機器人創(chuàng)新設(shè)計實驗報告

機器人創(chuàng)新實驗（1）報告摘要機器人作為20世紀人類最為偉大的發(fā)明之一，自60年代問世以來，經(jīng)歷40余年的發(fā)展己經(jīng)取得長足的進步。近年來隨著社會的進步和科學技術(shù)的迅猛發(fā)展，特別是在微電子技術(shù)、信息技術(shù)，計算機技術(shù)，材料技術(shù)等科學技術(shù)迅速的支持下，機器人的種類日益繁多，性能不斷改進，工作領(lǐng)域也在不斷地擴大。己經(jīng)引起了各國科學家的普遍關(guān)注。許多發(fā)達國家均把機器人技術(shù)的開發(fā)，研究列入高新技術(shù)發(fā)展計劃。并且己經(jīng)取得了很大的進展，它的成果將成為各行各業(yè)提高生產(chǎn)力的強有力的工具。此機器人是針對目前交通事故頻發(fā)設(shè)計的。利用三輪作為活動方式，通過三個傳感器進行感應障礙識別，從而進行控制汽車的運動及時避免各種障礙物。從電影《機械公敵＞＞里可以看到機器人的前景，以及注意機器人的弊端。關(guān)鍵詞：機器人，工具，傳感器,障礙物一、 實驗目的1、 在保證整個穩(wěn)定的前提下，將程序?qū)懭肟刂瓶?，熟悉軟件調(diào)試機器人運動步態(tài)的技巧，熟悉直流電機的控制，并實現(xiàn)提前設(shè)定好的動作步驟，并使機器人能夠平穩(wěn)的運動。2、 熟悉掌握各種搭建元件的使用方法和電機舵機的使用技巧3、 學會對學習知識的應用到實際中的能力，提高自身動手能力。實驗器材探索者，電腦軟件TKScop,我們用到的探索者：侖且員項博、張君心、劉小龍三、實驗步驟第一階段：老師對我們介紹實驗內(nèi)容，對需要用到的配件、軟件環(huán)境進行講解,為使我們對實驗內(nèi)容更加熟悉，對軟件環(huán)境的熟悉。第二階段：開始動手階段，為了能使我們小組更好的完成創(chuàng)新實驗課程，我們機器人模仿機器人案列制造了簡單的機器人，其中有一些改動。

第二階段成品展示第三階段：開始創(chuàng)新階段，在第二階一定經(jīng)驗的基礎(chǔ)上，我們對其進行了創(chuàng)新和改組。其中包括前輪和驅(qū)動裝置，還有傳感器的數(shù)量，主要對機器小車的CPU內(nèi)部的程序進行了修改，讓其實現(xiàn)了第二階段沒有實現(xiàn)的動作。第三階段成果第四階段：老師評價，總結(jié)成功與失敗。四、機械結(jié)構(gòu)、控制接線方法、程序、程序流程圖說明：控制線接線方法：1、2、3、4為傳感器接「15紅外接收端II6手柄ABC三通道的選擇鍵7程序?qū)懕Ｗo，on允許下載反之不允許，如果要運行板載程序，則轉(zhuǎn)換到非on狀態(tài)8為程序下載接II,連接usb轉(zhuǎn)串II線9舵機接II,共六組?？山訕藴识鏅C和圓周舵機。舵機黑色線朝下，三針，最上針空余。10輸出端II,共2組，可接LED燈和語音模塊11電池接II或電源接IIo程序:^include,,config.hM#iiiclude”hb_io.h”^includeHlib_aim.hHhitmam(void){IiutiaLARM();wlule(l)if(Iiiput(2,l)==1)//傳感器讀取狀態(tài){Ledln(l,l);Ledln(2,l);Ledln(3,l);Ledln(4,l);〃板載led燈if(Input(lJ)==l)(if(Iiiput(3J)==l){Servro(l,110);Servo(2,70);DelayNS(500);ielseiRlnput(3』)==O)(Servo(l』10);Servo(2,89);DelayNS(500);i}elseif(Input(l』)==O){if(Iiiput(3?l)==l){Servro(1.90);Servo(2,70);DelayNS(500);elseiRInput(3,l)==0)(Servo(l,70);Servo(2,110);DelayNS(500);}}程序流程圖說明:六、實驗過程中遇到的相關(guān)問題，解決的辦法。在第二階段中遇到的主要是程序問題，C語言程序編好之后一直有錯誤，矯正不

過來。請同學幫忙，后來請吳老師幫忙糾正了一下，才發(fā)現(xiàn)是程序中if語句大

括號出了問題。在第三階段中遇到的主要是后輪與軸的結(jié)構(gòu)固定，花了半個多小時，都沒有進展,經(jīng)過老師的講解之后，我們小組乂查看相關(guān)資料，最后成功解決。第四階段讓老師評價的時候，機器車沒走多長時間，就不走了。怕燒掉CPU,吳老師說拆了，我們小組分析有可能是用一個電機驅(qū)動導致的，只要改變驅(qū)動方式（增加驅(qū)動電機）就可以了。七、機器人創(chuàng)新設(shè)計實驗總結(jié)。第一次看到機器人是在春節(jié)聯(lián)歡晚會上，哈爾濱工業(yè)大學大學生用自己制造的機器人跳了一個舞蹈。感慨爆炸的時代來臨，同時對機器人充滿一種神秘感，一種不敢超越，更不敢接近的感覺，那是高科技，不是一般人可以做出來的。那是屬于時代的天才的專屈品，不是資質(zhì)庸庸的人所能觸摸的。機器人創(chuàng)新實驗從機器人的機器結(jié)構(gòu)、控制方式、控制接線方法、程序，以及整個設(shè)計的成品的動作檢驗多個方面讓我了解了機器人，而且通過自己親自做實驗，做機器人，沒有經(jīng)過老師太多的幫助，做成功了，不免有很大的感慨。其中主要是對機械機構(gòu)和程序之間的關(guān)系這部分，要實現(xiàn)規(guī)劃的動作，在這個機器人創(chuàng)新設(shè)計實驗整個過程中，三個人一個小組，分工明確是我們小組的特色，這也是我們能順利完成實驗的一個很重要的原因。當然也少不了各個組員的團結(jié)和各自的掌握的知識和特長