GB/Z 43065.1-2023機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的安全設(shè)計(jì)第1部分：末端執(zhí)行器

ICS2504030

CCSJ2.8.

中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn)化指導(dǎo)性技術(shù)文件

GB/Z430651—2023/ISO/TR20218-12018

.:

機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的安全設(shè)計(jì)

第1部分末端執(zhí)行器

:

Robotics—Safetydesignforindustrialrobotsystems—

Part1End-effectors

:

ISO/TR20218-12018IDT

(:,)

2023-09-07發(fā)布2024-04-01實(shí)施

國家市場監(jiān)督管理總局發(fā)布

國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會

GB/Z430651—2023/ISO/TR20218-12018

.:

目次

前言

…………………………Ⅲ

引言

…………………………Ⅳ

范圍

1………………………1

規(guī)范性引用文件

2…………………………1

術(shù)語和定義

3………………1

風(fēng)險(xiǎn)評估

4…………………2

通則

4.1…………………2

末端執(zhí)行器的限制

4.2…………………3

危險(xiǎn)識別

4.3……………3

風(fēng)險(xiǎn)估計(jì)

4.4……………4

風(fēng)險(xiǎn)評價(jià)

4.5……………4

剩余風(fēng)險(xiǎn)

4.6……………4

安全要求和風(fēng)險(xiǎn)減小

5……………………4

通則

5.1…………………4

風(fēng)險(xiǎn)減小的措施

5.2……………………4

安全相關(guān)的控制系統(tǒng)性能

5.3…………6

夾持型末端執(zhí)行器

5.4…………………6

特定應(yīng)用的末端執(zhí)行器

5.5……………7

手動引導(dǎo)機(jī)器人的末端執(zhí)行器

5.6……………………8

末端執(zhí)行器更換系統(tǒng)工具更換器

5.7()………………9

驗(yàn)證和確認(rèn)

6………………9

使用信息

7…………………9

通則

7.1…………………9

說明書

7.2………………9

附錄資料性末端執(zhí)行器風(fēng)險(xiǎn)評估的示例

A()…………11

附錄資料性夾持器設(shè)計(jì)及其安全性能的示例

B()……………………14

附錄資料性危險(xiǎn)示例危險(xiǎn)潛在起源和后果

C()———…………………15

附錄資料性末端執(zhí)行器功能導(dǎo)致的危險(xiǎn)示例

D()……………………17

參考文獻(xiàn)

……………………19

Ⅰ

GB/Z430651—2023/ISO/TR20218-12018

.:

前言

本文件按照標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第部分標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則的規(guī)定

GB/T1.1—2020《1:》

起草

。

本文件是機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的安全設(shè)計(jì)的第部分已經(jīng)發(fā)布

GB/Z43065《》1。GB/Z43065

了以下部分

:

第部分末端執(zhí)行器

———1;;

第部分手動裝載卸載工作站

———2:/。

本文件等同采用機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的安全設(shè)計(jì)第部分末端執(zhí)

ISO/TR20218-1:2018《1:

行器文件類型由的技術(shù)報(bào)告調(diào)整為我國的國家標(biāo)準(zhǔn)化指導(dǎo)性技術(shù)文件

》。ISO。

本文件做了下列最小限度的編輯性改動

:

增加了提及表和表的語句

———C.1D.1。

請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識別專利的責(zé)任

。。

本文件由中國機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會提出

。

本文件由全國機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會歸口

(SAC/TC591)。

本文件起草單位北京機(jī)械工業(yè)自動化研究所有限公司北京聯(lián)合大學(xué)遨博北京智能科技股份

:、、()

有限公司蘇州安高智能安全科技有限公司河北工業(yè)大學(xué)杭州申昊科技股份有限公司湖南沁峰機(jī)器

、、、、

人有限公司北京航空航天大學(xué)

、。

本文件主要起草人楊書評鄒瑩宋仲康李立言王嘉朱志昆吳海騰陶友瑞陳靜郭玉光

:、、、、、、、、、、

陶永

。

Ⅲ

GB/Z430651—2023/ISO/TR20218-12018

.:

引言

本文件適用于和中所述的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)

GB11291.2—2013GB/T36008—2018。

本文件為工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中的末端執(zhí)行器提供了指導(dǎo)包括機(jī)器人系統(tǒng)和操作員共享同一工作空

,

間的協(xié)作應(yīng)用在這種協(xié)作應(yīng)用中末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)非常重要特別是形狀表面和應(yīng)用功能例如夾

。,,、(

緊力殘余物質(zhì)生成溫度等特性

、、)。

要求對工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行全面的風(fēng)險(xiǎn)評估本文件提供了針對末端執(zhí)行器

GB11291.2—2013。

的額外指南在根據(jù)進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評估時這些指南可能會有所幫助

,GB11291.2—2013,。

機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的安全設(shè)計(jì)旨在針對工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成提供附加安全

GB/Z43065《》

指導(dǎo)擬由兩個部分組成

,。

第部分末端執(zhí)行器目的在于提供機(jī)器人系統(tǒng)末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)與集成的安全措施指導(dǎo)

———1:。。

第部分手動裝載卸載工作站目的在于提供手動裝載卸載工作站設(shè)計(jì)和安全防護(hù)指導(dǎo)

———2:/。/。

Ⅳ

GB/Z430651—2023/ISO/TR20218-12018

.:

機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的安全設(shè)計(jì)

第1部分末端執(zhí)行器

:

1范圍

本文件提供了用于機(jī)器人系統(tǒng)末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)與集成的安全措施指導(dǎo)集成包括以下內(nèi)容

。:

末端執(zhí)行器的制造設(shè)計(jì)和集成

———、;

必要的使用信息

———。

本文件提供了有關(guān)機(jī)器人系統(tǒng)集成的附加安全指南如中所述

,GB11291.2—2013。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款其中注日期的引用文

。,

件僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改單適用于

,;,()

本文件

。

機(jī)器人與機(jī)器人裝備工業(yè)機(jī)器人的安全要求第部分機(jī)器人系統(tǒng)與集

GB11291.2—20132:

成

(ISO10218-2:2011,IDT)

機(jī)械安全設(shè)計(jì)通則風(fēng)險(xiǎn)評估與風(fēng)險(xiǎn)減小

GB/T15706—2012(ISO12100:2010,IDT)

工業(yè)機(jī)器人抓握型夾持器物體搬運(yùn)詞匯和特性表示

GB/T19400—2003(ISO14539:

2000,IDT)

機(jī)器人與機(jī)器人裝備協(xié)作機(jī)器人

GB/T36008—2018(ISO/TS15066:2016,IDT)

機(jī)器人與機(jī)器人裝備工業(yè)機(jī)器人的安全要求第部分機(jī)器人

ISO10218-1:20111:(Robots

androboticdevices—Safetyrequirementsforindustrialrobots—Part1:Robots)

注工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人