機(jī)械行業(yè)市場(chǎng)前景及投資研究報(bào)告：伺服系統(tǒng)高端裝備發(fā)展國(guó)產(chǎn)化方興未艾

證券研究報(bào)告

行業(yè)深度報(bào)告伺服系統(tǒng)持續(xù)受益高端裝備發(fā)展，國(guó)產(chǎn)化方興未艾發(fā)布日期：2023年1月11日目錄?

一、伺服系統(tǒng)具備高精高效的特點(diǎn)，持續(xù)受益高端裝備發(fā)展1.1

伺服系統(tǒng)是集成了驅(qū)動(dòng)和執(zhí)行的高精高效系統(tǒng)1.2

伺服系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模處于上升通道，其中通用伺服占比高1.3

通用伺服系統(tǒng)下游高端裝備占比高，持續(xù)受益產(chǎn)業(yè)升級(jí)?

二、伺服系統(tǒng)仍處于國(guó)產(chǎn)化加速期，空間仍然廣闊?

三、編碼器自制、平臺(tái)化和深度制造能力助力伺服企業(yè)打造護(hù)城河?

四、內(nèi)資代表企業(yè)分析?

五、投資建議?

六、風(fēng)險(xiǎn)分析1.1伺服系統(tǒng)是集成了驅(qū)動(dòng)和執(zhí)行的高精高效系統(tǒng)1.1.1

伺服系統(tǒng)的定義和構(gòu)成?

定義：伺服系統(tǒng)是以物體的位移、角度、速度為控制量組成的能夠動(dòng)態(tài)跟蹤目標(biāo)位置變化的自動(dòng)化控制系統(tǒng)，是一種是在變頻技術(shù)基礎(chǔ)上的運(yùn)動(dòng)控制部件，可實(shí)現(xiàn)精確、快速、穩(wěn)定的位置控制、速度控制和轉(zhuǎn)矩控制，主要應(yīng)用于對(duì)定位精度和運(yùn)轉(zhuǎn)速度要求較高的工業(yè)自動(dòng)化控制領(lǐng)域。?

構(gòu)成：伺服系統(tǒng)由伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器與編碼器組成。其中，伺服電機(jī)是伺服系統(tǒng)的執(zhí)行元件，其作用是把接受的電信號(hào)轉(zhuǎn)換為電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸的角位移或角速度；伺服驅(qū)動(dòng)器是伺服電機(jī)的一種控制器，一般通過(guò)位置、速度和力矩三種方式對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行控制，以實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位；編碼器將信號(hào)或數(shù)據(jù)進(jìn)行編制，轉(zhuǎn)換為可用于通訊、傳輸和存儲(chǔ)的信號(hào)形式，一般將編碼器視為伺服電機(jī)的組成部分，多數(shù)伺服電機(jī)生產(chǎn)廠商外購(gòu)或自研編碼器，將伺服電機(jī)與編碼器配套出售。圖表：伺服系統(tǒng)實(shí)物圖例圖表：伺服系統(tǒng)由伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)與編碼器組成匯川SV660系列通用型伺服伺服驅(qū)動(dòng)器伺服電機(jī)+編碼器

：匯川技術(shù)官網(wǎng)，中信建投

：電子發(fā)燒友，中信建投1.1伺服系統(tǒng)是集成了驅(qū)動(dòng)和執(zhí)行的高精高效系統(tǒng)1.1.1

伺服系統(tǒng)的定義和構(gòu)成?

未來(lái)的數(shù)字化工廠從上到下包括信息層、控制層、驅(qū)動(dòng)層、執(zhí)行層、傳感層，伺服系統(tǒng)中的伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)、編碼器分別對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)層、執(zhí)行層、傳感層。因此，伺服系統(tǒng)相當(dāng)于工業(yè)生產(chǎn)系統(tǒng)的中樞神經(jīng)+肌肉骨骼+感受系統(tǒng)。圖表：伺服系統(tǒng)在數(shù)字化工廠中涵蓋了驅(qū)動(dòng)、執(zhí)行、傳感層

：匯川技術(shù)公告，中信建投1.1伺服系統(tǒng)是集成了驅(qū)動(dòng)和執(zhí)行的高精高效系統(tǒng)1.1.1

伺服系統(tǒng)的定義和構(gòu)成?

構(gòu)成：伺服系統(tǒng)由伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器與編碼器組成。其中，伺服電機(jī)是伺服系統(tǒng)的執(zhí)行元件，其作用是把接受的電信號(hào)轉(zhuǎn)換為電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸的角位移或角速度；伺服驅(qū)動(dòng)器是伺服電機(jī)的一種控制器，一般通過(guò)位置、速度和力矩三種方式對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行控制，以實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位；編碼器將信號(hào)或數(shù)據(jù)進(jìn)行編制，轉(zhuǎn)換為可用于通訊、傳輸和存儲(chǔ)的信號(hào)形式，一般將編碼器視為伺服電機(jī)的組成部分，多數(shù)伺服電機(jī)生產(chǎn)廠商外購(gòu)或自研編碼器，將伺服電機(jī)與編碼器配套出售。圖表：伺服系統(tǒng)由伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)與編碼器組成

：電子發(fā)燒友，中信建投1.1伺服系統(tǒng)是集成了驅(qū)動(dòng)和執(zhí)行的高精高效系統(tǒng)1.1.2

伺服系統(tǒng)的分類(lèi)?

按動(dòng)力劃分，伺服系統(tǒng)可分為氣動(dòng)伺服系統(tǒng)、液壓伺服系統(tǒng)和電氣伺服系統(tǒng)。

氣動(dòng)伺服系統(tǒng)是最早普及的，采用壓縮氣體為動(dòng)力源，精度低，靈活性差，目前已經(jīng)較少應(yīng)用；液壓伺服系統(tǒng)是指使用液壓油和泵，推動(dòng)油缸執(zhí)行動(dòng)作，后結(jié)合電氣伺服發(fā)展為電液伺服系統(tǒng)，主要用于大功率設(shè)備，如工程機(jī)械、建筑機(jī)械、飛機(jī)船舶等。電氣伺服系統(tǒng)當(dāng)前運(yùn)用最廣泛，它是在20世紀(jì)50年代在電氣控制技術(shù)有所突破后發(fā)展形成的，又可細(xì)分為直流有刷伺服、直流無(wú)刷伺服、交流同步伺服、交流異步伺服，目前應(yīng)用最為廣泛的是交流伺服系統(tǒng)，也是本文所重點(diǎn)討論的。圖表：伺服系統(tǒng)分類(lèi)，交流伺服系統(tǒng)為主，高精度伺服以交流同步伺服系統(tǒng)為主按動(dòng)力劃分液壓伺服系統(tǒng)氣動(dòng)伺服系統(tǒng)電氣伺服系統(tǒng)（主流）后發(fā)展為電液伺服系統(tǒng)采用壓縮氣體為動(dòng)力源，精度低，靈活性差液壓推動(dòng)，大功率，大力矩，精度一般交流伺服系統(tǒng)（主流）直流伺服系統(tǒng)目前已經(jīng)較少應(yīng)用結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，無(wú)需換向，制造方便閉環(huán)控制，響應(yīng)快。結(jié)構(gòu)復(fù)雜，需要電刷和換向器，摩擦生熱影響電機(jī)性能和壽命用于大功率設(shè)備，如工程機(jī)械、建筑機(jī)械、飛機(jī)船舶等交流同步伺服系統(tǒng)直流有刷伺服系統(tǒng)永磁同步電機(jī)（稀土生磁），精度高，響應(yīng)快，成本高，小功率為主電刷易壞，逐步淘汰交流異步伺服系統(tǒng)直流無(wú)刷伺服系統(tǒng)感應(yīng)異步電機(jī)（電感生磁），成本低，精度和相應(yīng)均稍慢，適用于精度一般但大功率場(chǎng)景用霍爾傳感器替代電刷，性能優(yōu)化，但是成本高，且方波產(chǎn)生震動(dòng)，不夠穩(wěn)定未能普及

：中信建投1.1伺服系統(tǒng)是集成了驅(qū)動(dòng)和執(zhí)行的高精高效系統(tǒng)1.1.3

伺服系統(tǒng)和步進(jìn)系統(tǒng)的對(duì)比?

伺服系統(tǒng)各項(xiàng)性能都優(yōu)于步進(jìn)系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)（交流伺服）比步進(jìn)系統(tǒng)精度更高，兩相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為1.8°、0.9，五相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為0.72°、0.36°，伺服電機(jī)的控制精度則由編碼器保證，對(duì)于帶17位編碼器的電機(jī)而言，驅(qū)動(dòng)器每接收2^17=131072個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，其脈沖當(dāng)量為360°/131072=0.0027466°，是步距角為1.8°的步進(jìn)電機(jī)的脈沖當(dāng)量的1/655；伺服系統(tǒng)響應(yīng)更快，步進(jìn)系統(tǒng)從靜止加速到工作轉(zhuǎn)速需要200~400毫秒，交流伺服系統(tǒng)僅需幾毫秒；伺服系統(tǒng)可靠性更強(qiáng)，步進(jìn)多為開(kāi)環(huán)控制，易出現(xiàn)丟步、過(guò)沖現(xiàn)象，交流伺服系統(tǒng)為閉環(huán)控制，編碼器會(huì)反饋信號(hào)內(nèi)部構(gòu)成位置環(huán)和速度環(huán)，實(shí)時(shí)調(diào)整；伺服系統(tǒng)具備過(guò)載能力，步進(jìn)電機(jī)一般不具有過(guò)載能力，交流伺服電機(jī)具有較強(qiáng)的過(guò)載能力，可用于克服慣性負(fù)載在啟動(dòng)瞬間的慣性力矩。圖表：圖表：伺服電機(jī)結(jié)構(gòu)圖

：鳴志電器官網(wǎng)，中信建投

：鳴志電器官網(wǎng)，中信建投1.1伺服系統(tǒng)是集成了驅(qū)動(dòng)和執(zhí)行的高精高效系統(tǒng)1.1.4

伺服系統(tǒng)和變頻器的對(duì)比?

伺服系統(tǒng)與變頻器技術(shù)同源，但具備位置控制功能，精度更高，適用于小功率場(chǎng)景。伺服系統(tǒng)和變頻器相同點(diǎn)在于，伺服系統(tǒng)中的伺服驅(qū)動(dòng)器和變頻器都要實(shí)現(xiàn)變頻功能，即將工頻電源整流為頻率可調(diào)的交流電從而控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)；兩者不同點(diǎn)在于，首先，伺服驅(qū)動(dòng)器比一般變頻器有更精確的控制技術(shù)和算法運(yùn)算，在功能上最主要的差異是伺服系統(tǒng)可以進(jìn)行精確的位置控制，而變頻器則無(wú)位置環(huán)；其次，伺服系統(tǒng)多采用永磁同步交流電機(jī)，而變頻器主要控制交流異步電機(jī)，受工藝限制10KW以上的永磁同步交流電機(jī)價(jià)格昂貴，因此大功率場(chǎng)景下多采用性價(jià)比更高的變頻器驅(qū)動(dòng)異步電機(jī)，伺服系統(tǒng)則一般用于小功率場(chǎng)景。綜上，能用變頻器控制的場(chǎng)合幾乎都能用伺服取代，關(guān)鍵在于價(jià)格（伺服系統(tǒng)遠(yuǎn)高于變頻器）及功率。圖表：伺服系統(tǒng)和變頻器對(duì)比比較項(xiàng)目控制用途控制功能使用電機(jī)變頻器伺服系統(tǒng)控制對(duì)象為比較緩和的穩(wěn)定狀態(tài)基本上以速度控制模式為對(duì)象使用通用(感應(yīng))電機(jī)要求進(jìn)行過(guò)度性的高速、高精度控制的用途適用于位置控制、速度控制和轉(zhuǎn)矩控制的各種模式基本上根據(jù)與伺服驅(qū)動(dòng)器的關(guān)系有專(zhuān)用的固定的幾種類(lèi)型多臺(tái)電機(jī)的運(yùn)行價(jià)格1臺(tái)變頻器可以驅(qū)動(dòng)多臺(tái)電機(jī)(比較)低原則上1臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)1臺(tái)電機(jī)(比較)高響應(yīng)性能低，30rad/s以下高，200~1500rad/s左右最高可達(dá)1ūm左右停止精度最高可達(dá)100ūm以下20次/分鐘以下啟停頻率20~600次/分鐘左右速度變化率連續(xù)運(yùn)行范圍(100%負(fù)載)大。由于沒(méi)有速度反饋，會(huì)受到負(fù)裁等變化的影響小。1:10左右小。由于有速度反饋，可排除負(fù)裁變化等的影響大。1:5000左右最大轉(zhuǎn)矩輸出功率150%左右300%左右100W~300KW左右10W~60KW左右

：信維工業(yè)，中信建投1.2伺服系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模處于上升通道，其中通用伺服占比高1.2.1

2008-2021年伺服系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)?？焖僭鲩L(zhǎng)，2022年Q1-3小幅下滑?

2008-2021年伺服系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模整體呈現(xiàn)快速增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)。我國(guó)的伺服系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)起步較晚，2000年以后隨著國(guó)內(nèi)中高端制造業(yè)不斷發(fā)展，各行各業(yè)在生產(chǎn)制造活動(dòng)中越來(lái)越多地需要使用伺服系統(tǒng)來(lái)滿足其高質(zhì)量和高精度產(chǎn)品的要求，這一需求促使國(guó)內(nèi)伺服系統(tǒng)市場(chǎng)呈現(xiàn)快速增長(zhǎng)趨勢(shì)。2008-2021年，國(guó)內(nèi)伺服系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模由24.5億元增長(zhǎng)至279.3億元，CAGR高達(dá)20.59%，其中，2021年增長(zhǎng)較快，同比增長(zhǎng)37.09%，主要受益于2021年上半年制造業(yè)景氣度較高，需求較為旺盛。?

2022年前三季度通用伺服市場(chǎng)規(guī)模有所下滑。2022年前三季度通用伺服市場(chǎng)規(guī)模為173.3億元，同比下滑3.45%，主要受到2022年傳統(tǒng)制造業(yè)景氣度較弱以及國(guó)內(nèi)疫情影響。圖表：伺服系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模伺服系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模同比增速(億元）30040%35%30%25%20%15%10%5%250200150100500%-5%-10%0200820152016201720182019202020212022Q1-Q3

：MIR睿工業(yè)，華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，中信建投（備注：2022年Q1-Q3伺服市場(chǎng)規(guī)模為估計(jì)值，根據(jù)通用伺服市場(chǎng)規(guī)模和2021年通用/專(zhuān)用占比推算得出）1.2伺服系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模處于上升通道，其中通用伺服占比高1.2.2

伺服系統(tǒng)可以分為通用伺服系統(tǒng)和專(zhuān)用伺服系統(tǒng)，其中通用伺服占比約80%?

通用伺服系統(tǒng)可以在不同行業(yè)廣泛應(yīng)用，主要為交流電伺服系統(tǒng)。通用伺服系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模較大，2021年我國(guó)通用伺服系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模為233.3億元；其下游應(yīng)用廣泛，包括電子及半導(dǎo)體、機(jī)床、機(jī)器人、包裝、紡織、塑料、紙巾等。專(zhuān)用伺服系統(tǒng)根據(jù)不同行業(yè)需求定制化開(kāi)發(fā)，提供專(zhuān)業(yè)化產(chǎn)品，主要為交流電伺服以外的其他品類(lèi)伺服，其市場(chǎng)規(guī)模較小，2021年我國(guó)專(zhuān)用伺服系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模為46.0億元；其下游應(yīng)用領(lǐng)域包括風(fēng)力發(fā)電、礦山機(jī)械、纜車(chē)索道、電梯等。?

從市場(chǎng)結(jié)構(gòu)來(lái)看，我國(guó)伺服市場(chǎng)中，通用伺服市場(chǎng)規(guī)模占比約為80%，專(zhuān)用伺服市場(chǎng)規(guī)模約為20%，近年來(lái)基本保持穩(wěn)定。由于通用伺服市場(chǎng)空間大，國(guó)產(chǎn)化率相對(duì)低，本文將重點(diǎn)討論通用伺服。圖表：通用和專(zhuān)用伺服系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模和占比專(zhuān)用伺服系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模通用伺服系統(tǒng)占比圖表：通用和專(zhuān)用伺服國(guó)產(chǎn)化率對(duì)比通用伺服系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模專(zhuān)用伺服系統(tǒng)占比100%90%80%70%60%50%40%30%20%25020015010050100%80%60%40%20%0%85.00%24.93%10%0%0通用伺服國(guó)產(chǎn)化率（截至2022Q3）：MIR睿工業(yè)，中信建投專(zhuān)用伺服國(guó)產(chǎn)化率（截至2021年）20172018201920202021

：MIR睿工業(yè)，中信建投

1.3通用伺服系統(tǒng)下游高端裝備占比高，持續(xù)受益產(chǎn)業(yè)升級(jí)1.3.1

通用伺服下游分散，高端裝備賽道占比高?

通用伺服系統(tǒng)下游較為集中。通用伺服有不少于17個(gè)下游行業(yè)，包括電池制造設(shè)備、電子制造設(shè)備、工業(yè)機(jī)器人、光伏設(shè)備、包裝機(jī)械、半導(dǎo)體、激光、雕刻機(jī)、機(jī)床等。2022年前三季度，占比最高的前五個(gè)行業(yè)為電子制造設(shè)備、電池制造設(shè)備、工業(yè)機(jī)器人、光伏設(shè)備、包裝機(jī)械，分別占比15.81%、13.56%、10.44%、7.57%、6.57%，合計(jì)占比達(dá)到53.95%。?

通用伺服下游多為高端裝備賽道，且占比逐年提升。若將電子制造設(shè)備、電池制造設(shè)備、工業(yè)機(jī)器人、光伏設(shè)備、半導(dǎo)體、激光定義為高端裝備賽道，其余定義為傳統(tǒng)行業(yè)，由于通用伺服小功率、高精高效的特性更能滿足高端裝備的需求，當(dāng)前下游景氣賽道占比已超60%且提升顯著，從2017年到2022年前三季度，高端裝備賽道占比由55.36%提升至65.35%，提升了近10個(gè)pct。圖表：通用伺服系統(tǒng)下游需求圖表：通用伺服系統(tǒng)下游60%以上為高端裝備賽道電池半導(dǎo)體木工電子激光液晶工業(yè)機(jī)器人雕刻機(jī)塑料光伏機(jī)床紙巾包裝紡織印刷高景氣賽道偏傳統(tǒng)行業(yè)100%90%80%70%60%50%40%30%20%10%0%100%80%60%40%20%65.35%60.75%202062.44%58.42%201955.36%201756.79%0%201820212022Q1-Q3201720182019202020212022Q1-Q3

：MIR睿工業(yè)，中信建投

：MIR睿工業(yè)，中信建投1.3通用伺服系統(tǒng)下游高端裝備占比高，持續(xù)受益產(chǎn)業(yè)升級(jí)1.3.2

受益制造業(yè)產(chǎn)業(yè)升級(jí)周期以及制造強(qiáng)國(guó)政策紅利如果以1992年小平同志南巡講話為起點(diǎn)，我們認(rèn)為中國(guó)制造業(yè)發(fā)展至今，經(jīng)歷了三個(gè)不同特點(diǎn)的發(fā)展階段：?

第一階段，1992-2011年，我們稱(chēng)之為“制造大國(guó)”階段，憑借勞動(dòng)力成本優(yōu)勢(shì)，中國(guó)制造物美價(jià)廉，既滿足了改革開(kāi)放后國(guó)內(nèi)人民群眾對(duì)生活生產(chǎn)物資的需求，又飄洋過(guò)海享譽(yù)全球，這個(gè)階段我們制造業(yè)更多是“走量”，在新技術(shù)上更多是模仿、跟隨策略。?

第二階段，2012-2016年，即“供給側(cè)改革”階段，在這個(gè)階段，傳統(tǒng)行業(yè)經(jīng)歷了或主動(dòng)或被動(dòng)的出清過(guò)程，很多小企業(yè)退出市場(chǎng)，集中度提升，競(jìng)爭(zhēng)格局優(yōu)化。?

第三階段，2017年起，我們稱(chēng)之為“產(chǎn)業(yè)升級(jí)”階段，一方面中國(guó)制造業(yè)發(fā)展階段決定了產(chǎn)業(yè)升級(jí)是必由之路；另一方面，外部環(huán)境多變，美國(guó)發(fā)起的貿(mào)易摩擦、實(shí)體清單、針對(duì)我國(guó)半導(dǎo)體產(chǎn)業(yè)鏈的進(jìn)一步制裁，還有全球疫情、俄烏戰(zhàn)爭(zhēng)等等，都要求通過(guò)制造業(yè)產(chǎn)業(yè)升級(jí)實(shí)現(xiàn)核心產(chǎn)品、核心制備的自主可控，降低對(duì)海外供應(yīng)鏈的依賴(lài)，改變制造業(yè)大而不強(qiáng)的局面。圖表：

制造業(yè)目前正處于產(chǎn)業(yè)升級(jí)階段①第一階段：1992-2011年制造大國(guó)“走量”，在新技術(shù)上更多是模仿、跟隨策略②第二階段：2012-2016年供給側(cè)改革主動(dòng)或被動(dòng)的出清過(guò)程，集中度提升，競(jìng)爭(zhēng)格局優(yōu)化③第三階段：2017年起產(chǎn)業(yè)升級(jí)內(nèi)外部環(huán)境決定要通過(guò)制造業(yè)升級(jí)實(shí)現(xiàn)自主可控，降低對(duì)海外供應(yīng)鏈依賴(lài)

資料：中信建投1.3通用伺服系統(tǒng)下游高端裝備占比高，持續(xù)受益產(chǎn)業(yè)升級(jí)1.3.3

制造業(yè)產(chǎn)業(yè)升級(jí)趨勢(shì)明顯，高端裝備占比持續(xù)提升推動(dòng)伺服市場(chǎng)規(guī)模長(zhǎng)期向好?

中國(guó)制造業(yè)正向高端化轉(zhuǎn)型升級(jí)，根據(jù)國(guó)家統(tǒng)計(jì)局?jǐn)?shù)據(jù)，我國(guó)高技術(shù)制造業(yè)固定資產(chǎn)投資增速明顯高于普通制造業(yè)固定資產(chǎn)投資增速；同時(shí)，我國(guó)制造業(yè)中高端裝備占比明顯提升，根據(jù)長(zhǎng)江行業(yè)分類(lèi)指數(shù)，自2017年至2022年前三季度，光伏設(shè)備、半導(dǎo)體及3C設(shè)備、鋰電設(shè)備、工業(yè)自動(dòng)化、電子專(zhuān)用設(shè)備、工控元器件、儀器儀表營(yíng)業(yè)收入占機(jī)械設(shè)備總體營(yíng)業(yè)收入比重均呈提升態(tài)勢(shì)。?

綜合來(lái)看，隨著我國(guó)制造業(yè)產(chǎn)業(yè)不斷升級(jí)，高端裝備占機(jī)械設(shè)備比重有望持續(xù)提升，將推動(dòng)通用伺服市場(chǎng)規(guī)模長(zhǎng)期增長(zhǎng)。圖表：高技術(shù)制造業(yè)固定資產(chǎn)投資增速高于普通制造業(yè)圖表：高端裝備占機(jī)械設(shè)備營(yíng)業(yè)收入比重快速提升固定資產(chǎn)投資(不含農(nóng)戶)完成額:制造業(yè):累計(jì)同比CJSC光伏設(shè)備收入/CJSC機(jī)械設(shè)備CJSC鋰電設(shè)備收入/CJSC機(jī)械設(shè)備CJSC電子專(zhuān)用設(shè)備收入/CJSC機(jī)械設(shè)備CJSC儀器儀表Ⅲ收入/CJSC機(jī)械設(shè)備CJSC半導(dǎo)體及3C設(shè)備收入/CJSC機(jī)械設(shè)備(%）固定資產(chǎn)投資(不含農(nóng)戶)完成額:高技術(shù)制造業(yè):累計(jì)同比CJSC工業(yè)自動(dòng)化收入/CJSC機(jī)械設(shè)備CJSC工控元器件收入/CJSC機(jī)械設(shè)備60505.0%4.0%3.0%2.0%1.0%0.0%403020100(10)(20)(30)(40)201720182019202020212022Q1-3

：Wind，中信建投

：Wind，中信建投目錄?

一、伺服系統(tǒng)具備高精高效的特點(diǎn)，持續(xù)受益高端裝備發(fā)展?

二、伺服系統(tǒng)仍處于國(guó)產(chǎn)化加速期，空間仍然廣闊2.1

通用伺服系統(tǒng)國(guó)產(chǎn)化取得長(zhǎng)足進(jìn)展2.2

通用伺服系統(tǒng)國(guó)產(chǎn)化率提升是多因素共同作用的結(jié)果2.3

通用伺服系統(tǒng)

空間仍然廣闊?

三、編碼器自制、平臺(tái)化和深度制造能力助力伺服企業(yè)打造護(hù)城河?

四、內(nèi)資代表企業(yè)分析?

五、投資建議?

六、風(fēng)險(xiǎn)分析2.1通用伺服系統(tǒng)國(guó)產(chǎn)化取得長(zhǎng)足進(jìn)展2.1.1

通用伺服系統(tǒng)國(guó)產(chǎn)廠商在匯川技術(shù)帶領(lǐng)下實(shí)現(xiàn)市場(chǎng)份額大幅提升?

國(guó)產(chǎn)廠商份額大幅提升，2017年內(nèi)資份額為9.7%，通用伺服市場(chǎng)幾乎被外資壟斷，2022年前三季度內(nèi)資份額達(dá)到30.5%，較2017年提升了20.86個(gè)pct，國(guó)產(chǎn)品牌顯著進(jìn)步；日系份額下滑明顯，2017年日系份額高達(dá)49.31%，2022年前三季度份額則下滑至29.11%，明顯失守；歐美系廠商份額穩(wěn)中有升，2017年歐系和美系份額分別為11.69%、1.27%，2022年前三季度份額分別小幅提升至15.60%、1.43%，歐美系品牌占據(jù)的市場(chǎng)較為堅(jiān)挺；臺(tái)資份額波動(dòng)略有下滑，2017-2022年前三季度臺(tái)資份額基本在7-8%附近波動(dòng)，自2020年起至今份額略有下滑，從8.33%下滑了2.22個(gè)pct至6.11%。?

通用伺服市場(chǎng)集中度高，頭部廠家占據(jù)大部分市場(chǎng)份額。2017-2022年前三季度，伺服市場(chǎng)CR10在70%左右，CR5在50%左右，CR3在40%左右，略有波動(dòng)但基本穩(wěn)定。圖表：通用伺服市場(chǎng)分區(qū)域競(jìng)爭(zhēng)格局圖表：通用伺服市場(chǎng)集中度較高內(nèi)資臺(tái)資日系歐系美系其他100%90%80%70%60%50%40%30%20%10%0%CR3CR5CR1080%70%60%50%40%30%20%10%0%1.50%1.43%1.27%1.34%1.33%1.58%13.98%15.60%11.69%12.62%12.42%13.38%29.11%6.11%35.83%39.65%49.31%44.24%42.73%7.51%8.33%8.21%8.96%11.94%201930.51%7.81%9.65%23.57%18.16%11.81%201720182019202020212022Q1-Q320172018202020212022Q1-Q3

：MIR睿工業(yè)，中信建投

：MIR睿工業(yè)，中信建投2.1通用伺服系統(tǒng)國(guó)產(chǎn)化取得長(zhǎng)足進(jìn)展2.1.1

通用伺服系統(tǒng)國(guó)產(chǎn)廠商在匯川技術(shù)帶領(lǐng)下實(shí)現(xiàn)市場(chǎng)份額大幅提升?

國(guó)產(chǎn)新興伺服廠商不斷涌現(xiàn)。首先，匯川技術(shù)份額提升幅度最大，從2008年的0.1%的市場(chǎng)份額提升至2022年前三季度的21%，為份額提升幅度最大的國(guó)產(chǎn)廠商。從伺服銷(xiāo)售額角度，匯川已遠(yuǎn)超西門(mén)子、松下、安川等老牌外資龍頭。其次，國(guó)內(nèi)涌現(xiàn)了一批新興國(guó)產(chǎn)伺服品牌，如禾川科技、無(wú)錫信捷、雷賽智能等，2022年前三季度市場(chǎng)份額已分別達(dá)到3.4%、2.4%、1.3%。最后，老牌國(guó)產(chǎn)廠商經(jīng)歷洗牌，和利時(shí)、星辰科技、珠海運(yùn)控、步科股份等老牌國(guó)產(chǎn)廠商進(jìn)展較慢，埃斯頓份額則有小幅提升，從2008年的1.6%小幅提升至2022年前三季度的2.4%。圖表：2008年通用伺服競(jìng)爭(zhēng)格局圖表：2022年前三季度通用伺服競(jìng)爭(zhēng)格局0.2%

0.1%松下匯川技術(shù)西門(mén)子松下安川臺(tái)達(dá)1.2%安川0.7%9.2%三菱1.4%12.6%1.6%2.0%西門(mén)子博世力士樂(lè)臺(tái)達(dá)0.9%1.6%17.2%1.1%1.3%21.0%三菱2.2%2.4%路斯特三洋東元羅克韋爾丹納赫倫茨施耐德富士電機(jī)埃斯頓星辰科技和利時(shí)珠海運(yùn)控步科股份匯川技術(shù)其他禾川科技無(wú)錫信捷埃斯頓山洋電氣雷賽智能羅克韋爾歐姆龍博世力士樂(lè)貝加萊施耐德富士電機(jī)倫茨11.0%10.6%1.6%1.3%2.9%2.0%3.1%3.3%10.5%1.4%1.3%1.9%3.3%2.4%2.4%3.4%8.4%6.1%10.2%7.3%6.8%7.7%8.2%6.1%東菱技術(shù)其他

：匯川技術(shù)招股說(shuō)明書(shū)，中信建投

：MIR睿工業(yè)，中信建投2.1通用伺服系統(tǒng)國(guó)產(chǎn)化取得長(zhǎng)足進(jìn)展2.1.1

通用伺服系統(tǒng)國(guó)產(chǎn)廠商在匯川技術(shù)帶領(lǐng)下實(shí)現(xiàn)市場(chǎng)份額大幅提升?

匯川技術(shù)是通用伺服系統(tǒng)國(guó)產(chǎn)化領(lǐng)頭羊。從2020年到2022年前三季度，匯川技術(shù)貢獻(xiàn)60%-80%的國(guó)產(chǎn)伺服收入增量，貢獻(xiàn)量較大主要得益于兩方面：首先，匯川技術(shù)提前布局新能源賽道。早在2015年，匯川就開(kāi)始進(jìn)軍光伏、鋰電等新能源領(lǐng)域的伺服產(chǎn)品。其次，匯川技術(shù)未雨綢繆，提前備“芯”。公司在2020年年末就提前對(duì)工控芯片大量備貨，在2021年上半年行業(yè)缺芯嚴(yán)重的情況下保障供應(yīng)，實(shí)現(xiàn)了市場(chǎng)份額大幅提升。圖表：各內(nèi)資廠商國(guó)產(chǎn)化率提升貢獻(xiàn)量圖表：主要內(nèi)資伺服廠商新能源布局時(shí)間線匯川技術(shù)

禾川科技

無(wú)錫信捷

埃斯頓

雷賽智能

其他布局時(shí)間下游新能源進(jìn)展100%90%80%70%60%50%40%30%20%10%0%2022年能源SBU占通用自動(dòng)化收入比重約25%，在鋰電、光伏行業(yè)中公司份額均達(dá)到50%左右；匯川技術(shù)

2015年2022年下游新能源占比約45%，其中鋰電行業(yè)收入占比約16%，光伏行業(yè)占比約29%；禾川科技

2018年雷賽智能

2020年2020年開(kāi)始在鋰電和光伏做測(cè)試和導(dǎo)入，2022年下半年開(kāi)始供應(yīng)量逐漸爬坡；79%79%58%信捷電氣

2021年

2021上半年逐步進(jìn)入新能源領(lǐng)域；2022上半年成立先進(jìn)事業(yè)部，面向高景氣賽道客戶，包括偉創(chuàng)電氣

2022年新能源行業(yè)。202020212022Q1-Q3

：MIR睿工業(yè)，中信建投（備注：貢獻(xiàn)量=Δ該廠商伺服銷(xiāo)售額/Δ國(guó)產(chǎn)品牌伺服合計(jì)銷(xiāo)售額）

：公司年報(bào)，中信建投2.1通用伺服系統(tǒng)國(guó)產(chǎn)化取得長(zhǎng)足進(jìn)展2.1.2

通用伺服系統(tǒng)仍處于加速期?

國(guó)產(chǎn)化率加速提升。①2008-2017年，九年間伺服國(guó)產(chǎn)化率僅提升了3.55個(gè)pct；②進(jìn)入2018年，國(guó)產(chǎn)伺服經(jīng)過(guò)多年積累技術(shù)井噴，根據(jù)SooPAT，當(dāng)年伺服系統(tǒng)相關(guān)申請(qǐng)專(zhuān)利數(shù)量達(dá)到歷史高點(diǎn)，增速高達(dá)36.8%，國(guó)產(chǎn)伺服開(kāi)始形成對(duì)國(guó)外品牌的有力競(jìng)爭(zhēng)，當(dāng)年國(guó)產(chǎn)化率提升了2.16個(gè)pct；③2020年起，國(guó)產(chǎn)廠商抓住了外資供應(yīng)緊張的機(jī)會(huì)，從2020年到2022年的四年一期中，通用伺服系統(tǒng)國(guó)產(chǎn)化率分別提升了6.21pct、5.42pct、6.94pct，三年合計(jì)提升18.57pct，超越2008-2020年十二年來(lái)國(guó)產(chǎn)化率提升的總和。圖表：通用伺服國(guó)產(chǎn)化率圖表：伺服系統(tǒng)專(zhuān)利公開(kāi)申請(qǐng)數(shù)量(件）伺服系統(tǒng)專(zhuān)利公開(kāi)數(shù)量YoY通用伺服國(guó)產(chǎn)化率500040%30%35%30.51%42994500400035003000250020001500

112710005004141391930%25%20%15%10%5%23.57%3225

20%10%31432982272018.16%11.94%221211.81%19670%9.65%2017169413306.10%2008-10%-20%-30%0%20182019202020212022Q1-Q302010

2011

2012

2013

2014

2015

2016

2017

2018

2019

2020

2021

：匯川技術(shù)招股書(shū)、MIR睿工業(yè)，中信建投

：SooPAT，中信建投（備注：剔除”外觀設(shè)計(jì)”專(zhuān)利類(lèi)別）2.2通用伺服系統(tǒng)國(guó)產(chǎn)化率提升是多因素共同作用的結(jié)果2.2.1

產(chǎn)品端，國(guó)內(nèi)主流產(chǎn)品性能接近國(guó)外品牌。?

通過(guò)多年的技術(shù)積累，國(guó)內(nèi)頭部企業(yè)已掌握了伺服系統(tǒng)三環(huán)綜合矢量控制技術(shù)、高級(jí)智能調(diào)整算法技術(shù)、高速高精度編碼器技術(shù)、高速總線控制技術(shù)等一系列核心技術(shù)。國(guó)產(chǎn)伺服系統(tǒng)在產(chǎn)品易用性上大幅提升，部分產(chǎn)品已經(jīng)可以在轉(zhuǎn)矩精度、速度波動(dòng)率、速度環(huán)帶寬、控制周期等性能參數(shù)上接近國(guó)外主流品牌。圖表：伺服驅(qū)動(dòng)器性能對(duì)比關(guān)鍵性能技術(shù)指標(biāo)轉(zhuǎn)矩度安川Σ-7±1%松下A6-匯川

SV660±2%偉創(chuàng)

SD700±1%信捷

DS5禾川X6±1%--調(diào)速?lài)?.513888893.513888893.513888893.513888893.51388889控制性能速度動(dòng)率速度帶寬±0.01%3.1kHZ-3.2kHZ<0.5%3kHZ±0.01%3kHZ--±0.01%3kHZETHERCATCANOPENPROFINETMIIIETHERCATCANOPENCANLINKETHERCATM2/MIIIETHERCATRTEXETHERCATM2/MIIIETHERCATCANOPEN總線類(lèi)型總線控制控制周期125us125us250us250us125us125us單參數(shù)整定自調(diào)諧自調(diào)整功能免調(diào)整單參數(shù)整定單參數(shù)整定單參數(shù)整定單參數(shù)整定模型跟蹤控制觀測(cè)器功能模型跟蹤二自由度---模型跟蹤高級(jí)智能調(diào)整算法速度觀測(cè)器擾動(dòng)觀測(cè)器速度觀測(cè)器擾動(dòng)觀測(cè)器速度觀測(cè)器擾動(dòng)觀測(cè)器速度觀測(cè)器擾動(dòng)觀測(cè)器速度觀測(cè)器擾動(dòng)觀測(cè)器速度觀測(cè)器擾動(dòng)觀測(cè)器自動(dòng)/手動(dòng)陷波/濾波自動(dòng)/手動(dòng)陷波/濾波自動(dòng)/手動(dòng)陷波/濾波自動(dòng)/手動(dòng)陷波/濾波自動(dòng)/手動(dòng)陷波/濾波自動(dòng)/手動(dòng)陷波/濾波制振控制

：禾川科技招股書(shū)，中信建投2.2通用伺服系統(tǒng)國(guó)產(chǎn)化率提升是多因素共同作用的結(jié)果2.2.2

價(jià)格端，外資持續(xù)漲價(jià)凸顯國(guó)產(chǎn)品牌價(jià)格優(yōu)勢(shì)?

受原材料漲價(jià)、上游芯片供應(yīng)緊張引起的外資工控產(chǎn)品漲價(jià)潮仍在持續(xù)。受到俄烏沖突、疫情等因素影響，外資工控廠商面臨原材料價(jià)格上漲、芯片供應(yīng)緊張等壓力。2021年，考慮到中國(guó)本土品牌價(jià)格較低、伺服市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)激烈、擔(dān)憂客戶流失等因素，外資廠商多數(shù)沒(méi)有進(jìn)行大幅漲價(jià)；2022年價(jià)格影響因素并未緩解，疊加人民幣貶值影響，外資品牌頻繁提價(jià)。具體來(lái)看，西門(mén)子和三菱在伺服產(chǎn)品方面提價(jià)兩次，羅克韋爾繼2021年提價(jià)后于2022.12再次發(fā)布漲價(jià)通知，ABB、臺(tái)達(dá)、施耐德、丹佛斯等也對(duì)伺服價(jià)格進(jìn)行上調(diào)。在外資頻繁漲價(jià)背景下，國(guó)產(chǎn)品牌價(jià)格優(yōu)勢(shì)更加凸顯。圖表：2021-2022年海外廠商伺服系統(tǒng)漲價(jià)情況廠商松下2021年伺服漲價(jià)情況2021Q2漲價(jià)3%-5%貝加萊羅克韋爾廠家2021Q2漲價(jià)8%2021Q3漲價(jià)，8月補(bǔ)漲1%-2%，11月繼續(xù)上漲5%左右相關(guān)伺服產(chǎn)品2022年漲價(jià)情況

生效日期異步發(fā)電機(jī)9%-14%10%-15%6%-8%6%進(jìn)口電機(jī)/發(fā)電機(jī)ABB2022.1-3ACS510-01、ACS530-01、ACS580-01/04/07等伺服產(chǎn)品SINAMICSV903%西門(mén)子

SINAMICSS210低壓標(biāo)準(zhǔn)/防爆/特殊/高轉(zhuǎn)矩和大功率伺服電機(jī)12%2022.52022.62022.712%臺(tái)達(dá)

運(yùn)動(dòng)控制-伺服：A2/3系列，B2/3系列伺服：LXM32系列5%-10%5%施耐德

伺服：BMH系列電機(jī)伺服：BSH*系列電機(jī)5%10-15%6%三菱

113-伺服2022.102022.10丹佛斯

伺服驅(qū)動(dòng)器5%SINAMICSV903%西門(mén)子

SINAMICSS120+SIMOTICS系列電機(jī)SINAMICSS21012%2022.123%驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備：伺服放大器三菱

驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備：伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備：內(nèi)置式永磁電機(jī)MOT-K系列伺服驅(qū)動(dòng)器10%15%2023.220%9%-11%9%-11%羅克韋爾2022.12MOT-TLP/MPL/MPM/VPL伺服電機(jī)

：MIR睿工業(yè)、各公司公眾號(hào)，中信建投2.2通用伺服系統(tǒng)國(guó)產(chǎn)化率提升是多因素共同作用的結(jié)果2.2.3

服務(wù)端，國(guó)產(chǎn)廠商服務(wù)和需求響應(yīng)能力更好，且抓住了外資供應(yīng)緊張的戰(zhàn)略機(jī)遇期?

近年來(lái)，內(nèi)資伺服廠商企業(yè)積極推進(jìn)芯片等關(guān)鍵零部件國(guó)產(chǎn)化，其中龍頭廠商還提前進(jìn)行了備芯，疊加內(nèi)資企業(yè)一以貫之的良好服務(wù)和定制化需求響應(yīng)快等優(yōu)勢(shì)，內(nèi)資廠商在外資供應(yīng)鏈?zhǔn)茏璧谋尘跋?，服?wù)、交付優(yōu)勢(shì)明顯。圖表：2022年內(nèi)資工控品牌貨期較外資有優(yōu)勢(shì)交貨期貨期變化主要企業(yè)貨期A公司變頻器貨期3周；B公司變頻器2-3周；內(nèi)資品牌小于一個(gè)月貨期較2021年變化不大C公司伺服貨期20~30天；D公司伺服貨期延長(zhǎng)10~14天。安川伺服貨期1~3個(gè)月;變頻器貨期1個(gè)月,較去年延長(zhǎng)1周；三菱PLC1~3個(gè)月,伺服貨期4個(gè)月，較2021年延長(zhǎng)；富士電機(jī)伺服大部分產(chǎn)品貨期為1周，較2021年有所改善；歐姆龍貨期3~6個(gè)月，較2021年延長(zhǎng)。日韓三個(gè)月貨期較2021年變化延長(zhǎng)貨期較2021年變化延長(zhǎng)ABB2021年變頻器貨期1.5-3月，主要型號(hào)AC580貨期3個(gè)月；丹佛斯變頻器貨期4-6個(gè)月,較2021年延長(zhǎng)1個(gè)月；西門(mén)子變頻器貨期3~5個(gè)月；歐美企業(yè)大于三個(gè)月羅克韋爾變頻器貨期小功率4-6個(gè)月，大功率8-10個(gè)月。

：MIR睿工業(yè)，中信建投2.2通用伺服系統(tǒng)國(guó)產(chǎn)化率提升是多因素共同作用的結(jié)果2.2.4

市場(chǎng)端，國(guó)內(nèi)景氣賽道需求爆發(fā)帶來(lái)國(guó)產(chǎn)伺服戰(zhàn)略機(jī)遇期?

2017-2021年，電子制造設(shè)備、電池制造設(shè)備、工業(yè)機(jī)器人、光伏設(shè)備、半導(dǎo)體合計(jì)貢獻(xiàn)伺服市場(chǎng)55.6%的增量。中國(guó)在光伏、鋰電和電子制造方面有全球優(yōu)勢(shì)。光伏方面，我國(guó)光伏組件產(chǎn)量連續(xù)15年位居全球首位，供應(yīng)全球約80%的量；鋰電方面，2021年內(nèi)資電池廠產(chǎn)能是外資的1.63倍，2025年預(yù)計(jì)該比值將擴(kuò)大到2.54倍；電子制造方面，得益于中國(guó)制造優(yōu)勢(shì)，我國(guó)3C設(shè)備產(chǎn)能占據(jù)全球的70%。此外，出于自主可控需求，我國(guó)半導(dǎo)體和工業(yè)機(jī)器人過(guò)去幾年也發(fā)展迅速，2016-2021年中國(guó)半導(dǎo)體設(shè)備市場(chǎng)規(guī)模由64.5億美元提升至296.2億美元，CAGR為35.65%，2016-2021年國(guó)產(chǎn)品牌工業(yè)機(jī)器人銷(xiāo)量由1.71萬(wàn)臺(tái)增長(zhǎng)至8.21萬(wàn)臺(tái)，CAGR為36.82%，均屬于高成長(zhǎng)賽道。?

國(guó)內(nèi)新興需求為國(guó)產(chǎn)伺服帶來(lái)機(jī)遇。以光伏為例，匯川技術(shù)提供光伏全產(chǎn)業(yè)鏈解決方案，已覆蓋隆基、晶科、晶澳等大客戶；禾川下游中光伏占比接近30%，2022年前三季度達(dá)到28.2%，同時(shí)公司也是捷佳偉創(chuàng)重要供應(yīng)商之一。圖表：2017-2021年景氣賽道貢獻(xiàn)伺服市場(chǎng)55.6%的增量電子制造設(shè)備電池制造設(shè)備工業(yè)機(jī)器人包裝機(jī)械光伏設(shè)備半導(dǎo)體17.0%20.4%-0.5%0.6%激光加工機(jī)金屬切削機(jī)床液晶設(shè)備木工機(jī)械紙巾機(jī)械雕刻機(jī)紡織機(jī)械金屬成形機(jī)床制藥機(jī)械塑料機(jī)械印刷機(jī)械其他0.6%0.6%1.6%15.8%1.6%1.6%1.7%2.1%2.4%8.8%5.7%3.1%7.7%8.3%

：MIR睿工業(yè)，中信建投2.3通用伺服系統(tǒng)空間仍然廣闊2.3.1

當(dāng)前通用伺服國(guó)產(chǎn)化率為30.51%，仍有較大提升空間?

頭部廠商仍有提升空間，且頭部示范作用有助引領(lǐng)其他國(guó)產(chǎn)伺服品牌突圍。對(duì)于頭部廠商匯川技術(shù)而言，2022年前三季度通用伺服市場(chǎng)份額為21%，實(shí)現(xiàn)銷(xiāo)售額36億。結(jié)合公司提出的“雙50”規(guī)劃，即50%份額和50億收入目標(biāo)，我們認(rèn)為匯川有望在2022年可完成50億的伺服收入目標(biāo)，但在市占率方面仍有較大提升空間。對(duì)于非頭部廠商而言，伺服市場(chǎng)份額提升空間仍較大，2022年前三季度禾川、信捷、埃斯頓、雷賽市場(chǎng)份額分別為3.4%、2.4%、2.4%、1.3%，較匯川技術(shù)差距較大，我們認(rèn)為這些國(guó)產(chǎn)廠商未來(lái)將受益于：①客戶端已經(jīng)建立的對(duì)國(guó)產(chǎn)品牌的良好接受度，②參考匯川技術(shù)廠商在產(chǎn)品、銷(xiāo)售、賽道選擇等方面的成功經(jīng)驗(yàn)，從而進(jìn)一步提升自身份額。圖表：國(guó)產(chǎn)主要伺服廠商市場(chǎng)份額圖表：國(guó)產(chǎn)主要廠商伺服銷(xiāo)售收入?yún)R川技術(shù)埃斯頓禾川科技雷賽智能無(wú)錫信捷(億匯川技術(shù)

禾川科技

無(wú)錫信捷

埃斯頓

雷賽智能元）25%20%15%10%5%4035302520151050%0201720182019202020212022Q1-Q3201720182019202020212022Q1-Q3

：MIR睿工業(yè)，定期報(bào)告，中信建投

：MIR睿工業(yè)，定期報(bào)告，中信建投2.3通用伺服系統(tǒng)空間仍然廣闊2.3.1

當(dāng)前通用伺服國(guó)產(chǎn)化率為30.51%，仍有較大提升空間?

新能源領(lǐng)域積累大量應(yīng)用案例，幫助國(guó)產(chǎn)伺服全面提升國(guó)產(chǎn)化率。2022年全年，預(yù)計(jì)匯川技術(shù)能源SBU（主要為新能源相關(guān)行業(yè)）占其工業(yè)自動(dòng)化下游約25%，禾川科技下游中新能源占比有望達(dá)到50%，埃斯頓下游中新能源占比達(dá)到40%，2022年雷賽和信捷也開(kāi)始在新能源布局。根據(jù)測(cè)算，預(yù)計(jì)新能源領(lǐng)域的伺服國(guó)產(chǎn)化率達(dá)到50%以上。?

如果剔除新能源下游，2022年前三季度伺服國(guó)產(chǎn)化率僅為23%，隨著在新能源市場(chǎng)積累應(yīng)用案例并實(shí)現(xiàn)品牌認(rèn)可度提升，我們認(rèn)為國(guó)產(chǎn)品牌在非新能源市場(chǎng)進(jìn)展有望進(jìn)入加速期。圖表：根據(jù)測(cè)算新能源領(lǐng)域伺服國(guó)產(chǎn)化率達(dá)到50%以上圖表：非新能源領(lǐng)域伺服國(guó)產(chǎn)化率提升空間大匯川技術(shù)禾川科技雷賽智能非新能源伺服市場(chǎng)非新能源領(lǐng)域伺服國(guó)產(chǎn)化率國(guó)產(chǎn)廠商非新能源伺服收入(億元）25埃斯頓(億250100%80%60%40%20%0%元）新能源領(lǐng)域伺服國(guó)產(chǎn)化率100%80%60%40%20%0%20020151051501005000201720182019202020212022Q1-Q3201720182019202020212022Q1-Q3

：

MIR睿工業(yè)、各公司公告，中信建投

：

MIR睿工業(yè)、各公司公告，中信建投2.3通用伺服系統(tǒng)空間仍然廣闊2.3.2

國(guó)產(chǎn)廠商通用伺服市場(chǎng)規(guī)模測(cè)算?

我們預(yù)計(jì)到2025年國(guó)產(chǎn)廠商通用伺服市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到154.1億，2021-2025年CAGR為27.6%。具體假設(shè)如下：1）新能源領(lǐng)域通用伺服市場(chǎng)規(guī)模增速回到正常行業(yè)增速，2023-2025年增速為20%/15%/15%；2）新能源領(lǐng)域通用伺服國(guó)產(chǎn)化率增速放緩，每年提升1.5pct；3）參考2017-2021年通用伺服市場(chǎng)規(guī)模增速，2023-2025年非新能源領(lǐng)域通用伺服市場(chǎng)規(guī)模增速為每年15%；3）非新能源領(lǐng)域通用伺服國(guó)產(chǎn)化率每年提升5pct。圖表：預(yù)計(jì)到2025年國(guó)產(chǎn)廠商通用伺服市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到154.1億，2021-2025年CAGR為27.6%國(guó)產(chǎn)廠商通用伺服市場(chǎng)規(guī)模（億）通用伺服市場(chǎng)規(guī)模（億）新能源通用伺服市場(chǎng)規(guī)模（億）非新能源通用伺服市場(chǎng)規(guī)模（億）新能源領(lǐng)域通用

非新能源領(lǐng)域通

通用伺服綜伺服國(guó)產(chǎn)化率

用伺服國(guó)產(chǎn)化率

合國(guó)產(chǎn)化率YOYYOYYOYYOY20172018141.18147.83139.41172.44233.27231.113.617.516.733.458.270.593.8121.0154.116.518.6124.7129.2119.1146.8194.8182.3209.59241.03277.1815.5%25.6%23.9%39.0%54.8%58.5%60.0%61.5%63.0%8.9%9.8%10%12%12%19%25%30%35%39%43%4.7%-5.7%23.7%35.3%-0.9%16.1%15.0%15.0%28.2%-4.6%12.8%9.2%25.8%50.2%27.0%20%3.6%-7.8%23.3%32.7%-6.5%15%201920.49.9%2020100.9%73.9%21.2%33.1%28.9%27.4%25.616.0%19.0%23.0%28.0%33.0%38.0%202138.52022E2023E2024E2025E48.8268.20308.43354.6958.6167.4077.5115%15%15%15%

：

MIR睿工業(yè)，中信建投目錄?

一、伺服系統(tǒng)具備高精高效的特點(diǎn)，持續(xù)受益高端裝備發(fā)展?

二、伺服系統(tǒng)仍處于國(guó)產(chǎn)化加速期，空間仍然廣闊?

三、編碼器自制、平臺(tái)化和深度制造能力助力伺服企業(yè)打造護(hù)城河3.1

編碼器作用十分關(guān)鍵，頭部國(guó)產(chǎn)廠商正積極自制3.2

平臺(tái)化能力幫助企業(yè)擴(kuò)展業(yè)務(wù)、把握市場(chǎng)機(jī)遇3.3

深度制造能力幫助企業(yè)構(gòu)筑技術(shù)壁壘、降低成本?

四、內(nèi)資代表企業(yè)分析?

五、投資建議?

六、風(fēng)險(xiǎn)分析3.1編碼器作用十分關(guān)鍵，頭部國(guó)產(chǎn)廠商正積極自制3.1.1

伺服系統(tǒng)中編碼器成本占比約11%，但是十分重要?

伺服系統(tǒng)中編碼器成本占比約11%。根據(jù)埃斯頓招股書(shū)披露的伺服系統(tǒng)成本占比，2021年伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)、編碼器市場(chǎng)規(guī)模分別為117.3億、97.7億、30.7億元。在伺服系統(tǒng)中，編碼器市場(chǎng)規(guī)模雖只有約30億，成本占比僅約11%，但其對(duì)電機(jī)精度的重要作用決定了國(guó)產(chǎn)廠商對(duì)該領(lǐng)域會(huì)加大投入爭(zhēng)取突破當(dāng)前外資壟斷的競(jìng)爭(zhēng)格局。圖表：驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)和編碼器在伺服系統(tǒng)成本占比約90%圖表：通用伺服系統(tǒng)零部件市場(chǎng)規(guī)模測(cè)算驅(qū)動(dòng)器電機(jī)編碼器其他(億驅(qū)動(dòng)器3

0元0

）12%2502001501005030.711%電機(jī)42%23.173.422.872.697.720.164.019.218.960.2編碼器其他15.061.113.242.047.935%117.3202188.1202087.173.4201776.9201872.3201957.5201650.420152.710.38.6020082022Q1-Q3

：埃斯頓招股說(shuō)明書(shū)，中信建投

：MIR睿工業(yè)，中信建投3.1編碼器作用十分關(guān)鍵，頭部國(guó)產(chǎn)廠商正積極自制3.1.1

伺服系統(tǒng)中編碼器成本占比約11%，但是十分重要?

編碼器分辨率決定了伺服系統(tǒng)的控制精度，十分重要。編碼器（Encoder）是一種可以將角位移或直線位移轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，并將電信號(hào)進(jìn)行解析、編制和轉(zhuǎn)換為可用以通訊、傳輸和存儲(chǔ)的信號(hào)形式的設(shè)備，伺服編碼器通常安裝在伺服電機(jī)上用以測(cè)量磁極位置和伺服電機(jī)轉(zhuǎn)角及轉(zhuǎn)速。編碼器對(duì)伺服系統(tǒng)性能起決定性作用，對(duì)伺服電機(jī)的定位精度、速度穩(wěn)定性、功率損耗和安全性都有重要影響。圖表：編碼器是安裝在伺服電機(jī)上的一種傳感器圖表：匯川技術(shù)電梯通信型編碼器編碼器的組成分辨率23bits絕對(duì)值編碼器：匯川技術(shù)官網(wǎng)，中信建投

：電子發(fā)燒友，中信建投

3.1編碼器作用十分關(guān)鍵，頭部國(guó)產(chǎn)廠商正積極自制3.1.1

伺服系統(tǒng)中編碼器成本占比約11%，但是十分重要?

根據(jù)工作原理不同，可分為光學(xué)編碼器和磁性編碼器。二者的主要區(qū)別在成本、精度和耐用性三個(gè)方面。光學(xué)編碼器由光源、碼盤(pán)和光電敏感元件所組成，通過(guò)光電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的機(jī)械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量，光編碼器壽命長(zhǎng)、精度高，但成本也較高。磁性編碼器由磁阻傳感器、磁鼓和信號(hào)處理電路組成，應(yīng)用了電磁感應(yīng)的原理，將磁鼓刻錄成等間距小磁極，旋轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生周期分布的漏磁場(chǎng)，磁傳感器探頭把變化的磁場(chǎng)信號(hào)加以處理轉(zhuǎn)化成計(jì)算機(jī)可識(shí)別的信號(hào)。磁編碼器由于結(jié)構(gòu)較光編碼器更簡(jiǎn)單，因此成本低，耐用性好，但精度不如光編。?

國(guó)內(nèi)廠商會(huì)根據(jù)自身情況，自主研發(fā)不同類(lèi)別編碼器（后文詳述）。圖表：磁編碼器使用電磁感應(yīng)原理圖表：光編碼器通過(guò)光電轉(zhuǎn)換把機(jī)械位移轉(zhuǎn)為脈沖/數(shù)字量耐用性好性價(jià)比高精度一般耐用性一般價(jià)格偏高高精度光電檢測(cè)裝置輸出脈沖信號(hào)，根據(jù)信號(hào)的每秒脈沖數(shù)，檢測(cè)機(jī)械裝置的幾何位移量，分辨率越高精度越高磁阻傳感接受變化的磁場(chǎng)信號(hào)，轉(zhuǎn)化為模擬/數(shù)字信號(hào)旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生磁場(chǎng)信號(hào)

：開(kāi)地電，中信建投

：潤(rùn)鑫編碼器，中信建投3.1編碼器作用十分關(guān)鍵，頭部國(guó)產(chǎn)廠商正積極自制3.1.1

伺服系統(tǒng)中編碼器成本占比約11%，但是十分重要?根據(jù)輸出方式不同，可分為絕對(duì)值編碼器和增量型編碼器。絕對(duì)值編碼器為每一個(gè)軸的位置提供編碼數(shù)字值，無(wú)論編碼器是否在轉(zhuǎn)動(dòng)，都可以讀出編碼器當(dāng)前位置或角度信號(hào)。增量型編碼器對(duì)編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)連續(xù)輸出的與旋轉(zhuǎn)角度對(duì)應(yīng)的脈沖數(shù)計(jì)數(shù)可知旋轉(zhuǎn)的位置或角度，由于增量型編碼器靜止?fàn)顟B(tài)不輸出脈沖數(shù)，絕對(duì)值編碼器相對(duì)而言可有效避免電信號(hào)丟失問(wèn)題。?位數(shù)是衡量絕對(duì)值編碼器分辨率的重要指標(biāo)。增量式編碼器的分辨率為編碼器旋轉(zhuǎn)一圈所產(chǎn)生的脈沖數(shù)，即脈沖數(shù)/轉(zhuǎn)(PPR)，碼盤(pán)上透光線槽的數(shù)目其實(shí)就等于分辨率，也叫多少線，如將碼盤(pán)分成2500刻線（2500線），則碼盤(pán)旋轉(zhuǎn)一圈輸出2500個(gè)脈沖。絕對(duì)式編碼器的分辨率則用位數(shù)(bit)衡量,絕對(duì)式編碼器的碼盤(pán)上沿徑向有若干同心碼道，每條碼道上由透光和不透光的扇形區(qū)相間組成，相鄰碼道的扇區(qū)數(shù)目是雙倍關(guān)系，碼盤(pán)上的碼道數(shù)就是它的二進(jìn)制數(shù)碼的位數(shù)，碼道越多，分辨率就越高，如17位絕對(duì)式編碼器的分辨率就是2^17=131072PPR。圖表：增量式編碼器碼盤(pán)圖表：絕對(duì)式編碼器碼盤(pán)分辨率=碼盤(pán)刻線數(shù)量分辨率=2^(N為碼道數(shù)量)

：《編碼器計(jì)數(shù)原理與電機(jī)測(cè)速原理》，中信建投

：《編碼器計(jì)數(shù)原理與電機(jī)測(cè)速原理》，中信建投3.1編碼器作用十分關(guān)鍵，頭部國(guó)產(chǎn)廠商正積極自制3.1.2

編碼器國(guó)產(chǎn)化率低，德國(guó)海德漢與日本多摩川兩家份額較高?

第三方供應(yīng)編碼器國(guó)產(chǎn)化率僅約12%，德國(guó)海德漢與日本多摩川兩家獨(dú)大。根據(jù)MIR睿工業(yè)，2021年第三方供應(yīng)編碼器國(guó)產(chǎn)化率僅為12.14%，德國(guó)海德漢與日本多摩川合計(jì)占據(jù)第三方供應(yīng)編碼器市場(chǎng)的三分之一。?

編碼器自主研發(fā)有利國(guó)產(chǎn)伺服廠商發(fā)展，禹衡光學(xué)和銳鷹傳感為國(guó)產(chǎn)領(lǐng)先的編碼器第三方供應(yīng)商。由于外資編碼器通信協(xié)議封閉，僅提供給自產(chǎn)的伺服電機(jī)使用，其他廠商如需使用需通過(guò)合作授權(quán)的方式進(jìn)行適配，因此編碼器自主研發(fā)有利于國(guó)產(chǎn)伺服廠商從底層核心應(yīng)用層面突破外資壟斷。目前國(guó)產(chǎn)廠商中禹衡光學(xué)的市場(chǎng)份額較大，且過(guò)去幾年有所提升，由2017年的7.33%提升至2021年的9.84%，是國(guó)內(nèi)出貨量最大的國(guó)產(chǎn)編碼器第三方供應(yīng)商。此外，未上市企業(yè)銳鷹傳感累計(jì)近400萬(wàn)臺(tái)產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化、新能源、交通、醫(yī)療、國(guó)防等各大領(lǐng)域，2021年銷(xiāo)售收入超1.6億，是國(guó)內(nèi)專(zhuān)注工業(yè)傳感技術(shù)的代表企業(yè)。圖表：編碼器國(guó)產(chǎn)化率低圖表：德國(guó)海德漢與日本多摩川兩家份較高多摩川宜科海德漢倍加福禹衡光學(xué)庫(kù)伯勒堡盟電子歐姆龍西克光洋電子內(nèi)密控其他編碼器國(guó)產(chǎn)化率13%12%12%11%11%100%80%60%40%20%0%12.14%11.45%10.62%10.24%10%10%9%7.33%8.02%8.36%9.13%9.84%9.55%15.86%14.98%18.20%201814.91%18.41%201913.48%19.18%202012.59%20.68%20219%17.96%20178%20172018201920202021

：MIR睿工業(yè)，中信建投

：MIR睿工業(yè)，中信建投3.1編碼器作用十分關(guān)鍵，頭部國(guó)產(chǎn)廠商正積極自制3.1.3

編碼器不容忽視，國(guó)產(chǎn)伺服廠商均有布局?

技術(shù)路徑上國(guó)內(nèi)廠商各有側(cè)重。匯川技術(shù)、埃斯頓、偉創(chuàng)電氣選擇高精度的光編路徑；禾川科技、信捷電氣、雷賽智能、鳴志電器則以性價(jià)比高、耐用性強(qiáng)的磁編為主。?

匯川技術(shù)和禾川科技是國(guó)內(nèi)編碼器自研水平領(lǐng)先的伺服廠商。自供比例方面，匯川技術(shù)和禾川科技基本實(shí)現(xiàn)100%編碼器自制。產(chǎn)品性能方面，匯川技術(shù)在光編領(lǐng)域技術(shù)領(lǐng)先，公司2021年上半年推出的SV680可支持26位光編碼器；禾川科技則在磁編方面有優(yōu)勢(shì)，公司獨(dú)立研發(fā)的高速高精度磁編碼器項(xiàng)目為“浙江省重大科技專(zhuān)項(xiàng)重點(diǎn)工業(yè)項(xiàng)目”，獲得7項(xiàng)發(fā)明專(zhuān)利和3項(xiàng)軟件著作權(quán)，該項(xiàng)目研制的單磁極磁編碼器采用了單磁極控制技術(shù)，通過(guò)設(shè)計(jì)內(nèi)置式溫度補(bǔ)償傳感器，提高了磁編碼器工作穩(wěn)定性，并開(kāi)發(fā)出適用于該編碼器的算法軟件和補(bǔ)償軟件，提高了產(chǎn)品的高速適應(yīng)性；同時(shí)，配置了生產(chǎn)設(shè)備和檢測(cè)儀器，提高了產(chǎn)品質(zhì)量。公司目前磁編碼器分辨率最高可達(dá)21位，精度可達(dá)±20角秒，采用差分串行輸出信號(hào)，能夠有效防止外部干擾，即使在極為惡劣工作環(huán)境中也能提供可靠速度和位置數(shù)據(jù)。此外，公司的光編碼器精度也已達(dá)到23位，可對(duì)標(biāo)匯川主流機(jī)型SV660。圖表：國(guó)產(chǎn)廠商編碼器自主研發(fā)能力對(duì)比自供比例技術(shù)路線精度SV66023伺服搭載

位絕對(duì)值編碼器，2021H1推出的新機(jī)型SV68026支持

位編主流機(jī)型X2/X3匯川技術(shù)禾川科技約100%光編碼器；2321X625系列伺服搭載

位磁編，

搭載

位光編，

位光編正在研發(fā)中已形成研發(fā)樣機(jī)；約100%磁編為主埃斯頓約50%暫無(wú)光編光編/磁編磁編偉創(chuàng)電氣信捷電氣雷賽智能鳴志電器光編和磁編均在研發(fā)中，預(yù)計(jì)2023年使用自制編碼器；過(guò)去5年自供150萬(wàn)臺(tái)編碼器約60%約90%部分自制磁編磁編為主

：匯川技術(shù)官網(wǎng)，禾川科技招股書(shū)，中信建投3.2平臺(tái)化能力幫助擴(kuò)展業(yè)務(wù)、把握市場(chǎng)機(jī)遇3.2.1

以匯川技術(shù)為例，平臺(tái)化能力幫助企業(yè)擴(kuò)展業(yè)務(wù)、把握市場(chǎng)機(jī)遇?

核心技術(shù)平臺(tái)化能夠幫助公司擴(kuò)展業(yè)務(wù)領(lǐng)域。圍繞對(duì)電機(jī)軸的控制技術(shù)，匯川技術(shù)從工控業(yè)務(wù)成功延伸至工業(yè)機(jī)器人、新能源汽車(chē)、軌道交通、電梯大配套領(lǐng)域。盡管市場(chǎng)的形態(tài)、客戶有所不同，但新能源、軌道交通領(lǐng)域業(yè)務(wù)本質(zhì)都是對(duì)電機(jī)的控制，公司便通過(guò)在自動(dòng)化領(lǐng)域積累的大量技術(shù)儲(chǔ)備進(jìn)行技術(shù)平臺(tái)層面的延伸，設(shè)計(jì)生產(chǎn)相關(guān)產(chǎn)品。?

組織管理平臺(tái)化幫助公司把握市場(chǎng)機(jī)遇。對(duì)外市場(chǎng)管理方面，匯川技術(shù)將下游客戶劃分為先進(jìn)、高端、能源、過(guò)程工業(yè)、重工、通用區(qū)域等SBU，覆蓋約70個(gè)行業(yè)，基于對(duì)市場(chǎng)良好的敏感度將研發(fā)與市場(chǎng)緊密聯(lián)動(dòng)，識(shí)別并把握行業(yè)技術(shù)變革機(jī)會(huì)，并通過(guò)新產(chǎn)品對(duì)現(xiàn)有客戶提供新的解決方案。對(duì)內(nèi)運(yùn)營(yíng)管理方面，匯川技術(shù)推進(jìn)產(chǎn)品線/行業(yè)線/區(qū)域線/SEU（超級(jí)用戶）四個(gè)組織協(xié)同作戰(zhàn)，配合各IPMT（高層決策團(tuán)隊(duì)）快速組建產(chǎn)品銷(xiāo)售與服務(wù)團(tuán)隊(duì)，及時(shí)響應(yīng)客戶需求。圖表：公司業(yè)務(wù)眾多，涉及五大領(lǐng)域圖表：公司下游行業(yè)眾多

：匯川技術(shù)官網(wǎng)，中信建投

：匯川技術(shù)官網(wǎng)，中信建投3.2平臺(tái)化能力幫助擴(kuò)展業(yè)務(wù)、把握市場(chǎng)機(jī)遇3.2.2

以匯川技術(shù)為例，平臺(tái)化能力幫助企業(yè)降低成本?

平臺(tái)化能力有助于降低成本。經(jīng)過(guò)19年的發(fā)展，目前匯川技術(shù)已成為國(guó)內(nèi)領(lǐng)先的工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)品供應(yīng)商和新能源汽車(chē)電控產(chǎn)品供應(yīng)商。收入規(guī)模、產(chǎn)品品類(lèi)、業(yè)務(wù)領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大產(chǎn)生了規(guī)模效應(yīng)，為匯川技術(shù)的帶來(lái)的采購(gòu)和制造成本節(jié)約。采購(gòu)成本方面，公司于2018年與英飛凌簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議，同時(shí)公司也是倍福的戰(zhàn)略客戶，一定程度為2021年缺芯背景下實(shí)現(xiàn)保供提供了條件。制造成本方面，以伺服為例，2011-2021年公司的伺服毛利率明顯領(lǐng)先其他內(nèi)資廠商，成本優(yōu)勢(shì)明顯。圖表：2018年公司和英飛凌簽訂戰(zhàn)略合作協(xié)議圖表：主要內(nèi)資廠商伺服業(yè)務(wù)毛利率對(duì)比匯川技術(shù)禾川科技雷賽智能信捷電氣偉創(chuàng)電氣60%50%40%30%20%10%0%2011

2012

2013

2014

2015

2016

2017

2018

2019

2020

2021

2022H1

：英飛凌官網(wǎng)，中信建投

：各公司定期報(bào)告，中信建投（備注：由于匯川技術(shù)2021年改變統(tǒng)計(jì)口徑，2021年伺服毛利率用2021H1中運(yùn)動(dòng)控制類(lèi)毛利率數(shù)據(jù)）3.3深度制造能力幫助企業(yè)構(gòu)筑技術(shù)壁壘、降低成本3.3.1

以禾川科技為例，深度制造能力構(gòu)筑企業(yè)技術(shù)壁壘?

禾川科技自主設(shè)計(jì)工控SOC芯片，構(gòu)筑技術(shù)壁壘。禾川科技采用fabless模式親自參與設(shè)計(jì)工控SOC芯片，但不從事芯片生產(chǎn)、加工、封裝、測(cè)試，目前公司自主設(shè)計(jì)定制的PLC&伺服用主控芯片、工業(yè)網(wǎng)芯片和傳感器芯片已全面切入使用。這種模式下公司可實(shí)現(xiàn)自主化模塊式開(kāi)發(fā)，并且掌握核心底層技術(shù)使芯片和自身產(chǎn)品更加適配，其他廠商難以模仿。圖表：公司關(guān)鍵核心部件自主研發(fā)能力強(qiáng)圖表：公司持續(xù)擴(kuò)充工控SOC芯片布局

：禾川科技宣傳材料，中信建投

：禾川科技宣傳材料，中信建投3.3深度制造能力幫助企業(yè)構(gòu)筑技術(shù)壁壘、降低成本3.3.2

以禾川科技為例，深度制造能力幫助企業(yè)降低成本?

禾川科技深度自主制造模式幫助公司降低成本。編碼器方面，禾川科技成功實(shí)現(xiàn)編碼器（包括編碼器芯片）的自主研發(fā)，目前公司磁編碼器分辨率最高可達(dá)21位，光編碼器分辨率最高可達(dá)23位，該技術(shù)幫助公司掌握核心技術(shù)的同時(shí)降低了伺服電機(jī)的制造成本。?

以450W小功率伺服系統(tǒng)為例，預(yù)計(jì)自制光編碼器可降低10%制造成本，自制磁編碼器可降低2%-3%制造成本。此外，公司還建有自主化壓鑄、CNC精密加工、電子貼裝、自動(dòng)組裝的制造產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)了從物料到成品全環(huán)節(jié)的深度自主制造，節(jié)省物料成本。圖表：自制編碼器節(jié)約制造成本測(cè)算圖表：公司可實(shí)現(xiàn)從物料到成品的全過(guò)程自主制造伺服系統(tǒng)，以400W小功率為例：產(chǎn)品價(jià)格：約1000元節(jié)約成本比例10%外購(gòu)自制光編碼器磁編碼器約200元60-70元約100元30-40元2%-3%

：禾川科技公告，中信建投

：禾川科技宣傳材料，中信建投目錄?

一、伺服系統(tǒng)具備高精高效的特點(diǎn)，持續(xù)受益高端裝備發(fā)展?

二、伺服系統(tǒng)仍處于國(guó)產(chǎn)化加速期，空間仍然廣闊?

三、編碼器自制、平臺(tái)化和深度制造能力助力伺服企業(yè)打造護(hù)城河?

四、內(nèi)資代表企業(yè)分析4.1匯川技術(shù)：伺服龍頭國(guó)產(chǎn)廠商，通用自動(dòng)化布局完善4.2禾川科技：內(nèi)資龍二+產(chǎn)品性能升級(jí)，伺服收入高速增長(zhǎng)4.3雷賽智能：依托步進(jìn)和運(yùn)動(dòng)控制卡進(jìn)軍伺服領(lǐng)域4.4信捷電氣：依托小型PLC品牌優(yōu)勢(shì)擴(kuò)展伺服產(chǎn)品線4.5埃斯頓：國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人龍頭，推動(dòng)伺服系統(tǒng)自主可控4.6偉創(chuàng)電氣：以變頻器為基石，伺服系統(tǒng)為新業(yè)績(jī)?cè)鲩L(zhǎng)點(diǎn)4.7鳴志電器：從步進(jìn)電機(jī)到伺服系統(tǒng)多產(chǎn)品布局?

五、投資建議?

六、風(fēng)險(xiǎn)分析4.1匯川技術(shù)：伺服龍頭國(guó)產(chǎn)廠商，通用自動(dòng)化布局完善公司伺服收入快速增長(zhǎng)，2021年市場(chǎng)份額超過(guò)外資品牌?

匯川技術(shù)伺服收入快速增長(zhǎng)，毛利率維持較高水平。公司運(yùn)動(dòng)控制類(lèi)產(chǎn)品包括通用伺服系統(tǒng)和專(zhuān)用伺服系統(tǒng)（電液行業(yè)專(zhuān)用）。2008年開(kāi)始，匯川技術(shù)就已經(jīng)布局伺服業(yè)務(wù)，近年來(lái)公司通用伺服系統(tǒng)在新能源行業(yè)和先進(jìn)設(shè)備制造行業(yè)增長(zhǎng)迅猛，2015-2021年運(yùn)動(dòng)控制類(lèi)產(chǎn)品營(yíng)業(yè)收入CAGR達(dá)到53.32%，產(chǎn)品毛利率維持在50%左右。?

2021年公司通用伺服市場(chǎng)份額已超過(guò)外資品牌。根據(jù)MIR睿工業(yè)，2021年公司通用伺服收入達(dá)到37.69億，2022年前三季度實(shí)現(xiàn)通用伺服收入36.38億，市占率分別達(dá)到為16.29%、21.00%。公司在2021年通用伺服市占率已經(jīng)超越安川、松下、三菱、西門(mén)子等老牌外資廠商，成為國(guó)內(nèi)通用伺服份額第一企業(yè)。圖表：公司伺服收入快速增長(zhǎng)，毛利率維持較高水平圖表：匯川技術(shù)通用伺服市占率國(guó)內(nèi)第一匯川技術(shù)臺(tái)達(dá)貝加萊安川禾川科技?xì)W姆龍松下無(wú)錫信捷富士電機(jī)三菱埃斯頓施耐德西門(mén)子山洋電氣羅克韋爾運(yùn)動(dòng)控制類(lèi)收入運(yùn)動(dòng)控制類(lèi)毛利率(百萬(wàn)5,元00）060%50%40%30%20%10%0%100%80%60%40%20%4,5004,0003,5003,0002,5002,0001,5001,00050021.00%16.29%202110.7%202004.9%6.2%6.2%0%2011

2012

2013

2014

2015

2016

2017

2018

2019

2020

2021

2022H12017201820192022Q1-Q3

：MIR睿工業(yè)，中信建投（備注：公司2021年修改統(tǒng)計(jì)口徑，2022H1將通用伺服

：MIR睿工業(yè)，中信建投+伊士通收入作為運(yùn)動(dòng)控制類(lèi)收入）4.1匯川技術(shù)：伺服龍頭國(guó)產(chǎn)廠商，通用自動(dòng)化布局完善公司落實(shí)工業(yè)自動(dòng)化全布局，提供多產(chǎn)品解決方案?公司實(shí)現(xiàn)工業(yè)自動(dòng)化多層次。公司聚焦工業(yè)領(lǐng)域的自動(dòng)化、數(shù)字化、智能化，經(jīng)過(guò)19年的發(fā)展，公司主要業(yè)務(wù)涵蓋了通用自動(dòng)化業(yè)務(wù)、電梯電氣大配套業(yè)務(wù)、新能源汽車(chē)電驅(qū)&電源系統(tǒng)業(yè)務(wù)、工業(yè)機(jī)器人業(yè)務(wù)、軌道交通牽引系統(tǒng)業(yè)務(wù)，其中伺服所在的通用自動(dòng)化業(yè)務(wù)收入占比最高，2022H1占比達(dá)到54.23%。?公司利用國(guó)產(chǎn)龍頭品牌優(yōu)勢(shì)，提供多產(chǎn)品解決方案。在競(jìng)爭(zhēng)日益激烈的情況下，提供單一產(chǎn)品或簡(jiǎn)單解決方案的廠家越來(lái)越難滿足客戶需求。公司利用在通用伺服系統(tǒng)在中國(guó)市場(chǎng)份額位居第一名、低壓變頻器產(chǎn)品在中國(guó)市場(chǎng)份額位于前三名、小型PLC產(chǎn)品在中國(guó)市場(chǎng)份額位于第二名的龍頭優(yōu)勢(shì)形成了多產(chǎn)品、多層次的行業(yè)解決方案，圍繞設(shè)備自動(dòng)化/產(chǎn)線自動(dòng)化/車(chē)間自動(dòng)化的多產(chǎn)品或差異化解決方案需求，提供：①“PLC/HMI/CNC+伺服系統(tǒng)/變頻系統(tǒng)+機(jī)器人+總線”等多產(chǎn)品打包解決方案，滿足客戶對(duì)“易用性”、降本需求；②“工控+工藝”的定制化解決方案，以滿足客戶對(duì)“TVO”價(jià)值需求。圖表：公司落實(shí)工業(yè)自動(dòng)化全布局圖表：提供工業(yè)自動(dòng)化&數(shù)字化綜合解決方案通用自動(dòng)化業(yè)務(wù)軌道交通業(yè)務(wù)電梯電氣大配套業(yè)務(wù)工業(yè)機(jī)器人業(yè)務(wù)新能源汽車(chē)業(yè)務(wù)其他通用自動(dòng)化業(yè)務(wù)占比100%80%60%40%20%60%50%40%30%20%10%0%0%20152016201720182019202020212022H1

：MIR睿工業(yè)，中信建投

：匯川技術(shù)官網(wǎng)，中信建投4.2禾川科技：內(nèi)資龍二+產(chǎn)品性能升級(jí)，伺服收入高速增長(zhǎng)禾川科技通用伺服系統(tǒng)持續(xù)迭代，市占率快速提升?

受益國(guó)產(chǎn)化趨勢(shì)和客戶多供應(yīng)商策略，公司內(nèi)資伺服頭部地位有望強(qiáng)化。憑借多年來(lái)的技術(shù)積累和研發(fā)優(yōu)勢(shì)，公司在光伏、鋰電、機(jī)器人等行業(yè)逐步實(shí)現(xiàn)。根據(jù)MIR睿工業(yè)，2017-2022年前三季度，公司在通用伺服系統(tǒng)市場(chǎng)占有率由1.26%快速提升至3.35%，已發(fā)展為內(nèi)資伺服第二名。根據(jù)我們的產(chǎn)業(yè)鏈研究，為保證供應(yīng)安全，伺服下游客戶往往會(huì)選擇多個(gè)供應(yīng)商。因此，公司作為內(nèi)資第二名，有望受益國(guó)產(chǎn)化趨勢(shì)和下游客戶的多供應(yīng)商選擇策略，繼續(xù)快速提升市占率。?

伺服系統(tǒng)持續(xù)迭代升級(jí)，性能提升的同時(shí)滿足差異化應(yīng)用需求。2015年以來(lái)，公司相繼推出多代自主研發(fā)的伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)，并成功實(shí)現(xiàn)編碼器和編碼器芯片的自主研發(fā)。2022年6月開(kāi)始，公司的X4、X5系列伺服產(chǎn)品逐步交付，新一代產(chǎn)品搭載公司自制的編碼器、編碼器芯片和SOC芯片，產(chǎn)品性價(jià)比大幅提升。圖表：公司通用伺服系統(tǒng)市場(chǎng)占有率呈上升態(tài)勢(shì)圖表：公司伺服系統(tǒng)持續(xù)迭代升級(jí)禾川科技通用伺服市占率4.0%3.5%3.0%2.5%2.0%1.5%1.0%0.5%0.0%201720182019202020212022Q1-Q3

：MIR睿工業(yè)，公司招股說(shuō)明書(shū)，中信建投

：公司招股說(shuō)明書(shū)，中信建投4.2禾川科技：內(nèi)資龍二+產(chǎn)品性能升級(jí)，伺服收入高速增長(zhǎng)公司伺服系統(tǒng)業(yè)務(wù)收入高速增長(zhǎng)?

隨著伺服系統(tǒng)的升級(jí)迭代，公司產(chǎn)品愈發(fā)成熟，在先進(jìn)制造行業(yè)領(lǐng)先地位明顯，實(shí)現(xiàn)收入快速增長(zhǎng)。2018-2021年，公司伺服系統(tǒng)收入從2.32億元增長(zhǎng)至6.59億元，CAGR達(dá)到41.71%。2022年前三季度公司實(shí)現(xiàn)伺服系統(tǒng)收入5.49億元，同比增長(zhǎng)11.35%，2022年上半年受華東疫情影響，公司供應(yīng)鏈物流系統(tǒng)受阻、芯片封測(cè)工廠停產(chǎn)，華東疫情緩和后，公司產(chǎn)品交付能力快速恢復(fù)，公司在疫情影響和制造業(yè)整體需求偏弱背景下仍然實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定正增長(zhǎng)，表現(xiàn)優(yōu)異。圖表：公司伺服系統(tǒng)收入快速增長(zhǎng)圖表：公司伺服系統(tǒng)分產(chǎn)品收入持續(xù)增長(zhǎng)(百萬(wàn)元）伺服驅(qū)動(dòng)器伺服電機(jī)伺服系統(tǒng)附件(百萬(wàn)元）伺服系統(tǒng)收入同比增長(zhǎng)40070080%70%60%50%40%30%20%10%0%350300250200150100506005004003002001000020182019202020212022Q1-Q32018201920202021

：公司招股說(shuō)明書(shū)，中信建投

：公司招股說(shuō)明書(shū)，中信建投4.3雷賽智能：依托步進(jìn)和運(yùn)動(dòng)控制卡進(jìn)軍伺服領(lǐng)域以步進(jìn)系統(tǒng)和通用運(yùn)動(dòng)控制卡為基石，進(jìn)軍伺服領(lǐng)域?

公司是步進(jìn)系統(tǒng)和通用運(yùn)動(dòng)控制卡領(lǐng)先企業(yè)。公司成立于1997年，先后拓展了通用運(yùn)動(dòng)控制卡、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器、步進(jìn)電機(jī)、伺服系統(tǒng)、一體式電機(jī)等產(chǎn)品，目前已成為國(guó)內(nèi)少數(shù)擁有完整運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品線的企業(yè)之一。根據(jù)工控網(wǎng)，公司步進(jìn)系統(tǒng)國(guó)內(nèi)第一，市場(chǎng)占有率穩(wěn)定在38%左右；通用運(yùn)動(dòng)控制器國(guó)內(nèi)第二，市場(chǎng)占有率穩(wěn)定在16%左右。?

公司進(jìn)軍伺服，伺服系統(tǒng)類(lèi)收入和市場(chǎng)占有率持續(xù)提升。依托公司在步進(jìn)和運(yùn)動(dòng)控制卡積累的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)、市場(chǎng)和客戶資源，公司伺服系統(tǒng)收入快速上升，2016-2021年公司伺服類(lèi)收入由6100萬(wàn)增長(zhǎng)至3.17億元，CAGR增速達(dá)到39.04%。市占率也從2016年的0.58%增長(zhǎng)至2022年前三季度的1.33%，進(jìn)步明顯。圖表：雷賽智能業(yè)務(wù)結(jié)構(gòu)圖表：雷賽智能通用伺服收入和市占率步進(jìn)系統(tǒng)類(lèi)伺服系統(tǒng)類(lèi)控制技術(shù)類(lèi)YOY(百萬(wàn)元）雷賽智能伺服系統(tǒng)類(lèi)業(yè)務(wù)收入市占率(百萬(wàn)1,元20）03501.6%1.4%1.2%1.0%0.8%0.6%0.4%0.2%0.0%45%40%35%30%25%20%15%10%5%300250200150100501,00080060040020000%0202020212022H1201620172018201920202021

2022Q1-Q3

：Wind,中信建投

：公司招股書(shū)，Wind,中信建投4.4信捷電氣：依托小型PLC品牌優(yōu)勢(shì)擴(kuò)展伺服產(chǎn)品線立足小型PLC產(chǎn)品，積極拓展包含伺服系統(tǒng)在內(nèi)的其他工控品類(lèi)?

公司的小型PLC產(chǎn)品市占率在內(nèi)資廠商中排名第二。公司主要產(chǎn)品是工業(yè)智能控制系統(tǒng)中電氣控制系統(tǒng)與電氣控制集成應(yīng)用，包括可編程控制器、人機(jī)界面、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（主要是伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)）、機(jī)器視覺(jué)等。2021年公司在小型PLC市占率達(dá)到6.56%，在內(nèi)資廠商中排名第二，2015-2021年P(guān)LC營(yíng)業(yè)收入CAGR為23.7%，PLC產(chǎn)品毛利率維持在55%左右，是公司的優(yōu)勢(shì)產(chǎn)品。?

公司正拓展包含伺服系統(tǒng)在內(nèi)的其他工控產(chǎn)品，推廣行業(yè)解決方案。公司依托在小型PLC的多年積累，以智能化和信息化為導(dǎo)向，以“可編程控制器+伺服、變頻等運(yùn)動(dòng)控制部件+人機(jī)界面+機(jī)器視覺(jué)等檢測(cè)部件+機(jī)械臂”完整的產(chǎn)品線為主要戰(zhàn)略方向，繼續(xù)優(yōu)化PLC產(chǎn)品的同時(shí)布局伺服系統(tǒng)業(yè)務(wù)。2021年實(shí)現(xiàn)伺服收入5.40億元，2017-2021年CAGR達(dá)到45.05%，市場(chǎng)份額持續(xù)提升，由2017年的0.86%提升至2022年前三季度的2.42%。圖表：信捷電氣業(yè)務(wù)結(jié)構(gòu)圖表：信捷電氣通用伺服收入和市占率驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)PLC人機(jī)界面智能裝置其他信捷電氣通用伺服業(yè)務(wù)收入市占率(百萬(wàn)1元,4）00(百萬(wàn)元）6003%3%2%2%1%1%0%1,2001,0008006004002000500400300200100020172018201920202021201720182019202020212022Q1-Q3

：Wind，中信建投

：Wind，中信建投4.5埃斯頓：國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人龍頭，推動(dòng)伺服系統(tǒng)自主可控國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人龍頭，積極推進(jìn)包含伺服系統(tǒng)在內(nèi)的核心零部件實(shí)現(xiàn)自主可控?公司是國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人龍頭。公司成立于2002年，以金屬成形機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)起家，通過(guò)不斷深耕積累運(yùn)動(dòng)控