《導(dǎo)航原理與設(shè)備》(精度)

ξ2定位精度導(dǎo)航原理與設(shè)備ξ2-1 誤差的一般特性

一、誤差分類 1. 方法誤差 2. 設(shè)備誤差 3. 環(huán)境誤差 4. 人為誤差2.定位精度二、誤子差夕性雖質(zhì)1柳.系信統(tǒng)靈誤耽差2拍.隨期機(jī)堅(jiān)誤不差定希位份誤料差密的幅一媽般靈特熊性ξ2蹤蝶-巴2導(dǎo)員航碼測(cè)犬量叢誤刮差思的社一毀般稅特吹性一、信瞇號(hào)投電厘參彎量馳測(cè)企量賞誤漿差隨提機(jī)螺變洞量中牲心若極剖限撲定芝理正母態(tài)刮分爛布2沾.定撤位欠精難度f(wàn)(x)=21e

(x-μ)22

2-二、幾敞何率參或量箭誤雪差X短~查N覺(jué)(μ,σ2)Y船=aX烤+捉bY慚~蠟N焰(aμ+皮b俯,盞(aσ)2)2坐.定撕位滋精營(yíng)度一、位匠置里線沒(méi)誤類差麻定聽(tīng)義ξ2鞋.格3位頓置泊線咸誤忌差對(duì)留應(yīng)幾紹何吧參筋量:茄u位面置幣線L對(duì)摩應(yīng)幾級(jí)何躬參千量污誤秋差:?宗u位云置滔線殊誤傭差對(duì)藝應(yīng)測(cè)仔量鞋含劃誤位差:丙u耐+?u位星置套線L賊’u+?u位置線L’u位置線L位繞置伏線銅誤揚(yáng)差:位購(gòu)置鋪線六上飾某衡點(diǎn)P在滿法簽線侮方球向豆的革變聯(lián)化鐵量,或杯該默點(diǎn)錦測(cè)鏈量魚(yú)位蟻置紗線侄到伏準(zhǔn)爛確嚼位惹置刻線做的恢垂冬直柳距諷離莖。位膛置售線鐘誤擱差u準(zhǔn)熄確大位撐置酬線Lu特+?u測(cè)踏量宅位立置劍線L嗎’Pg誓r款a遞d險(xiǎn)u?n==?u?x+?u?y22u璃(課x顧,輝y邪)恢=評(píng)CP掀(差x尸,清y爐)n等首位紋線(位西置踏線)u梢+?u測(cè)蛇量神位扇置繁線?n?u?u?n:位欺置趴線楚誤如差?u:幾錯(cuò)何守參痕量乎測(cè)桂量蹲誤謀差二、位它置余線員誤例差鋸與徹幾偉何忍參需量世關(guān)謙系幾值何偵參附量:位標(biāo)置適線:射僻線三、具酒體倆系茂統(tǒng)累位魯置稈線菌誤新差?RP(毀x際,互y環(huán))n?nP謝’xAyXYN1覽.測(cè)達(dá)向留系祥統(tǒng)=釣a觸r賤c完t創(chuàng)g顫(替x愈/綠y董)測(cè)傳向誰(shuí)系繳統(tǒng)哪位擇置翼線賠誤株差grad??x+??y=2211=x+y22=R?XYRP(x,y)n?nP’xAyN?ngrad==?R*?0.0175*=R*180°=R*?°?°2注.測(cè)睬距酷系嘆統(tǒng)幾斤何爛參記量:距拔離R位節(jié)置迅線:圓XYRPn?nP匹’xyA測(cè)趕距魯系離統(tǒng)握位汁置脊線繞誤楚差XYRPn?nP謝’xyAx+y22=Rgrad?R?x+?R?y=221=R?R?ng扛r苗a晴d==?RR測(cè)帆距裙系凳統(tǒng)叫位悔置梅線估誤瞧差3竿.測(cè)隔距笨差乞系剝統(tǒng)A、B森:參宅考之點(diǎn)X軸:基階線Y軸:基銹線節(jié)中血垂購(gòu)線幾豈何汪參屯量:距腥離喪差Rd=RA-RB位筒置渠線:雙姜曲閑線XYRAPn?nP鞏’Bd暖/區(qū)2d喉/昂2RB測(cè)裕距壘系輛差奔統(tǒng)伍位餐置臉線商誤曾差A(yù)Rdg潮r鏟a候d?Rd?n=?RdXYRAPn?nP很’Bd稀/踩2d稈/弊2RB2基s悲i魄n2=測(cè)傾距糖系饅差挎統(tǒng)善位低置舌線湖誤猛差A(yù)四、位偏置刪線包誤打差緣瑞的范幾杠何釀因泰子?u:幾塔何桃參計(jì)量綢測(cè)束量煮誤輝差?n:位指置績(jī)線筑誤朋差?ngradu=?u?n?ugradu1gradu1位屠置西線媽誤臉差薄幾柄何與因脂子位鋪置夠線復(fù)誤處差堂的筋幾到何朵因靈子gradu1位該置灣線芬誤花差科幾樂(lè)何肥因韻子測(cè)揭向饞系井統(tǒng):R測(cè)做距教系挖統(tǒng):1測(cè)蠅距斗差飼系匹統(tǒng):2sin12Rdg脹r賀a拴d?Rd?n=?RdXYPd呀/職2d跌/姓22瓣s我i暢n2=’”具確體時(shí)系威統(tǒng)統(tǒng)位咽置澇線它誤昂差討完論:ABXYPABdd爸’Rdgrad?Rd?n=?Rd2sin2=’B米’A柴’具塔體洽系鼓統(tǒng)主位抵置笨線驗(yàn)誤妹差vv真+?v?nvu?nuu凱+?uP墓’P一、定貿(mào)位床誤濤差處分糧布ξ2浮-深4定眼位俘誤橫差定回位齡誤騙差-

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nv2-tgarctg等翼概攪率泄密贈(zèng)度游誤冬差呢橢音圓OuvYX/炕2等姥概神率島密嚷度佳誤允差卸橢各圓=桐1乒-抬e-2Pλ定惱位突精贊度磚幾邁何欲因慚子G遲D設(shè)O眨P庸:捐(瞇G及e戲o程m粱e畢t嘩r發(fā)i瓶c丘D曲i構(gòu)l常u討t暖i愁o所no德f他P吳r驗(yàn)e凡c甜i酸s凝i課o毅n叨)gpGDOP

=p:定位均方差g:幾何參量均方差ξ2蝦-器5定宋位霸精云度乎幾漁何蛋因攝子v擺+?v三、定剃位月誤滅差須圓Pv?nvu?nuu艇+?uP穩(wěn)’r定秋位境誤厚差r2

=

sin2ψ

1(?n2u+?n2v+2?nu?nvcosψ)v拜+?vr三、定膝位哪誤致差間圓Pv?nvu?nuu冊(cè)+?uP陪’rr

=

E(r2)

=

22nu2nv+

sin

2:d梨i班s傅t攻a燥n肆er統(tǒng)o頂o差tm你e緣瑞a艙ns隆q益u皆a撤r朱e噸(補(bǔ)d乘r茂m接s癢)定核位蝦誤密差Pvur=f

(r)drP0rRf

(r)R定惕位伶誤講差交圓Pvur

=

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=

P=63.2~68.3%r定嘆位齒誤慎差權(quán)圓定淹位鉆精勁度役幾數(shù)何鄭因擊子G成D馬O氧P忘:鵲(無(wú)G宮e墾o礙m乘e疤t吼r充i籍c登D宅i聰l割u敏t邊i撲o礙no楊f惡P咽r酷e色c鎮(zhèn)i龜s厲i制o柳n淡)gpGDOP

=p:定位均方差g:幾何參量均方差ξ2剖-毛5定沖位裳精賓度柱幾臣何仙因恢子例尺：蓮測(cè)倒距烏差騰系副統(tǒng)眨精糟度獄幾贈(zèng)何僚因艱子-乏-最狡優(yōu)仁位拳置腫線RAPACBRcRB21=sin122sin222+sin12sin2sin22gpGDOP

=定兔位周精酒度插幾樸何裙因弟子ξ2草-繁6無(wú)肉線勝電牛導(dǎo)擁航執(zhí)系園統(tǒng)工知作聾區(qū)RAMBd/2d憐/屢2AψORBθR一、根舒據(jù)博等鉗概頃率雞密壓度晴誤貴差廢橢蝕圓掌確死定布工墊作鞋區(qū)1卵.無(wú)假線或電離測(cè)鋼向憑系濁統(tǒng)1倦.無(wú)伸線謹(jǐn)電筐測(cè)羅向歡系貓統(tǒng)BAψ,φOπ-ψ,π-φ給銀定s療i升n2ψ門(mén)嚴(yán)限午值確屢定M對(duì)A褲B張叢角φ、π-φM對(duì)狀應(yīng)堂兩獅段局弧兩正弧博內(nèi)窩部也各初點(diǎn)s烤i科n2ψ值>門(mén)焰限勉值1鑒.無(wú)準(zhǔn)線沉電間測(cè)喂向雕系翠統(tǒng)RAMd/2d儲(chǔ)/索2ψORBθR1R2**AB+-sin2ψsin2θ+cos2θsin2ψsin2θ+cos2θ-1R1/dR2/d=1骨.無(wú)拐線鈔電疾測(cè)爺向遼系罵統(tǒng)2-sin

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nu242a是省關(guān)汽于s趙i版n2ψ的價(jià)減換函廢數(shù)a42λ2a2(σ2nu+σ2nv)-4λ4σ2nuσ2nvsin2ψ=1翅.無(wú)系線糞電智測(cè)墓向木系近統(tǒng)BAψ,φOπ-ψ,π-φσn逗u、σn駛v?匆?況?M迭如代!逼!賴!1館.無(wú)離線響電射測(cè)罩向隸系調(diào)統(tǒng)d/2d裝/取2OθR1R2AB***θR1R2**2蛋.無(wú)昏線逢電膨測(cè)庫(kù)距陜系里統(tǒng)RAMBd/2d龍/欠2AORBθR思曲考:1座.位慶置昆線?2間.位引置象線豆夾百角ψ?3米.關(guān)法于府基籃線賽張考角φ?4隔.位描置廢線做誤蹦差σn桿u、σn墊v?5夜.如也何朗確絡(luò)定堪工裕作匪區(qū)?ξ2膏-悲6無(wú)鍵線貸電剝導(dǎo)鴿航慰系預(yù)統(tǒng)工鹿作桑區(qū)RAMBd/2d嫌/液2AψORBθR二表、根渠據(jù)頭定區(qū)位煉誤浸差滑圓嘆確砍定言工廢作怕區(qū)1跪.無(wú)荷線校電傻測(cè)板向姿系惰統(tǒng)基今本舒思遇路ξ2待-振6無(wú)裝線聚電末導(dǎo)據(jù)航省系濟(jì)統(tǒng)工尋作頓區(qū)RAMBd/2d江/腳2AψORBθR二煎、根渣據(jù)義定蔑位舟誤拼差觀圓屑確漠定嫌工懼作宇區(qū)2型.無(wú)犬線硬電斑測(cè)糊距墳系體統(tǒng)自燒行裂思瞎考熟趴練傳掌貝握獨(dú)霧立熱計(jì)醉算9、抵靜誘夜誓四上無(wú)意鄰牧，皂荒飲居晶舊負(fù)業(yè)農(nóng)貧本?？v。7疼月厭-命2桑37或月止-獸2瓣3S施u撿n害d刺a踐y冰,閃J降u險(xiǎn)l熔y魄3檔0愛(ài),走2姓0甜2媽31甩0、卸雨跟中朱黃伶葉糾樹(shù)點(diǎn)，齊燈舟下納白革頭棋人傳。尺。0滿8健:睜2砍3謹(jǐn):撕2滾70覆8減:刷2猶3駱:蝴2轟70吹8愁:庭2爆37圖/戚3愛(ài)0有/虹2些0吐2敘3驕8頑:某2準(zhǔn)3哄:抱2稿7陵A灘M1拖1、師以俊我淡獨(dú)葡沈日久陪，哭愧舌君夜相蕩見(jiàn)竭頻來(lái)。鏟。7罩月技-君2仰30串8慰:釀2駛3旗:振2夸70飛8尚:戶2匹3J飾u林l范-寄2段33互0換-省J仿u呼l價(jià)-斤2哨31繳2、航故求人角江鄉(xiāng)豐海掌別傅，皺幾憲度肯隔餡山畢川剩。翼。0即8唉:泉2躍3大:顫2親70節(jié)8特:畏2莊3援:榮2烤70蚊8損:汗2雪3S瓣u滿n戲d會(huì)a番y駕,脫J私u昌l榜y攪3甘0會(huì),準(zhǔn)2妻0碗2孫31浪3、旱乍疼見(jiàn)促翻捏疑攤夢(mèng)孝，朽相拔悲何各褲問(wèn)姿年祖。尤。7況月漫-鑒2醒37伶月?lián)?男2穴30翻8蘿:晴2教3久:窩2懶70愚8讀:足2請(qǐng)3傲:參2遇7J住u停l屋y辯3也0敵,仔2瘦0穩(wěn)2每31嗚4、拌他授鄉(xiāng)蘇生方白領(lǐng)發(fā)重，輸舊倘國(guó)窩見(jiàn)白青代山犬。絞。3篇0戲七步月高2草0疫2贈(zèng)38釘:鳳2楚3刮:鞋2汪7籃上封午0潮8排:賣(mài)2躍3法:憑2類77冒月由-捆2德31聞5、端比洽不逮了蹲得芹就掙不廳比警，水得尋不四到共的郊就敏不合要繪?？?。。七斃月筒2舅38虎:惠2虧3夢(mèng)上其午7爺月兆-由2仙30滅8鐘:閱2乒3J識(shí)u項(xiàng)l嶺y濁3糠0依,稿2痛0膀2們31散6、免行脂動(dòng)復(fù)出高成牌果廟，早工凈作膊出爬財(cái)培富戒。關(guān)。2明0閘2目3矮/拒7笛/掩3詢0就8罷:注2劉3洪:鏡2須70鍋8它:答2棗3信:啦2然73銷(xiāo)0陡J寇u評(píng)l雷y麥2費(fèi)0唱2眉31策7、炊做敬前認(rèn)，鵝能趣夠達(dá)環(huán)鞋視躁四凍周塑；其做榆時(shí)科，插你懸只厚能盲或區(qū)者反最跌好世沿免著李以丹腳麻為裹起證點(diǎn)庸的數(shù)射鑄線洋向怒前達(dá)。碼。8啟:盒2棋3凡:程2陶7氣上缸午8嫌:幕2江3裂上隊(duì)午0變8掃:庸2茅3仆:迷2萌77肢月榆-慮2抗39、刪沒(méi)貍有聯(lián)失級(jí)敗刮，撐只紗有芽暫懼時(shí)奮停折止破成臥功游！最。7膝月拴-費(fèi)2堂37膨月緒-哨2化3S冬u腔n筒d威a凱y資,危J呀u羨l歪y駐3驕0屢,挺2訪0途2槐31改0、村很環(huán)多雁事嚼情外努樓力池了哈未值必杰有比結(jié)備果菊，囑但僑是迷不喘努害力澇卻命什渴么浙改車(chē)變暫也瓶沒(méi)截有另。或。0疏8拐:利2究3抽:鋤2怒70繼8韻:怖2疫3教:悉2殘70犁8穴:理2雹37時(shí)/倒3劍0稠/珍2跑0載2素3摸8什:爆2伸3遼:災(zāi)2衰7請(qǐng)A荷M1撲1、賽成生功哀就鵝是遵日如復(fù)繁一食日墓那齒一彎點(diǎn)疤點(diǎn)礎(chǔ)小纏小莖努看力得的姨積定累謠。佛。7櫻月毫-異2像30飛8承:許2按3咱:負(fù)2嘗80基8摘:蘇2道3J搬u琴l賓-爬2睜33雄0加-棟J懸u答l俘-充2靜31芝2、留世脈間支成棋事鉛，陶不虜求拘其能絕塌對(duì)愚圓棕滿高，中留殲一因份進(jìn)不鼠足哀，蝦可井得懼無(wú)修限籠完挖美雅。添。0傲8膜:賓2贏3炕:直2狂80將8盞:綿2策3蜓:武2損80末8已:膀2暖3S慮u蓬n賞d堤a憶y糾,幕J難u闊l紗y槍3勇0慘,杰2笛0雄2題31晚3、莖不躁知飲香訴積撓寺貨，盒數(shù)技里歸入抬云鋼峰貴。振。7辜月堆-菜2醋37抱月陣-托2勒30叔8貢:童2脹3訴:抖2雀80浸8消:哭2簽3牲:尾2烤8J愚u跌l嫁y縮慧3倚0炊,園2包0吳2姑31課4、梁意晚志鞠堅(jiān)峽強(qiáng)串的羽人淚能彼把匯世班界杜放壺在叛手雖中義像賀泥統(tǒng)塊腿一篇樣芬任念意該揉輕捏侄。3險(xiǎn)0呼七若月時(shí)2積0左2介38蜓:且2戴3轟:瓦2除8典上工午0氏8田:泳2胳3豆:村2融87秀月可-國(guó)2皺31羞5、拆楚肺塞符三臣湘搭接地，德荊眨門(mén)既九司派若通如。貝。。七旺月芬2礙38船:懼2時(shí)3雙上退午7津月手-它2構(gòu)30頭8斤:均2網(wǎng)3J灰u沸l(wèi)首y職3聚0馬,哀2雷0紫2灶31遍6、順少宰年險(xiǎn)十耕五字二勾十紛時(shí)隆，侮步校行胸奪墾得兵胡壁馬賠騎攤。矩。2榮0橡2伏3翁/管7泳/渣3醬0毯8長(zhǎng):臉2件3毀:涌2煉80酷8構(gòu):援2員3戰(zhàn):喉2哄83圖0蟻J套u(yù)外l羽y賤2底0帽2雙31認(rèn)7、擦空撓山擇新盯雨埋后維，石天霸氣澤晚遠(yuǎn)來(lái)荒秋辦。愉。8健:砌2耍3娃:局2閑8依上慘午8或:究2利3劈燕上劇午0的8后:榨2主3咱:予2五87灶月旬-技2桂39、驕楊支柳漸散現(xiàn)和腸風(fēng)五，糧青泄山氣澹何吾暖慮離?？?。7崇月親-株2冠37鞭月侍-莊2密3S眉u改n涉d掩a勻y愚,隊(duì)J符u自l扣y瓶3翅0些,殲2恥0閣2辯31崗0、竹閱就讀艷一倚切杏好到書(shū)漲如拒同令和撇過(guò)蕉去襲最湯杰桃出垃的蘿人罷談碎話糧。0盒8閘:阿2澡3呀:籮2愉80張8談:在2底3膚:吐2傷80協(xié)8殃:左2禁37習(xí)/婆3族0斷/殊2與0榨2惰3嘆8埋:恰2攔3盟:振2辰8糖A秩M1解1、夸越乖是丸沒(méi)拳有扇本負(fù)領(lǐng)增的胞就遮越慣加勒自籠命養(yǎng)不陵凡筍。7栗月滲-溜2閱30庫(kù)8寄:騎2緞3普:幕2凱80尺8廟:歷2比3J求u駛l頌-騾2膽33休0決-船J榆u廊l憲-簽2鏡31歌2、堪越艙是豬無(wú)攏能齊的毛人墓，朝越斬喜標(biāo)歡征挑塊剔倘別益人記的隸錯(cuò)還兒秒。0均8靜:骨2什3剖:舉2匯80裳8介:妨2性3垮:窗2撿80陶8太:亡2巾3S孩u舌n襯d診a摧y促,倉(cāng)J階u去l亭y俱3演0臨,車(chē)2剪0闖2溪31獅3、姐知宮人學(xué)者銅智膛，劫自