多自由度舉高滅火巨型機(jī)器人的制作方法

多自由度滅火型機(jī)器人作方1.本發(fā)明屬于防機(jī)械設(shè)備技術(shù)域，特別涉及多自度舉高滅火巨型器人。背技：2.目前的消防云梯載人上升的度只有幾十米，對高于100米的火場滅火比較困難，無法人上升到這樣的度。3.由于本設(shè)計(jì)使用的多個(gè)支臂“之”形尾鉸接，可伸展折疊形設(shè)計(jì)，如果使用傳統(tǒng)的一整水管從頭到尾水，支開和合上易造成水管在轉(zhuǎn)角過度扭曲、折疊甚折斷扭斷。4.由于本機(jī)器可以上升到很高上方的支臂如果依如同下方的支臂樣使用動(dòng)力缸提供上動(dòng)力，動(dòng)力缸需的介質(zhì)需要向上很高的高度，需要揚(yáng)程的泵來提供動(dòng)，沒有用電提供力那樣對高度沒很多要求。技實(shí)要素：5.本發(fā)明的目是提供多自由度高滅火巨型機(jī)器人可以調(diào)節(jié)多個(gè)自度上升到很高的高度行噴水滅火。6.采用的技術(shù)案是：多自由度高滅火巨型機(jī)器人包括車架、多個(gè)臂、水管和噴槍頭。特征在于：多個(gè)心的支臂成“之”字形頭尾相連接：最底部的支臂頭部過軸和軸座鉸接車架上，最底部支臂中部通過動(dòng)力鉸接在車架上。最部上方的底部多支臂通過各自下的動(dòng)力缸鉸接在下的支臂上。底部的臂頭尾端部之間過旋轉(zhuǎn)接頭鉸接7.上方的多個(gè)臂通過頭尾端部關(guān)節(jié)和旋轉(zhuǎn)接頭鉸。8.多個(gè)支臂內(nèi)有水管成“之”字形拐彎過多個(gè)支臂，在上的支臂尾部設(shè)有噴槍頭，水管口連接噴槍頭入。9.最下端水管口連接水泵的出。10.所述的旋轉(zhuǎn)接結(jié)構(gòu)可為：包括l形的轉(zhuǎn)管，轉(zhuǎn)角管的固端固定在一個(gè)支臂的一端，此臂內(nèi)此端的水管與轉(zhuǎn)角管的固定固定密封連接。轉(zhuǎn)管的活動(dòng)端伸出此臂。11.另一支臂內(nèi)此的水管口伸入轉(zhuǎn)管的活動(dòng)端，此水口設(shè)有水口凸緣轉(zhuǎn)角管的活動(dòng)端內(nèi)有多圈凸起，相圈凸起之間設(shè)有轉(zhuǎn)接頭密封圈。水凸緣設(shè)置在多圈凸內(nèi)側(cè)。轉(zhuǎn)角管的動(dòng)端伸入所述的一支臂的支臂圓形管，轉(zhuǎn)角管的活端外壁和所述的臂圓形凸管內(nèi)壁間設(shè)有軸承。12.所述的關(guān)節(jié)結(jié)可為：包括電機(jī)速機(jī)、主動(dòng)齒輪和動(dòng)齒輪。13.支臂圓形凸管設(shè)有從動(dòng)齒輪。14.另一個(gè)支臂上定有電機(jī)減速機(jī)電機(jī)減速機(jī)的輸出設(shè)有主動(dòng)齒輪。動(dòng)齒輪和從動(dòng)齒輪合。15.其優(yōu)點(diǎn)在于：發(fā)明的巨型滅火器人，可以調(diào)整多自由度，可以不要載人上升到很高高度（例如100米以上）可以進(jìn)行噴水滅，解決了現(xiàn)有云梯載人的缺點(diǎn)可以大范圍拓展水救火的高度，以繞開部分障礙物保障人民生命財(cái)產(chǎn)安全。旋轉(zhuǎn)接頭以使水方便的過，供水更加順利。用關(guān)節(jié)提供轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)減少高處的重量直接使用電力，需要使用動(dòng)力缸的質(zhì)向更高處泵壓。附圖說明16.圖1為機(jī)器人體結(jié)構(gòu)的主視圖17.圖2為多個(gè)支前后交替的側(cè)視。18.圖3為轉(zhuǎn)角管固定端位于右側(cè)一種結(jié)構(gòu)示意圖。19.圖4為轉(zhuǎn)角管固定端位于右側(cè)另一種結(jié)構(gòu)示意圖20.圖5為轉(zhuǎn)角管固定端位于左側(cè)一種結(jié)構(gòu)示意圖。21.圖6為電機(jī)減機(jī)和齒輪位于右的一種結(jié)構(gòu)示意圖22.圖7為電機(jī)減機(jī)和齒輪位于右的另一種結(jié)構(gòu)示意。23.圖8為電機(jī)減機(jī)和齒輪位于左的一種結(jié)構(gòu)示意圖24.車架1、水2、支臂3、水口凸緣4、力缸5、水箱6、轉(zhuǎn)角7、軸承8、電機(jī)減速機(jī)、支臂圓形凸管10、從動(dòng)齒輪11、主動(dòng)齒輪12、噴槍13、關(guān)節(jié)14、支座15、支管路16、旋轉(zhuǎn)接頭密封圈17。具體實(shí)施方式25.數(shù)字化多自由舉高滅火巨型機(jī)人，包括車架1、多個(gè)支臂3、水和噴槍頭13。26.車架1上支撐多個(gè)空心支臂3。27.多個(gè)空心的支3成“之”字形頭尾相連接，最底部的支3通過動(dòng)力缸5和軸座鉸接在架1上，最底部上方的底多個(gè)支臂3通過各自下的動(dòng)力缸5鉸接在下方的臂3上。28.底部的支臂頭尾端部之間過旋轉(zhuǎn)接頭4鉸接。29.上方的多個(gè)支3通過頭尾端部的關(guān)節(jié)14和旋轉(zhuǎn)頭4鉸接，由關(guān)14內(nèi)的動(dòng)力裝置帶動(dòng)上升高。30.關(guān)節(jié)14為服動(dòng)力多自由度火巨型機(jī)器人關(guān)節(jié)31.多個(gè)支臂3內(nèi)有水管（可為硬水管或者柔性水管合使用，例如塑水管、不銹鋼水管碳纖維水管）成“之”字拐彎穿過，在最的支臂3尾部設(shè)有噴槍頭13水管出口連接噴頭13入口，從噴槍頭13向外噴水。32.具體結(jié)構(gòu)為：于下方的多個(gè)支3靠動(dòng)力缸5向上推動(dòng)延伸。33.最下方為第一的支臂3的頭部通過軸和架鉸接在車架1上。34.第一個(gè)的支臂3的中部通過動(dòng)力缸5（液壓缸鉸接在車架1上。35.第一個(gè)的支臂3的尾部通過旋轉(zhuǎn)接頭4連上方第二個(gè)支臂3的頭。36.上方第二個(gè)支3的尾部通過旋轉(zhuǎn)接頭4連接上方第個(gè)支臂3的頭部。37.向上每個(gè)支臂3的尾部均通過旋轉(zhuǎn)接頭4連接上方支3的頭部。38.順次頭尾相連最上的支臂3。39.底部的多個(gè)支3的中部均通過動(dòng)力缸5鉸接在下方支臂3延伸的支15上。40.多個(gè)動(dòng)力缸柱塞的伸出可推動(dòng)多個(gè)支臂3和內(nèi)部的水管向上伸送水。41.本實(shí)施例中設(shè)了三個(gè)支臂3和三個(gè)動(dòng)力5設(shè)置在底部。42.由于支臂3的開和合上容易造水管在轉(zhuǎn)角的過度曲、折疊甚至折扭斷。本發(fā)明提供種旋轉(zhuǎn)接頭（大徑、高壓力旋轉(zhuǎn)頭），l形的轉(zhuǎn)角管7內(nèi)圓形直徑可以到50mm-80mm，壓力可承受10mpa的水壓。內(nèi)直具體可為50mm、60mm或80mm。43.旋轉(zhuǎn)接頭4的種具體設(shè)置結(jié)構(gòu)：旋轉(zhuǎn)接頭4包括l形的轉(zhuǎn)角管7，轉(zhuǎn)角管7的固定端固定下方的支臂3的一端，下方支3內(nèi)此端的水管口與轉(zhuǎn)管7的固定端固定封連接。44.轉(zhuǎn)角管7的活端伸出下方支臂3。45.上方的支臂內(nèi)此端的水管伸入轉(zhuǎn)角管7的活動(dòng)端，此水管口有水口凸緣4。轉(zhuǎn)角管7活動(dòng)端內(nèi)設(shè)有多圈起，相鄰圈凸起間設(shè)有旋轉(zhuǎn)接頭密圈17。水口凸4設(shè)置在多圈凸內(nèi)側(cè)。位于多圈起和多個(gè)旋轉(zhuǎn)接頭封圈17的水管可還襯一段支撐管路16（硬質(zhì)管路可為防水硬質(zhì)管，例如硬質(zhì)塑料或者不銹鋼，加強(qiáng)柔性管路此處的強(qiáng)度方便動(dòng)旋轉(zhuǎn)）。（此處可以采用其他機(jī)械域已知的旋轉(zhuǎn)密的結(jié)構(gòu)）。46.轉(zhuǎn)角管7的活端伸入上方支臂3的支臂形凸管10，下方轉(zhuǎn)角管7的活動(dòng)端外壁和上方臂圓形凸管10內(nèi)壁之間設(shè)有承8。47.旋轉(zhuǎn)接頭4的一種具體設(shè)置結(jié)為：上方支臂3內(nèi)此端的水管口轉(zhuǎn)角管7的固定端固定封連接。48.轉(zhuǎn)角管7的活端伸出上方支臂3。49.下方的支臂內(nèi)此端的水管伸入轉(zhuǎn)角管7的活動(dòng)端，此水管口有水口凸緣4。轉(zhuǎn)角管7活動(dòng)端內(nèi)設(shè)有多圈起，相鄰圈凸起間設(shè)有旋轉(zhuǎn)接頭密圈17。水口凸4設(shè)置在多圈凸內(nèi)側(cè)對水管邊緣行限位。50.轉(zhuǎn)角管7的活端外壁伸入下方臂3的支臂圓形凸管10，上方轉(zhuǎn)管7的活動(dòng)端外壁和方的支臂圓形凸10內(nèi)壁之間設(shè)有軸承8。51.其工作原理為水從下方的支臂3內(nèi)的水進(jìn)入轉(zhuǎn)角管7的固定端轉(zhuǎn)角管7的活動(dòng)端，由下方的支臂3尾部和上方支臂3頭部發(fā)生了相對動(dòng)，上方的水管向上旋，上方的支臂3和轉(zhuǎn)角管7的活端在軸承8的支下配合轉(zhuǎn)動(dòng)，水可以經(jīng)轉(zhuǎn)角管7順利進(jìn)入上方的管，不會(huì)發(fā)生前的過度扭曲、折疊甚至折斷扭的情況。進(jìn)一步，如果水管為柔水管可以在多圈凸和多個(gè)旋轉(zhuǎn)接頭密圈17的水管內(nèi)襯一段支撐管16，方便在多個(gè)旋轉(zhuǎn)接頭封圈17處的水完成轉(zhuǎn)動(dòng)密封。圖3中所示箭頭方向?yàn)樗諒潯?2.或者如第二種構(gòu)，水從轉(zhuǎn)角管7的活動(dòng)流向轉(zhuǎn)角管7的固定端上拐彎。53.位于上方的多支臂3頭尾之間采用關(guān)節(jié)14連接彎，關(guān)節(jié)14內(nèi)采用伺服動(dòng)力的電機(jī)減速9帶動(dòng)轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)向伸出。54.關(guān)節(jié)14包電機(jī)減速機(jī)9、主動(dòng)齒輪12和從齒輪11。55.支臂圓形凸管10外設(shè)有從動(dòng)齒輪11。56.另一個(gè)支臂上固定有電機(jī)速機(jī)9，電機(jī)減速機(jī)9的輸出軸設(shè)主動(dòng)齒輪12。主動(dòng)齒輪12從動(dòng)齒輪11嚙合。為了更精準(zhǔn)的控制齒輪的動(dòng)，電機(jī)減速機(jī)9可以采用波減速機(jī)。57.當(dāng)從動(dòng)齒輪11設(shè)在上方的支臂3上，則電機(jī)減機(jī)9設(shè)置在下方的支臂3上。58.當(dāng)從動(dòng)齒輪11設(shè)在下方的支臂3上，則電機(jī)減機(jī)9設(shè)置在上方的支臂3上。59.其工作原理為電機(jī)減速機(jī)9帶動(dòng)主動(dòng)齒12，主動(dòng)齒輪12帶動(dòng)從動(dòng)輪11，進(jìn)而帶動(dòng)方的支臂3向上伸展。60.多個(gè)支臂3里每段水管通過轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)接頭4進(jìn)行u形拐彎直到上方的支臂3端部，最上的支臂3端部設(shè)有噴槍頭14，連最后一端水管的口可以向外噴水進(jìn)行火。61.最下端的支臂3里的水管進(jìn)口連接水泵2的出口，水的出口連接水箱6供水口。62.本實(shí)施例當(dāng)中上方由電機(jī)減速9帶動(dòng)的支臂3為四個(gè)，底部的臂為3個(gè)，整體為七自度舉高巨型滅火器人。63.進(jìn)一步的，多支臂3的設(shè)置為前后方向替設(shè)置，這樣的疊方式在豎向方向更容易保持衡。64.水泵2和水箱6可以設(shè)置在車架1上或者置在其他配套車上。65.車架1有輪胎自帶駕駛室或者用拖車拖拽。66.動(dòng)力缸5的柱伸出或者收縮帶底部的支臂3的上升或者折疊，壓動(dòng)力大，適用于底部撐。67.上部關(guān)節(jié)14由電帶動(dòng)打開或回縮68.單個(gè)支臂3長可達(dá)到20米以上，多個(gè)支3伸展開可達(dá)到100米以上。技特：1.多自由度舉滅火巨型機(jī)器人包括車架（1）、多個(gè)支臂（3）水管和噴槍頭（13）；特征在于：多個(gè)心的支臂（3）成“之”字形頭尾連鉸接：最底部的支臂3）頭部通過軸軸座鉸接在車架1）上，最底部的支臂（3）中部通過動(dòng)力缸（）鉸接在車架（1）上；最部上方的底部多個(gè)臂（3）通過各自下方的動(dòng)缸（5）鉸接在下方的支臂（3）；底部的支臂（3）頭尾端部之間通過旋轉(zhuǎn)頭（4）鉸接；上方的多個(gè)支（3）通過頭尾端部的節(jié)（14）和旋轉(zhuǎn)頭（4）鉸接；多個(gè)支臂（）內(nèi)部有水管成“之”形拐彎穿過多個(gè)支臂（3）在最上的支臂（3）尾部設(shè)噴槍頭（13），水管出連接噴槍頭（13）口；最下端水管口連接水泵（2）的出口。2.根據(jù)利要求1所述的多自由度高滅火巨型機(jī)器，其特征在于：述的旋轉(zhuǎn)接頭（4）包括l形的轉(zhuǎn)角管7），轉(zhuǎn)角管（7）的固定端固在一個(gè)支臂（3）的一端，支臂（3）內(nèi)此端的管口與轉(zhuǎn)角管（7）的固定固定密封連接；轉(zhuǎn)管（7）的活動(dòng)端伸出此支（3）；另一支臂（3）內(nèi)端的水管口伸入角管（7）的活動(dòng)端，此水管口有水口凸緣（4）；轉(zhuǎn)角管（7）活動(dòng)端內(nèi)設(shè)有多凸起，相鄰圈凸起之間有旋轉(zhuǎn)接頭密封（17）；水口凸緣（4）設(shè)置在圈凸起內(nèi)側(cè)；轉(zhuǎn)角管（7）活動(dòng)端伸入所述另一支臂（3）的支臂圓形凸管（10），轉(zhuǎn)角管（7）的活端外壁和所述的臂圓形凸管（10）內(nèi)壁之間設(shè)有承（8）。3.根據(jù)權(quán)要求2所述的多自由度舉滅火巨型機(jī)器人其特征在于：所述的關(guān)節(jié)（14）包電機(jī)減速機(jī)（9）、主動(dòng)齒（12）和從動(dòng)齒輪（11）；支臂圓形凸管10）外設(shè)有從動(dòng)輪（11）；另一個(gè)支臂（3）上固有電機(jī)減速機(jī)（9），電機(jī)速機(jī)（9）的輸出軸設(shè)有主齒輪（12）；主動(dòng)齒輪12）和從動(dòng)齒輪（11）嚙。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多自由度高滅火巨型機(jī)器人，其特征在于電機(jī)減速機(jī)（9）為諧波減速。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度舉高滅火型機(jī)器人，其特在于：支臂（3）共七個(gè)，底部支臂（3）為三個(gè)，上支臂（3）為四個(gè)。6.根據(jù)利要求1所述的多自由舉高滅火巨型機(jī)器人其特征在于：多支臂（3）的設(shè)置為前后方向交設(shè)置。7.根據(jù)權(quán)利要求2所的多自由度舉高火巨型機(jī)器人，其征在于：l形的轉(zhuǎn)角管（7）內(nèi)圓形徑為50mm80mm。8.根據(jù)利要求7所述的多自由度高滅火巨型機(jī)器，其特征在于：l形的轉(zhuǎn)角管（7）圓形直徑為50mm、60mm或80mm技總多自由度舉高滅巨型機(jī)器人，屬消防機(jī)械設(shè)備技領(lǐng)域，底部支臂通動(dòng)力缸鉸接，頭尾部之間通過旋轉(zhuǎn)頭鉸接。上方支通過頭