一種快速繪制AGV自動(dòng)分揀系統(tǒng)地圖方法的研究_第1頁(yè)
一種快速繪制AGV自動(dòng)分揀系統(tǒng)地圖方法的研究_第2頁(yè)
一種快速繪制AGV自動(dòng)分揀系統(tǒng)地圖方法的研究_第3頁(yè)
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一種快速繪制AGVAGVAGV運(yùn)行的核心。本文研究了一種快速繪制AGV自動(dòng)分揀系統(tǒng)地圖的方法，該方法利用激光測(cè)距儀和SLAM技術(shù)進(jìn)行地圖構(gòu)建，將構(gòu)建好的地圖經(jīng)過(guò)優(yōu)化后導(dǎo)入AGV系統(tǒng)中，實(shí)現(xiàn)快速的AGV自動(dòng)分揀系統(tǒng)地圖繪制。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該方法可以高效快速地AGV要設(shè)備。它可以實(shí)現(xiàn)無(wú)人化的自主運(yùn)行，通過(guò)各種傳感器感知周圍環(huán)境，控制移動(dòng)和操作，搬運(yùn)不同種類的物品，使生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率大大提高。而地圖作為AGV自主導(dǎo)航的核心，起到連接各個(gè)環(huán)節(jié)的作用。CADSLAMAGV系統(tǒng)中，實(shí)現(xiàn)快速的AGV自動(dòng)分揀系統(tǒng)地圖繪制。AGVSLAMSLAM(SimultaneousLocalizationandMapping)技術(shù)是指在未知環(huán)境中，自主機(jī)器人實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知、定位和建圖的技術(shù)。SLAM技術(shù)包括前AGV自動(dòng)分揀系統(tǒng)地圖構(gòu)建流程AGV步驟1：采用激光測(cè)距儀對(duì)待測(cè)區(qū)域進(jìn)行掃描，得到三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)。步驟2：對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取，建立點(diǎn)云描述子。3SLAM4：根據(jù)規(guī)則或者先驗(yàn)知識(shí)，對(duì)局部地圖進(jìn)行拼接，得到完整5SLAMAGVSLAMAGVAGV的自主導(dǎo)航。地圖導(dǎo)入的核心問(wèn)題是地圖數(shù)據(jù)的格式要與AGV系統(tǒng)匹配，一般情況下，應(yīng)將地圖數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為JSON或者XML格式，方便AGV系統(tǒng)ROS的自主導(dǎo)航平臺(tái)對(duì)提出的方法進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。本文針對(duì)AGV自動(dòng)分揀系統(tǒng)地圖的快速繪制問(wèn)題，提出

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