智能機(jī)器人行業(yè)市場(chǎng)分析

智能機(jī)器人行業(yè)市場(chǎng)分析一、機(jī)器人的力控都有哪些方式？1.1力覺屬于機(jī)器人感知系統(tǒng)的重要組成部分之一機(jī)器人感知層是憑借感知技術(shù)通過(guò)獲取和分析力覺、觸覺、視覺、位置等信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)于外部環(huán)境和狀態(tài)的理解，為人機(jī)的智能交互和柔性作業(yè)提供決策依據(jù)，是目前機(jī)器人實(shí)現(xiàn)智能自主操作的關(guān)鍵技術(shù)。在眾多的感知方式中，力觸覺感知系統(tǒng)能檢測(cè)機(jī)器人末端執(zhí)行器操作工件時(shí)所產(chǎn)生的三維力/力矩、接觸信息，為機(jī)器人提供力覺感知環(huán)境，是系統(tǒng)完成操作作業(yè)的重要條件之一。力覺傳感器主要布置在手腕、關(guān)節(jié)等多部位。區(qū)別于垂直單方向壓覺力感知，機(jī)器人力覺感知是指機(jī)器人作業(yè)過(guò)程中對(duì)來(lái)自外界大部分力的感知，是機(jī)器人主動(dòng)柔順控制必不可少的環(huán)節(jié)，它直接影響著機(jī)器人的力控制性能，分布在機(jī)器人的腕部、軀干關(guān)節(jié)、腳部、手指等部位。1.2力控是機(jī)器人實(shí)現(xiàn)柔順控制的前提機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制可以分為位置控制、速度控制、力控。工業(yè)界傳統(tǒng)的機(jī)器人都使用位置控制，在位置控制下，工業(yè)機(jī)器人會(huì)嚴(yán)格按照預(yù)先設(shè)定好的位置軌跡進(jìn)行活動(dòng)，但是，若機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中受到了障礙物的阻攔，會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人位置追蹤誤差變大，這種情況下機(jī)器人會(huì)“出力”追蹤預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡，導(dǎo)致機(jī)器人與障礙物之間產(chǎn)生巨大的內(nèi)力，無(wú)法完成柔順控制。相比位置控制，力控對(duì)于機(jī)器人的柔順控制更加重要?，F(xiàn)在常用的機(jī)器人位置控制可以使機(jī)器人在與環(huán)境無(wú)相互作用力或相互作用力可忽略不計(jì)時(shí)完成任務(wù)，如噴涂、焊接等。然而在如拋光或打磨等應(yīng)用場(chǎng)景中，僅使用位置控制將不能滿足任務(wù)需求。這時(shí)需要引入末端執(zhí)行器將力/力矩作為反饋量進(jìn)行控制，智能調(diào)整運(yùn)動(dòng)軌跡，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的柔順控制。比如：1）工業(yè)機(jī)器人：在工業(yè)機(jī)械臂表面拋光的場(chǎng)景下，表面處于不規(guī)則的狀態(tài)，需要嚴(yán)格地控制末端拋光件與表面接觸力的大小，因此需要不斷獲得末端執(zhí)行器的力反饋，進(jìn)行動(dòng)態(tài)力反饋控制。2）人形機(jī)器人：波士頓動(dòng)力的Atlas在不規(guī)則的雪地路面上行走時(shí)，路面情況無(wú)法通過(guò)提前建模預(yù)測(cè)，這種情況下，如果通過(guò)位置控制，無(wú)法規(guī)劃出一條合理的位置軌跡，必須引入力控，才能實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)控制。1.3機(jī)器人的柔順力控有哪些方案？柔順控制指機(jī)器人與環(huán)境進(jìn)行物理交互時(shí)，通過(guò)采取一些新的柔順元件，或者設(shè)計(jì)新的控制策略使得機(jī)器人具有柔順性，采用相關(guān)柔性輔助元件使機(jī)器人展現(xiàn)柔順特性的方式通常被稱為被動(dòng)柔順，而通過(guò)設(shè)計(jì)相關(guān)柔順控制策略作用于機(jī)器人使機(jī)器人展現(xiàn)柔順特性的方式通常被稱為主動(dòng)柔順。根據(jù)南京航空航天大學(xué)段晉軍博士的分析來(lái)看，機(jī)器臂柔順控制方式分為被動(dòng)柔順控制和主動(dòng)柔順控制，主動(dòng)柔順控制又分為直接力控、間接力控、混合位置/力控。1.3.1被動(dòng)柔順控制：機(jī)械臂的被動(dòng)柔順控制是在機(jī)械臂的末端安裝一個(gè)機(jī)械彈性結(jié)構(gòu)（彈簧、阻尼），通過(guò)機(jī)械臂的彈性來(lái)實(shí)現(xiàn)力控的功能。這類力控方式工藝簡(jiǎn)單、成本低廉、對(duì)于機(jī)械臂無(wú)特殊要求，但是力控精度無(wú)法保證，機(jī)械臂擁有復(fù)雜的結(jié)構(gòu)，有非線性的摩擦力、傳動(dòng)間隙，導(dǎo)致期望剛度無(wú)法精確獲得，適用于對(duì)于力控精度要求較低的場(chǎng)景。1.3.2主動(dòng)柔順控制：主動(dòng)柔順控制需要機(jī)器人獲取對(duì)力信息和位置信息的反饋，利用力與位置的反饋信息結(jié)合相應(yīng)算法去主動(dòng)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)或者作用力，分為直接力控和間接力控、混合位置/力控。間接力控：間接力控不是單純的控制力或者控制位置，而是控制力與位置的相對(duì)關(guān)系，使得與機(jī)械臂的末端彈性結(jié)構(gòu)通過(guò)軟件算法來(lái)實(shí)現(xiàn)力控。間接力控根據(jù)控制原理的不同又分為導(dǎo)納控制和阻抗控制。1）導(dǎo)納：導(dǎo)納控制廣泛應(yīng)用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的主動(dòng)柔順從而完成拖動(dòng)示教，其主要原因是導(dǎo)納控制器能夠建立環(huán)境與機(jī)器人之間的動(dòng)態(tài)關(guān)系，利用虛擬剛度、阻尼、慣性參數(shù)創(chuàng)建從力到運(yùn)動(dòng)的映射。通過(guò)調(diào)節(jié)上述三種參數(shù)，改變機(jī)器人柔順特性，使機(jī)器人服從人類施加的力并做出相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)。2）阻抗：阻抗控制是將控制器等效為阻抗系統(tǒng)，輸入位置輸出力。是由Hogan于1985年提出的主動(dòng)柔順控制策略，是目前柔順控制使用較多的方法之一。阻抗控制本質(zhì)為建立機(jī)器人在與環(huán)境交互過(guò)程中所受外界環(huán)境交互力與機(jī)器人姿態(tài)之間的映射關(guān)系，從而實(shí)現(xiàn)根據(jù)外界交互力調(diào)節(jié)機(jī)器人姿態(tài)的功能，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的主動(dòng)柔順。直接力控：相比于間接力控，直接力控更適合于不考慮人機(jī)交互安全性的場(chǎng)景，比如打磨場(chǎng)景，需要精確的力輸出在某個(gè)表面。這種力控方式主要包括電流環(huán)、基于一維力傳感器、基于六維力傳感器、基于關(guān)節(jié)扭矩傳感器這幾種方式。1）電流環(huán)：電機(jī)以恒定的電流運(yùn)轉(zhuǎn)，以產(chǎn)生恒定的加速力矩，這類力控?zé)o需額外的傳感器，但是力矩精度差。2）基于一維力傳感器：在機(jī)械臂的末端加裝一維力傳感器感知外力，僅適用于的控制一個(gè)方向的力，相對(duì)更好的控制精度。3）基于六維力矩傳感器：精度遠(yuǎn)高于一維力傳感器。4）關(guān)節(jié)扭矩傳感器：主要應(yīng)用于機(jī)械臂的關(guān)節(jié)處，精度介于電流環(huán)和力傳感器之間。混合位置/力控：通過(guò)位置反饋回路對(duì)力反饋回路進(jìn)行調(diào)節(jié)進(jìn)而控制末端執(zhí)行器與環(huán)境的交互力，并將該算法應(yīng)用于磨拋任務(wù)當(dāng)中。1.4歷史上不同力控方案的機(jī)器人都有哪些案例？被動(dòng)柔順控制案例：StarlETH機(jī)器人被動(dòng)柔順控制指的是在力覺控制的末端執(zhí)行器環(huán)節(jié)安裝一個(gè)機(jī)械彈性結(jié)構(gòu)（彈簧、阻尼），進(jìn)而實(shí)現(xiàn)力控，StarlETH機(jī)器人屬于這類力控方式，根據(jù)StarlETH機(jī)器人的相關(guān)論文表明，StarlETH內(nèi)部的核心元件是高柔順性系列彈性制動(dòng)器，這種設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了扭矩的可控性，并且能夠?qū)宇^角度、電機(jī)角度、彈簧的偏轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)測(cè)量。StarlETH機(jī)器人的關(guān)鍵元件為輕質(zhì)高阻尼球型腳，通過(guò)內(nèi)部的力敏電阻器感受力的變化，前端的傳感器還包括IMU感受角速度和加速度來(lái)控制運(yùn)動(dòng)。主動(dòng)柔順控制之阻抗案例：優(yōu)必選、HYQ1）優(yōu)必選：優(yōu)必選仿生機(jī)器人通過(guò)提取關(guān)節(jié)力矩或電流計(jì)算機(jī)器人末端受到的一個(gè)六維力和力矩，通過(guò)阻抗控制即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的柔順效果。2）HYQ：為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與外界環(huán)境進(jìn)行交互，需要控制機(jī)器人的阻抗（接觸點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)和接觸點(diǎn)力之間的關(guān)系），HYQ機(jī)器人通過(guò)控制阻抗實(shí)現(xiàn)了對(duì)于機(jī)器人的腿部控制。六維力矩傳感器在機(jī)器人實(shí)現(xiàn)力控六維力矩傳感器可廣泛應(yīng)用在科研、實(shí)驗(yàn)室、工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，機(jī)器人通過(guò)六維力和力矩傳感器感受末端力反饋可實(shí)現(xiàn)整體控制，這類力控是目前較為普遍實(shí)現(xiàn)力反饋的路徑。電流環(huán)實(shí)現(xiàn)力控案例：ABB的雙臂機(jī)器人YuMiABB的雙臂機(jī)器人輕質(zhì)合金手臂均具有7軸自由度，能模擬人類肢體動(dòng)作，在大幅提升空間利用率的同時(shí)，又能契合消費(fèi)電子行業(yè)靈活敏捷的生產(chǎn)需求。ABB力控方式并沒(méi)有使用力傳感器，而是采用電流環(huán)的方式，所用的電機(jī)、減速機(jī)相對(duì)較小，產(chǎn)生的摩擦力也小，因此動(dòng)力學(xué)辨識(shí)相對(duì)更準(zhǔn)一些。但是由于沒(méi)有力傳感器，也就無(wú)法實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)力控。力/位置混合控制：IGrinder智能力控打磨解決方案20年宇立儀器和江蘇金恒聯(lián)合開發(fā)出了智能力控打磨方案，該方案為典型的力/位混合控制案例，該方案集成了恒力控制和位置浮動(dòng)功能，內(nèi)置力傳感器、位移傳感器、傾角傳感器和電氣伺服控制系統(tǒng)，實(shí)時(shí)感知打磨力、浮動(dòng)位置和磨頭姿態(tài)等信息，能夠自動(dòng)補(bǔ)償機(jī)器人姿態(tài)、軌跡偏差和磨料磨損，保證恒定的打磨壓力，從而獲得打磨效果的一致性。總結(jié)：根據(jù)上述各類機(jī)器人力控方式來(lái)看，主動(dòng)柔順控制已經(jīng)成為未來(lái)機(jī)器人與外界交互必經(jīng)之路，以優(yōu)必選的仿生機(jī)器人為例，該產(chǎn)品通過(guò)阻抗控制實(shí)現(xiàn)了抗性、柔順性，在受到外力的情況下，仍然能夠完成操作。而從目前主流柔順力控方式來(lái)看，多數(shù)的均需要使用力傳感器收集力反饋的信號(hào)，力/力矩傳感器為各類機(jī)器人實(shí)現(xiàn)柔順控制的核心部件，因此下文我們將重點(diǎn)分析力/力矩傳感器的各個(gè)種類、成本、格局。二、機(jī)器人的力傳感器的種類有哪些？2.1從檢測(cè)原理來(lái)看，電阻應(yīng)變式傳感器綜合性能更優(yōu)從檢測(cè)方法來(lái)看，力傳感器可分為電阻式、電容式、電感式，光電式等。電阻應(yīng)變式、電容式兩類檢測(cè)模式優(yōu)勢(shì)明顯，有望在人形機(jī)器人中得到應(yīng)用。硅/金屬箔電阻應(yīng)變傳感器有望應(yīng)用于人形機(jī)器人。從不同類型的力矩傳感器在穩(wěn)定性、剛度、動(dòng)態(tài)特性等維度的比較后，硅/金屬箔電阻應(yīng)變式傳感器在穩(wěn)定性、剛度、信噪比等多個(gè)方面具有優(yōu)勢(shì)，有望在人形機(jī)器人中得到應(yīng)用。2.2從感知維度來(lái)看，力傳感器主要感知一維、三維、六維力從力傳感器的感知維度來(lái)看，力矩傳感器可以分為一維到六維，測(cè)量維度的數(shù)量越多，產(chǎn)品難度越大、檔次越高；從主流的傳感器的測(cè)量維度來(lái)看，一、三、六維力矩為常見產(chǎn)品的，二、五維力矩傳感器相對(duì)較少：一維力傳感器：標(biāo)定坐標(biāo)軸為OZ軸，如果被測(cè)量力F的方向能完全與0Z軸重合，那么此時(shí)用一維力傳感器就能完成測(cè)量任務(wù)；比如稱重傳感器，只能測(cè)量垂直于地面的力，就屬于一維力矩傳感器。三維力傳感器：力F的作用點(diǎn)P始終與傳感器的標(biāo)定參考點(diǎn)O保持重合，力F的方向在三維空間中隨機(jī)變化，這種情況下用三維力傳感就能完成測(cè)量任務(wù)，它可以同時(shí)測(cè)量Fx、Fy、Fz這三個(gè)F的分力。六維力傳感器：空間中任意方向的力F，其作用點(diǎn)P不與傳感器標(biāo)定參考點(diǎn)重合且隨機(jī)變化，這種情況下就需要選用六維力傳感器來(lái)完成測(cè)量任務(wù)，同時(shí)測(cè)量Fx、Fy、Fz、Mx、My、Mz六個(gè)分量。六維力傳感器內(nèi)部的算法，可以實(shí)現(xiàn)解耦各個(gè)方向的力和力矩的干擾，使得測(cè)量的力矩更為準(zhǔn)確；這類傳感器更適用于參考點(diǎn)的距離較遠(yuǎn)，且隨機(jī)變化情景，測(cè)量精度要求較高。從人形機(jī)器人的工作原理來(lái)看，我們判斷未來(lái)人形機(jī)器人的手腕、腳踝環(huán)節(jié)需六維力矩傳感器、其他關(guān)節(jié)可以適用關(guān)節(jié)扭矩傳感器。末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)（手部、腳部）---六維力矩傳感器：由于人形機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要為手部和腳部，執(zhí)行的過(guò)程中力臂在幾十到幾百毫米之間，力臂較大且屬于隨機(jī)變化；而對(duì)于這兩類環(huán)節(jié)的力也要求實(shí)現(xiàn)精確處理，因此這兩類關(guān)節(jié)所受的力并非簡(jiǎn)單的一維、三維力，我們判斷這個(gè)關(guān)節(jié)需要適用六維力矩傳感器。其他關(guān)節(jié)---關(guān)節(jié)扭矩傳感器：特斯拉人形機(jī)器人旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)類似協(xié)作機(jī)器人關(guān)節(jié)，而線性執(zhí)行機(jī)構(gòu)也通過(guò)滾珠絲杠完成直線運(yùn)動(dòng)，整體對(duì)于力的感知相對(duì)簡(jiǎn)單，我們預(yù)計(jì)其他關(guān)節(jié)需單軸力矩傳感器。三、如何看待多維力矩傳感器的壁壘、成本、格局？根據(jù)前文的分析，機(jī)器人手部、腳部需要使用六維力矩傳感器，而其他關(guān)節(jié)需要使用單軸扭矩傳感器；相比單軸力矩傳感器，六維力矩傳感器定價(jià)較高，若人形機(jī)器人未來(lái)想要實(shí)現(xiàn)商業(yè)化落地，力矩傳感器的降本為必不可缺的一環(huán)，我們將重點(diǎn)分析六軸力矩傳感器的技術(shù)壁壘進(jìn)而對(duì)于該產(chǎn)品的降本進(jìn)行展望。3.1從核心元件看壁壘：應(yīng)變片性能要求高、安裝工藝門檻高從工作原理來(lái)看，電阻應(yīng)變式力矩傳感器核心部件為應(yīng)變片，應(yīng)變片的性能對(duì)于力矩傳感器的整體性能影響至關(guān)重要。具體原理為將箔應(yīng)變片安裝在力矩傳感器的金屬體（也叫撓曲件）上，當(dāng)施加到外力時(shí)，金屬體充當(dāng)“彈簧”輕微變形，進(jìn)而帶動(dòng)應(yīng)變片實(shí)現(xiàn)形變，應(yīng)變計(jì)的形變會(huì)改變電阻，實(shí)現(xiàn)電信號(hào)的反饋。安裝難度大：從六維力矩傳感器每個(gè)維度需要至少4個(gè)應(yīng)變片，數(shù)十個(gè)應(yīng)變片的安裝對(duì)工藝提出較高要求。從全球龍頭六維力矩傳感器公司ATI的產(chǎn)品內(nèi)部構(gòu)造來(lái)看，六維力矩傳感器的內(nèi)部為內(nèi)輪轂，通過(guò)梁與外殼來(lái)連接，每個(gè)維度具有至少4個(gè)應(yīng)變片，考慮到抗溫漂等性能需求，單個(gè)六維力矩傳感器的上可能需要30-40個(gè)應(yīng)變片，而組裝的關(guān)鍵環(huán)節(jié)貼片、組橋、配平、溫度補(bǔ)償均需人工在極其狹小的空間內(nèi)完成，安裝工藝具有較高技術(shù)壁壘。應(yīng)變片性能直接影響傳感器性能：應(yīng)變片是由敏感柵等構(gòu)成用于測(cè)量應(yīng)變的元件，其原理是在外界力的作用下產(chǎn)生機(jī)械變形時(shí)，其電阻值相應(yīng)地發(fā)生變化，因此應(yīng)變片的性能直接決定了多維力傳感器的靈敏度、量程、分辨率、剛性等靜動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)。3.2從性能看壁壘：串?dāng)_、精度、準(zhǔn)度要求較高，定制化研發(fā)難度大研發(fā)難度大：六維力矩傳感器的研發(fā)并非將一個(gè)三維力和三個(gè)扭矩傳感器結(jié)構(gòu)的簡(jiǎn)單疊加，它的非線性力學(xué)特征明顯，要考慮多通道信號(hào)的溫漂、蠕變、交叉干擾、數(shù)據(jù)處理的實(shí)時(shí)性，再加之六維聯(lián)合加載標(biāo)定的復(fù)雜性，六維力矩傳感器的難度遠(yuǎn)超過(guò)單維力矩傳感器的研發(fā)難度。性能要求高：根據(jù)坤維科技公眾號(hào)，多維力矩傳感器的核心性能指標(biāo)為串?dāng)_、精度和準(zhǔn)度，國(guó)內(nèi)外該指標(biāo)差距較大。串?dāng)_：該指標(biāo)用來(lái)衡量多維力傳感器各測(cè)量方向間的耦合影響，可以反映測(cè)量誤差水平，是體現(xiàn)產(chǎn)品性能的關(guān)鍵指標(biāo)之一。精度：該指標(biāo)衡量了測(cè)量結(jié)果之間的重復(fù)性。準(zhǔn)度：測(cè)量結(jié)果與理論真值的偏離程度。準(zhǔn)度其實(shí)涵蓋了滯后、線性、蠕變等誤差因素，更能體現(xiàn)產(chǎn)品的綜合性能，是多維力傳感器最為核心的技術(shù)指標(biāo)之一。3.3六維力矩傳感器的成本主要來(lái)自于應(yīng)變片和人工加工成本成本端：我們判斷六維力矩傳感器的成本核心在于應(yīng)變片、加工成本。應(yīng)變片：根據(jù)前文分析，單個(gè)六維力矩傳感器所需要應(yīng)變片的數(shù)量至少為24個(gè)，考慮到抗溫漂、蠕變等需求，一般單個(gè)六維力矩傳感器的應(yīng)變片的數(shù)量約為30-40個(gè)；根據(jù)淘寶價(jià)格，海外應(yīng)變片頭部廠商HBM單個(gè)應(yīng)變片的價(jià)格在100-200元，因此單個(gè)六維力矩傳感器應(yīng)變片的成本在5000-6000元。加工成本：六維力矩傳感器成品對(duì)于精度、準(zhǔn)度要求極高，因此人工加工技術(shù)壁壘較高，短期無(wú)法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)，我們預(yù)計(jì)六維力矩傳感器人工成本超過(guò)10%。價(jià)格端：目前海外六維力矩傳感器龍頭ATI產(chǎn)品價(jià)格4000-8000美金之間。展望：根據(jù)前文分析，六維力矩傳感器的超50%的成本來(lái)自于應(yīng)變片和人工費(fèi)用，我們認(rèn)為隨著國(guó)產(chǎn)應(yīng)變片的參數(shù)持續(xù)突破及加工能力提升，以及人形機(jī)器人需求爆發(fā)后，未來(lái)降本空間充足。3.4空間：22年全球力矩傳感器市場(chǎng)規(guī)模達(dá)80億美元2028年全球力矩傳感器市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)137億美元。根據(jù)imarcgroup數(shù)據(jù)，2022年全球力矩傳感器市場(chǎng)規(guī)模為82億美元，預(yù)計(jì)2028年將達(dá)137億美元，期間GAGR達(dá)8.9%。3.5廠商梳理：海外廠商性能優(yōu)異，國(guó)內(nèi)市場(chǎng)尚未出現(xiàn)龍頭國(guó)內(nèi)廠商宇立儀器、坤維等廠商部分指標(biāo)對(duì)標(biāo)海外產(chǎn)品。全球六維力矩傳感器的龍頭為ATI，根據(jù)zoominfo數(shù)據(jù)，22年ATI收入達(dá)到8820萬(wàn)美元，而國(guó)內(nèi)多數(shù)廠商尚未形成大規(guī)模收入。從產(chǎn)品性能來(lái)看，分辨率、靈敏度、抗干擾能力強(qiáng)是機(jī)器人力覺傳感器的主要性能要求，國(guó)內(nèi)廠商已在部分指標(biāo)對(duì)標(biāo)海外頭部廠商。四、投資分析4.1柯力傳感：應(yīng)變式傳感器核心供應(yīng)商，盈利能力維持高位柯力傳感近年?duì)I收規(guī)模、歸母凈利潤(rùn)穩(wěn)定增長(zhǎng)。2018-22年，柯力傳感營(yíng)業(yè)收入/歸母凈利潤(rùn)從7.1/1.4億元提升至10.6/2.6億元，期間GAGR達(dá)10.6%/16.5%。系高端產(chǎn)品放量，1Q23歸母凈利潤(rùn)增長(zhǎng)至0.6億元，同比增長(zhǎng)60%。費(fèi)用管控有力，盈利能力穩(wěn)定?？铝鞲袖N售費(fèi)用率/管理費(fèi)用率從2018的8.0%/8.1%降至22年5.4%/7.1%，期間降幅為2.6pct/1.0pct，費(fèi)用管控有力。盈利能力端：近3年凈利率、毛利率持續(xù)提升，從38.3%、24.8%提升至40.8%、26.5%。應(yīng)變式力傳感器龍頭，市占率達(dá)30%。柯力傳感2022年應(yīng)變式傳感器產(chǎn)量為336.7萬(wàn)只，根據(jù)統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)，22年中國(guó)應(yīng)變式傳感器產(chǎn)量為1122.6萬(wàn)只，柯力傳感市占率達(dá)30%?？铝鞲性陔娮钁?yīng)變式傳感器積累深厚，具有拓展至機(jī)器人力矩傳感器新藍(lán)海市場(chǎng)的潛力。應(yīng)變式傳感器精度高、技術(shù)成熟成本低、測(cè)量范圍廣，有望在機(jī)器人力矩傳感器中使用?？铝鞲凶鳛閲?guó)內(nèi)電阻應(yīng)變式傳感器龍頭，產(chǎn)品囊括17個(gè)品類，其中包括兩款扭矩傳感器。我們認(rèn)為，柯力傳感在電阻應(yīng)變式傳感器有較深厚積累，有進(jìn)入機(jī)器人力矩傳感器新藍(lán)海市場(chǎng)的潛力。4.2漢威科技：控股蘇州能斯達(dá)，拓展柔性微納傳感器收入穩(wěn)步增長(zhǎng)，歸母凈利潤(rùn)扭虧轉(zhuǎn)盈。漢威科技近5年來(lái)營(yíng)收穩(wěn)步增長(zhǎng)，2022年實(shí)現(xiàn)收入24.0億元，同比增長(zhǎng)3.4%。2020年以來(lái)，漢威科技積極調(diào)整產(chǎn)品結(jié)構(gòu)，增強(qiáng)管理，歸母凈利潤(rùn)實(shí)現(xiàn)扭虧為盈，2022年實(shí)現(xiàn)歸母凈利潤(rùn)2.8億元，同比增長(zhǎng)4.9%。受下游投資放緩，盈利能力短期承壓。漢威科技2022年受下游環(huán)保行業(yè)投資放緩，需求較差，營(yíng)收增長(zhǎng)緩慢導(dǎo)致盈利能力短期承壓，毛利率、凈利率為28.4%、11.5%，同比下降5.1pcts、3.5pcts?？毓商K州能斯達(dá)，拓展柔性傳感器。漢威科技戰(zhàn)略眼光較為