器人的通過力，內(nèi)殼體和外體均采用圓形結(jié)，且均為耐高溫料制成，具有耐高、堅固可靠的優(yōu)點在本發(fā)明中作為體結(jié)構(gòu)，起到支與保護的作用；34.所述內(nèi)殼體和述外殼體通過連柱固定連接，所述殼體底部設(shè)置有根支撐桿外桿和嵌于所述支撐桿外內(nèi)的支撐桿內(nèi)桿所述支撐桿內(nèi)桿可降，所述支撐桿桿的一端設(shè)置有輪，滾輪上的輪通過輪架與支撐桿桿連接；35.所述伸縮桿設(shè)于所述蓄水腔內(nèi)一端連接于所述外體內(nèi)表面，另一連接于所述殼體底，所述伸縮桿的縮可帶動所述殼底板的下降和上升36.所述激光點云感器分布在外殼四周，消防救援機人前進時，四周激光點云會將采集信息傳遞至所述制器，為了保護光點云傳感器在高下仍可正常工作，激光點云傳感器部設(shè)置有耐高溫護殼；37.所述控制器根接收到的信息繪火場內(nèi)地圖，完成圖重構(gòu)并實時傳火場外，并根據(jù)重地圖信息發(fā)出控指令；38.所述控制器控所述伸縮桿的伸縮、支撐內(nèi)桿的升降、滾的移動和轉(zhuǎn)動，伸縮桿、支桿內(nèi)桿、滾輪均內(nèi)置的驅(qū)動機構(gòu)提供動力。39.作為本發(fā)明的種優(yōu)選方案，所伸縮桿為兩根，對設(shè)置；如圖5-圖8所示，所述支撐內(nèi)桿和所述支撐外桿分別有六根兩根為一組等分設(shè)于所述內(nèi)殼體底部當遇到臺階時，有支撐桿內(nèi)桿伸，將消防救援機器抬升；消防救援機人繼續(xù)前進，前兩根支撐桿內(nèi)桿縮，首先駛到臺階；消防救援機器人續(xù)前進，中部兩支撐桿內(nèi)桿收縮隨著機器人前進方行駛到臺階上；消救援機器人繼續(xù)進，后方兩根支桿內(nèi)桿收縮，隨著防救援機器人前進向行駛到臺階上整個跨越臺階動完成。40.作為本發(fā)明的種優(yōu)選方案，所外殼體的上表面靠殼體邊緣環(huán)向設(shè)有水簾噴頭，當伸桿縮回時，殼體板被向上提升，而壓縮蓄水腔內(nèi)的，使水通過水簾噴均勻噴出形成一水簾，可起到降和吸附有毒煙霧的能，對乘坐在外體上的人員起到很好的保護作用41.如圖4所示，為本發(fā)明的一種選方案，所述支撐內(nèi)桿可沿軸向360°旋轉(zhuǎn)，從而帶動之相連的滾輪360°旋轉(zhuǎn)，當消防救機器人需要做平、原地轉(zhuǎn)向等機動作時，滾輪可以轉(zhuǎn)到合適的角度，大增強了消防救機器人的通過能。42.作為本發(fā)明的種優(yōu)選方案，還括滅火噴頭，所述火噴頭設(shè)置于所外殼體的一側(cè)，從頭可以噴出蓄水中的水，起到撲前方火情的作用。43.作為本發(fā)明的種優(yōu)選方案，所伸縮桿內(nèi)還設(shè)置有輪蝸桿減速器，內(nèi)置其中的驅(qū)動電搭配使用，具備力來源簡單、減比大、可隨時自鎖特點。44.如圖3所示，包括電池，所述池給所述控制器、光點云傳感器、縮桿、支撐桿內(nèi)桿滾輪提供電能，述控制器和電池置于所述內(nèi)殼體底，遠離火源，最大度地保持生存力不受火源干擾。45.本發(fā)明實施例種智能越障水簾溫式消防救援機器的實施原理為：46.消防救援機器行駛到火場入口原地旋轉(zhuǎn)一周或多，使用激光點云感器建立初始坐標初始地圖信息，動尋找到合適的口，準備進入火場，通過調(diào)整滾輪方向驅(qū)動消防救援機人進入火場，激點云傳感器隨著機人行駛實時掃描周地理環(huán)境，更新圖庫并回傳至火外，自動規(guī)劃最優(yōu)徑并逐一房間檢查否有被困人員，接到被困人員后，水會持續(xù)噴出水霧來降溫，保障被人員不受高溫和煙影響，然后根據(jù)自建立的地圖信息劃出最短離開路，準備離開火場，動過程中若遇到臺或斜面，機器人過伸縮桿的伸縮作越過障礙，并始保持外殼體水平，于被困人員安全穩(wěn)地坐在外殼體表面。47.最后應(yīng)說明的：以上實施例僅以說明本發(fā)明的技方案，而非對其制；盡管參照前實施例對本發(fā)明行了詳細的說明本領(lǐng)域的普通技術(shù)員應(yīng)當理解：其依可以對前述各實例所記載的技術(shù)案進行修改，或者其中部分技術(shù)特征行等同替換；而些修改或者替換并不使相應(yīng)技術(shù)方的本質(zhì)脫離本發(fā)明實施例技術(shù)方案范圍。技特：1.一種智能越水簾降溫式消防援機器人，其特征于，包括內(nèi)殼體外殼體、殼體底板、根伸縮桿,還包括由所述內(nèi)殼、外殼體、殼體板合圍而成的蓄水腔，以及裝于外殼體的激點云傳感器，控器；所述內(nèi)殼體和述外殼體通過連接固定連接，所述殼體底部設(shè)置有根支撐桿外桿和嵌于所述支撐桿外桿的支撐桿內(nèi)桿，述支撐桿內(nèi)桿可降，所述支撐桿內(nèi)的一端設(shè)置有滾輪所述伸縮桿設(shè)置所述蓄水腔內(nèi)，端連接于所述外殼內(nèi)表面，另一端連于所述殼體底板所述伸縮桿的伸可帶動所述殼體底的下降和上升；所激光點云傳感器布在外殼體四周消防救援機器人前時，四周的激光云會將采集的信傳遞至所述控制；所述控制器根據(jù)接收到的信息繪制火內(nèi)地圖，完成地重構(gòu)并實時傳到場外，并根據(jù)重構(gòu)圖信息發(fā)出控制指；所述控制器控所述伸縮桿的伸、支撐桿內(nèi)桿的升、滾輪的移動和轉(zhuǎn)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種智能越障水降溫式消防救援機器人，其特在于，所述伸縮為兩根，對稱設(shè)；所述支撐桿內(nèi)桿所述支撐桿外桿分有六根，兩根為組等分設(shè)置于所內(nèi)殼體底部。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一智能越障水簾降式消防救援機器人其特征在于，所外殼體的上表面近殼體邊緣環(huán)向置有水簾噴頭。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能越障水降溫式消防救援器人，其特征在，所述支撐桿內(nèi)桿沿軸向360°旋轉(zhuǎn)，從而帶動之相連的滾輪360°旋轉(zhuǎn)。5.根據(jù)利要求1所述的一種智能障水簾降溫式消救援機器人，其特征在于，還包滅火噴頭，所述火噴頭設(shè)置于所外殼體的一側(cè)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的種智能越障水簾溫式消防救援機器，其特征在于，述伸縮桿內(nèi)還設(shè)有渦輪蝸桿減速。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種能越障水簾降溫式消防援機器人，其特在于，還包括電，所述電池給所述制器、激光點云傳器、伸縮桿、支桿內(nèi)桿、滾輪提電能，所述控制器電池設(shè)置于所述內(nèi)體底部。技總本發(fā)明涉及一種能越障水簾降溫消防救援機器人包括內(nèi)殼體、外殼、殼體底板、多根縮桿,由內(nèi)殼體、外殼體、殼底板合圍而成的水腔，安裝于外殼體的激光云傳感器，控制,內(nèi)殼體和外殼體通過連柱固定連接,內(nèi)殼體底部設(shè)置有根支撐桿外桿和套于支撐