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基本控制規(guī)律

——比例積分控制積分控制作用的輸出變化量Δp與輸入偏差e的積分成正比，即一、積分（I）控制規(guī)律積分控制作用輸出信號的大小不僅取決于偏差信號的大小,而且主要取決于偏差存在的時間長短。有偏差時，輸出信號將隨時間增長；無偏差時，輸出才停止變化而穩(wěn)定在某一值上。積分控制作用在最后達到穩(wěn)定時，偏差等于零，即可以消除余差。：控制器輸出變化量ΔpeKI：偏差：積分比例系數，即積分速度特點一、積分（I）控制規(guī)律積分控制器輸出的變化速度與積分速度成正比，即積分速度越大，在同樣的時間內，積分控制器的輸出變化量越大，即積分作用越強，反之積分作用越弱。特點對上式進行微分可得當輸入偏差是常數A時積分控制規(guī)律輸出特性一、積分（I）控制規(guī)律控制作用緩慢，控制不及時。因此積分作用不單獨使用。特點液位控制系統(tǒng)積分控制過程比例積分控制規(guī)律可用下式表示二、比例積分（PI）控制與積分時間

二、比例積分（PI）控制與積分時間積分時間的物理意義指在階躍信號作用下，控制器積分作用的輸出等于比例作用的輸出所經歷的時間，也就是說，當總的輸出等于比例輸出作用的兩倍時，其時間就是積分時間。若偏差是幅值為A的階躍干擾。在時間t=TI時，有比例積分控制規(guī)律左圖表示在同樣比例度下積分時間對過渡過程的影響。由圖中曲線３可以看出，TI過大時積分作用不明顯，余差消除地也慢，從圖中曲線１、２可以看出，TI較小時易于消除余差，但系統(tǒng)的振蕩加劇。相比之下，曲線２就比較理想。三、積分時間對系統(tǒng)過渡過程的影響當縮短積分時間,加強積分控制作用時,一方面克服余差的能力增加。另一方面會使過程振蕩加劇,穩(wěn)定性降低。積分時間越短,振蕩傾向越強烈,甚至會成為不穩(wěn)定的發(fā)散振蕩。三、積分時間對系統(tǒng)過渡過程的影響積分時間對過渡過程的影響具有兩重性積分時間對過渡過程的影響比例積分控制器，既保留了比例控制器響應及時的優(yōu)點，又能消除余差，適用范圍較廣大，多數控制系統(tǒng)都能使用。積分時間過大或過小均不合適，實際應用時要根據不同的對象特性加以選擇。比例積分控制器，當對象滯后很大時

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