工業(yè)機器人的運動功能-課件

工業(yè)機器人的運動控制功能主要內(nèi)容了解工業(yè)機器人運動控制功能的基本原理了解工業(yè)機器人運動控制的基本流程了解工業(yè)機器人運動功能的應(yīng)用工業(yè)機器人運動控制功能運動控制功能是指對工業(yè)機器人末端執(zhí)行器的位姿、速度、加速度等項的控制。工業(yè)機器人運動控制功能關(guān)節(jié)運動控制的實現(xiàn)：關(guān)節(jié)運動伺服指令生成是指將末端執(zhí)行器在工作空間的位置和姿態(tài)的運動轉(zhuǎn)化為由關(guān)節(jié)變量表示的時間序列或表示為關(guān)節(jié)變量隨時間變化的函數(shù)。關(guān)節(jié)運動的私服控制跟蹤執(zhí)行第一步所生成的關(guān)節(jié)變量伺服指令。工業(yè)機器人運動控制功能機器人運動控制涉及的變量：任務(wù)軸R0：描述工件位置的坐標(biāo)系

X(t):末端執(zhí)行器狀態(tài)；

θ(t):關(guān)節(jié)變量；

C(t)：關(guān)節(jié)力矩矢量；

T(t)：電機力矩矢量；

V(t)：電機電壓矢量總結(jié)了解工業(yè)機器人運動控制的作用了解工業(yè)機器運動控制過程中的變量類型工業(yè)機器人的運動控制

——力控制主要內(nèi)容了解工業(yè)機器人力（力矩）的定義與作用了解機器人力控制的兩種控制方法了解連續(xù)軌跡控制機器人的柔順行為工業(yè)機器人的力（力矩）控制

位置控制力控制工業(yè)機器人的力（力矩）控制

控制方法阻抗控制（impendedancecontrol）位置/力混合控制（hybridposition/forcecontrol）柔順控制（compliancecontrol）剛性控制（stiffnesscontrol）工業(yè)機器人的力（力矩）控制阻抗控制定義調(diào)節(jié)目標(biāo)阻抗模型,使機器人終端達(dá)到柔順運動目的調(diào)節(jié)機器人的行為,以維持理想的動態(tài)關(guān)系特點對運動和約束之間的轉(zhuǎn)換具有很強的適應(yīng)性工業(yè)機器人的力（力矩）控制阻抗控制終端彈性阻尼工業(yè)機器人的力（力矩）控制控制方法位置/力混合控制（hybridposition/forcecontrol）阻抗控制（impendedancecontrol）柔順控制（compliancecontrol）剛性控制（stiffnesscontrol）工業(yè)機器人的力（力矩）控制位置/力混合控制不受約束位置控制受到約束力控制不受約束受到約束位置控制力控制六軸力/力矩傳感器用于凸輪軸智能裝配工業(yè)機器人的力（力矩）控制

位置/力混合控制工業(yè)機器人的力（力矩）控制柔順行為

環(huán)境描述產(chǎn)生的誤差控制系統(tǒng)克服誤差引起接觸部位的飽和工業(yè)機器人的力（力矩）控制

柔順行為的被動實現(xiàn)工業(yè)機器人的力（力矩）控制柔順行為的主動交互控制總結(jié)掌握工業(yè)機器人力（力矩）的定義與作用掌握機器人力控制的四種控制方法中的前兩種掌握連續(xù)軌跡控制機器人的柔順行為工業(yè)機器人的運動控制

——連續(xù)軌跡控制主要內(nèi)容了解工業(yè)機器人運動控制方式的定義與作用了解連續(xù)軌跡控制方式的原理、實現(xiàn)方式、技術(shù)指標(biāo)了解連續(xù)軌跡控制機器人的應(yīng)用領(lǐng)域工業(yè)機器人的運動控制（連續(xù)軌跡控制）根據(jù)作業(yè)任務(wù)的不同，工業(yè)機器人的運動控制方式可分為點位控制方式（PTP）與連續(xù)軌跡控制方式（CP）只規(guī)定個點的位姿不規(guī)定運動軌跡規(guī)定了位姿軌跡工業(yè)機器人的運動控制（連續(xù)軌跡控制）

定義：CP控制（continuspath）特點：對移動軌跡也有一定的精度要求a）b）c）d）工業(yè)機器人的運動控制（連續(xù)軌跡控制）主要技術(shù)指標(biāo)：軌跡精度、運動平穩(wěn)性

將信號輸入到輸出的各個環(huán)節(jié)誤差限定在要求的范圍之內(nèi)選擇合適的控制方法,必須能把各個部件連接在一起How？工業(yè)機器人的運動控制（連續(xù)軌跡控制）分解軌跡軌跡插補連續(xù)控制直線插補圓弧插補工業(yè)機器人的運動控制（連續(xù)軌跡控制）控制流程工業(yè)機器人的運動控制（連續(xù)軌跡控制）

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