自控系統(tǒng)及PLC綜合實(shí)習(xí)報(bào)告

實(shí)用文檔自控系統(tǒng)及PLC綜合實(shí)習(xí)報(bào)告一、前緒從12月6日至12月17日我們進(jìn)行了為期兩周的校內(nèi)實(shí)習(xí)，本次實(shí)習(xí)在電信樓一樓PLC實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行。其實(shí)我們學(xué)校的這些設(shè)備還是與生產(chǎn)線上的實(shí)際生產(chǎn)設(shè)備很接近，所以本次實(shí)習(xí)總體收獲很大。二、實(shí)習(xí)目的1、掌握可編程序空制器的操作方法。2、熟悉基本指令與應(yīng)用指令以及實(shí)習(xí)設(shè)備的使用方法。3、掌握變頻器主要參數(shù)設(shè)置。4、掌握PC機(jī)、PLC和變頻器之間的通信技術(shù)。5、掌握WinCC組態(tài)軟件的使用。6、理論聯(lián)系實(shí)際提高學(xué)生分析問題和解決問題的能力。三、實(shí)習(xí)要求1、將變頻器和PLC通過導(dǎo)線進(jìn)行連接。通過變頻器的控制面板進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。根據(jù)I/O的定義，編寫PLC程序，實(shí)現(xiàn)通過操作面板控制交流異步電動(dòng)機(jī)起動(dòng)，停止，正反轉(zhuǎn)切換，并監(jiān)視電動(dòng)機(jī)的故障和運(yùn)行狀態(tài)。2、做WinCC與PLC相連，實(shí)現(xiàn)在WinCC上對(duì)變頻器的監(jiān)控。除了控制電動(dòng)機(jī)起動(dòng)，停止，正反轉(zhuǎn)切換，監(jiān)視電動(dòng)機(jī)的故障和運(yùn)行狀態(tài)外，還要在WinCC畫面上進(jìn)行頻率給定以及對(duì)實(shí)際頻率的監(jiān)視。四、實(shí)習(xí)方法1、通信方式：通過MPI通信實(shí)現(xiàn)。2、控制方式有兩種：（1）本地的操作面板控制。（2）遠(yuǎn)程的WinCC畫面監(jiān)控。五、實(shí)習(xí)內(nèi)容的相關(guān)原理性知識(shí)變頻器工作原理變頻器的作用變頻器集成了高壓大功率晶體管技術(shù)和電子控制技術(shù)，得到廣泛應(yīng)用。變頻器的作用是改變交流電機(jī)供電的頻率和幅值，因而改變其運(yùn)動(dòng)磁場的周期，達(dá)到平滑控制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的目的。變頻器的出現(xiàn)，使得復(fù)雜的調(diào)速控制簡單化，用變頻器+交流鼠籠式感應(yīng)電動(dòng)機(jī)組合替代了大部分原先只能用直流電機(jī)完成的工作，縮小了體積，降低了維修率，使傳動(dòng)技術(shù)發(fā)展到新階段。變頻器的組成變頻器通常分為4部分：整流單元、高容量電容、逆變器和控制器。a、整流單元將工作頻率固定的交流電轉(zhuǎn)換為直流電。b、高容量電容存儲(chǔ)轉(zhuǎn)換后的電能。c、逆變器由大功率開關(guān)晶體管陣列組成電子開關(guān)，將直流電轉(zhuǎn)化成不同頻率、寬度、幅度的方波。d、控制器按設(shè)定的程序工作，控制輸出方波的幅度與脈寬，使疊加為近似正弦波的交流電，驅(qū)動(dòng)交流電動(dòng)機(jī)。變頻器的控制方式變頻器的控制方式可采用恒壓頻比控制方式，也可采用矢量控制方式，具體的控制方式由參數(shù)P100進(jìn)行設(shè)置。恒壓頻比控制方式：該控制方式，控制電路簡單，成本較低，但系統(tǒng)性能不高，響應(yīng)慢，尤其是低頻時(shí)存在轉(zhuǎn)矩低的問題，要適當(dāng)提高定子電壓以進(jìn)行轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償。矢量控制方式：該控制方式是經(jīng)過坐標(biāo)變換將定子電流進(jìn)行電壓分解，將直流電動(dòng)機(jī)和交流電動(dòng)機(jī)相等效，按照直流電動(dòng)機(jī)的控制策略，再通過坐標(biāo)反變換來控制異步電動(dòng)機(jī)，具有較好的動(dòng)態(tài)性能。（二）繼電器工作原理繼電器是一種電子控制器件，它具有控制系統(tǒng)（又稱輸入回路）和被控制系統(tǒng)（又稱輸出回路），通常應(yīng)用于自動(dòng)控制電路中，它實(shí)際上是用較小的電流去控制較大電流的一種“自動(dòng)開關(guān)”。故在電路中起著自動(dòng)調(diào)節(jié)、安全保護(hù)、轉(zhuǎn)換電路等作用。電磁式繼電器一般由鐵芯、線圈、銜鐵、觸點(diǎn)簧片等組成的。只要在線圈兩端加上一定的電壓，線圈中就會(huì)流過一定的電流，從而產(chǎn)生電磁效應(yīng)，銜鐵就會(huì)在電磁力吸引的作用下克服返回彈簧的拉力吸向鐵芯，從而帶動(dòng)銜鐵的動(dòng)觸點(diǎn)與靜觸點(diǎn)（常開觸點(diǎn)）吸合。當(dāng)線圈斷電后，電磁的吸力也隨之消失，銜鐵就會(huì)在彈簧的反作用力返回原來的位置，使動(dòng)觸點(diǎn)與原來的靜觸點(diǎn)（常閉觸點(diǎn)）釋放。這樣吸合、釋放，從而達(dá)到了在電路中的導(dǎo)通、切斷的目的。（三）S7-300系列PLC工作原理S7-300是一種通用型的PLC，其具有模塊化、無風(fēng)扇結(jié)構(gòu)、易于實(shí)現(xiàn)分布式的配置以及易于掌握等特點(diǎn)，這使得它能適應(yīng)自動(dòng)化工程中的各種應(yīng)用場合，執(zhí)行各種控制任務(wù)，因此其在實(shí)踐中成為一種既經(jīng)濟(jì)又可靠的控制裝置。其主要模塊為電源和CPU，我們本次實(shí)習(xí)所用的PLC為CPU314C-2DP，其中集成了數(shù)字量輸入/輸出和模擬量輸入/輸出。CPU功能是：執(zhí)行用戶程序；為S7-300背板總線提供5V電源；在MPI網(wǎng)絡(luò)中，通過MPI與其他MPI網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通信。數(shù)字量輸入模塊用于連接外部的機(jī)械觸點(diǎn)和電子數(shù)字式傳感器。數(shù)字量輸入模塊將從現(xiàn)場傳來的的外部數(shù)字信號(hào)的電平轉(zhuǎn)換為PLC內(nèi)部的信號(hào)電平。輸入電路中一般設(shè)有RC濾波電路，以防止由于輸入觸點(diǎn)抖動(dòng)或外部干擾脈沖引起的錯(cuò)誤輸入信號(hào)，輸入電流一般為數(shù)毫安。數(shù)字量輸出模塊用于驅(qū)動(dòng)電磁閥、接觸器、小功率電動(dòng)機(jī)、燈和電動(dòng)機(jī)起動(dòng)器等負(fù)載。數(shù)字量輸出模塊將S7-300的內(nèi)部信號(hào)電平轉(zhuǎn)化為控制過程所需的外部信號(hào)電平，同時(shí)有隔離和功率放大作用。本實(shí)習(xí)中所使用的輸入輸出模塊有兩個(gè)。六、實(shí)習(xí)內(nèi)容通過MPI通信硬件接線首先應(yīng)該明白整個(gè)控制過程PLC—變頻器—異步電動(dòng)機(jī)，檢測過程異步電動(dòng)機(jī)—變頻器—PLC（1）控制電動(dòng)機(jī)的起停，正轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)，速度給定，我們組設(shè)計(jì)方案如下表所示：表1控制方式設(shè)計(jì)表PLC（輸出）變頻器（輸入）功能Q0.0數(shù)字量7數(shù)字量起動(dòng)AO1V模擬量（1）15模擬量（1）頻率給定COM16Q0.1數(shù)字量8數(shù)字量正轉(zhuǎn)Q0.2數(shù)字量9數(shù)字量反轉(zhuǎn)（2）電動(dòng)機(jī)運(yùn)行和故障狀態(tài)的檢測以及其頻率的反饋，我們組設(shè)計(jì)方案如下表所示：表2檢測方式設(shè)計(jì)表變頻器（輸出）PLC（輸入）功能3數(shù)字量I0.0數(shù)字量運(yùn)行狀態(tài)4數(shù)字量I0.1數(shù)字量故障狀態(tài)19模擬量（1）AI1V模擬量（1）頻率反饋20AI1C（3）變頻器與PLC之間地和電源的接線PLC的輸入輸出模塊2的第1個(gè)管腳(電源)與變頻器第1個(gè)管腳的+24V相連，PLC的輸入輸出模塊2的第20個(gè)管腳(地)與變頻器的第1個(gè)管腳-24相連,由于要構(gòu)成回路，繼電器常開觸點(diǎn)的另一端線號(hào)為24V-，與變頻器的電源端子1相連（注意：輸入輸出模塊2右側(cè)前八個(gè)數(shù)字量Q0.0—Q0.7輸出經(jīng)過了繼電器隔離。操作面板上的八個(gè)指示燈與這些繼電器的一對(duì)常開觸點(diǎn)相連，我們用的繼電器是Q0.0—Q0.7所對(duì)應(yīng)的，所以變頻器的端子1一定要接到Q0.0—Q0.7中任意一個(gè)24V-對(duì)應(yīng)的接口上，否則變頻器與PLC之間無法接通）。（4）變頻器及電動(dòng)機(jī)部分接線電網(wǎng)來的三相交流電，首先經(jīng)過斷路器，然后連接變頻器輸入端，變頻器輸出端連接交流電動(dòng)機(jī)的定子，給交流電動(dòng)機(jī)供電。變頻器插槽上插有CUVC電子板以及CBP2通信板。其中變頻器的輸入輸出端子，引到接線柜的第一排黃色端子排上。（5）PC機(jī)和PLC之間接線PC機(jī)和PLC之間通過MPI電纜連接。一端插在臺(tái)式機(jī)的CP5611卡上，另一端插在PLC的MPI口上。變頻器參數(shù)設(shè)置變頻器參數(shù)設(shè)置主要包括4個(gè)方面：參數(shù)恢復(fù)到工廠設(shè)置工廠設(shè)置是裝置所有參數(shù)被定義的初始狀態(tài)，裝置在這個(gè)設(shè)置下進(jìn)行供貨。簡單應(yīng)用參數(shù)的設(shè)置簡單應(yīng)用的參數(shù)設(shè)置常用于已準(zhǔn)確了解了裝置的應(yīng)用條件且無需測試以及需要相關(guān)擴(kuò)展參數(shù)進(jìn)行補(bǔ)充的情況。專家應(yīng)用的參數(shù)設(shè)置專家應(yīng)用的參數(shù)設(shè)置經(jīng)常用于事先不能確切了解裝置的使用條件且具體的參數(shù)調(diào)整必須在本機(jī)上完成的情況。變頻器和PLC之間連接的參數(shù)設(shè)置在設(shè)置第四種參數(shù)之前我們對(duì)前三種參數(shù)也進(jìn)行了一一設(shè)置，參考實(shí)習(xí)指導(dǎo)書了解了每個(gè)參數(shù)的意義。如P100=3，P100表示輸入開/閉環(huán)控制類型，其值為3表示選擇的是無編碼器的矢量控制方式。若其P100=4，則表示有編碼器的矢量控制方式，由于編碼器測量不準(zhǔn)，本次實(shí)習(xí)選擇P100=3為變頻器的控制方式。還有如P368等重要的參數(shù)意義。我們本次實(shí)習(xí)時(shí)根據(jù)自己的設(shè)計(jì)方案，對(duì)PLC和變頻器之間的相關(guān)參數(shù)進(jìn)行了如下設(shè)置：P60=7讀取/隨意存取。P368=1選擇設(shè)定值和命令源為端子排上模擬量/數(shù)字量輸入。選擇具體的設(shè)定值、命令源P554.1=18為ON/OFF1控制，選擇數(shù)字量輸入5（對(duì)應(yīng)變頻器X101的端子7）P443=11為速度給定，選擇模擬量輸入（對(duì)應(yīng)變頻器X102端子15、16）P571.1=20為正轉(zhuǎn)使能控制，選擇數(shù)字量輸入6（對(duì)應(yīng)變頻器X101的端子8）P572.1=22為反轉(zhuǎn)使能控制，選擇數(shù)字量輸入7（對(duì)應(yīng)變頻器X101的端子9）默認(rèn)P640.1=148為模擬量輸出，設(shè)置為n/f（act）[頻率反饋]P651=104為數(shù)字量輸出1（對(duì)應(yīng)X101的端子3），設(shè)置為運(yùn)行。P652=107為數(shù)字量輸出2（對(duì)應(yīng)X101的端子4），設(shè)置為無故障。P60=6寫入（轉(zhuǎn)入“Download”狀態(tài)）。P60=1返回到參數(shù)菜單注意：進(jìn)行參數(shù)設(shè)置時(shí)一定要和自己的設(shè)計(jì)方案相對(duì)應(yīng)，端子不一樣，許多參數(shù)肯定不能一樣，否則不能達(dá)到預(yù)期的效果。還有在變頻器面板上進(jìn)行參數(shù)輸入時(shí)一定要注意參數(shù)值和標(biāo)號(hào)之間的區(qū)別與轉(zhuǎn)換，以防出錯(cuò)。通過本地操作面板實(shí)現(xiàn)監(jiān)控編寫SETP7程序，使用本地的操作面板對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行監(jiān)控。在編寫程序之前一定要先弄清楚開關(guān)、指示燈與PLC之間輸入輸出關(guān)系，以達(dá)到預(yù)期的控制效果。L1~L8對(duì)應(yīng)PLC的Q0.0~Q0.7，通過8個(gè)隔離繼電器進(jìn)行隔離，用它們的常開觸點(diǎn)開關(guān)進(jìn)行控制。SB1~SB8對(duì)應(yīng)PLC的I2.0~I2.78個(gè)輸入，這8個(gè)輸入沒有經(jīng)過繼電器隔離。SEP7程序的主要設(shè)計(jì)步驟：新建項(xiàng)目。新建文件，取一個(gè)名稱，選擇路徑。硬件組態(tài)。插入S7-300站點(diǎn)，然后進(jìn)入硬件組態(tài)窗口，組態(tài)機(jī)架、電源和CPU等等。設(shè)置MPI連接。設(shè)置CPU的連接屬性為MPI連接，進(jìn)行連接測試。（4）地址的設(shè)置。組態(tài)后默認(rèn)數(shù)字量輸入/輸出的起始地址為124，可以將其修改為0，以便和實(shí)際地址相對(duì)應(yīng)。（5）建立符號(hào)表。給變量起符號(hào)名，以便于理解和維護(hù)。根據(jù)我們組的設(shè)計(jì)方案，建立的符號(hào)表如下表所示：符號(hào)名地址數(shù)據(jù)類型注釋reverseQ0.2BOOL反轉(zhuǎn)forwardQ0.1BOOL正轉(zhuǎn)startQ0.0BOOL起動(dòng)runIndicatorQ0.3BOOL運(yùn)行指示燈faultIndicatorQ0.4BOOL故障指示燈setpointPQW752WORD輸出頻率給定actualPIW752WORD變頻器頻率反饋reverseButtonI2.2BOOL反轉(zhuǎn)按鈕stopButtonI2.1BOOL停止按鈕startButtonI2.0BOOL起動(dòng)按鈕forwardButtonI2.3BOOL正轉(zhuǎn)按鈕runStateI0.0BOOL變頻器的運(yùn)行狀態(tài)faultStateI0.1BOOL變頻器的故障狀態(tài)表3PLC程序符號(hào)表下載與調(diào)試將S7-300站下載到PLC中。在硬件組態(tài)的DI24/DO16中，將Q0.0（起動(dòng)）和Q0.1（正轉(zhuǎn)）右側(cè)的ModifyValue修改變量值按鈕，使其強(qiáng)制修改變量的值生效。使變頻器啟動(dòng)。右擊硬件組態(tài)中的AI5/AO2，選擇Monitor/Modify，點(diǎn)擊Monitor監(jiān)視復(fù)選框，將PQW752的值修改為最大值27648對(duì)應(yīng)50Hz。修改變量，設(shè)置其頻率給定為50Hz。程序設(shè)計(jì)由于做WinCC畫面控制時(shí)將程序中部分值修改，但是只要把相應(yīng)的地址變量名進(jìn)行修改就可以進(jìn)行本地操作面板對(duì)電動(dòng)機(jī)的控制。具體程序參見WinCC后面相關(guān)程序。將程序進(jìn)行下載監(jiān)控，實(shí)際對(duì)操作面板進(jìn)行操作，控制電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)，停止，正反轉(zhuǎn)切換和頻率給定等。檢測電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行、故障以及其實(shí)際的頻率值等。注意：在用SETP7程序進(jìn)行本地操作面板對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制時(shí)，其實(shí)遇到了很多問題，剛開始在PC機(jī)與PLC進(jìn)行連接通信時(shí)，由于我們電腦的CP5611通信卡松了，無法連接，所以無法對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制，重新安裝了一遍才達(dá)到了效果。在進(jìn)行程序下載時(shí)一定要從最外面300站點(diǎn)開始下載，否則就下載不到PLC中去。每一次對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行過一次控制后，后來如果需再次對(duì)其進(jìn)行控制操作，一定要對(duì)PLC進(jìn)行復(fù)位后，重新下載程序，再進(jìn)行操作。4、通過WinCC畫面實(shí)現(xiàn)監(jiān)控用WinCC畫面進(jìn)行監(jiān)控的主要步驟如下：編寫遠(yuǎn)程WinCC控制的SETP7程序要實(shí)現(xiàn)用WinCC進(jìn)行監(jiān)控，可以通過中間變量M，也可以用DB塊來實(shí)現(xiàn)，我們實(shí)習(xí)中用的是通過中間變量實(shí)現(xiàn)的。在編寫程序前首先要建立中間變量的符號(hào)表，我們根據(jù)自己的設(shè)計(jì)方案建立的符號(hào)表如下圖所示：相應(yīng)的STEP7程序如下圖所示：新建WinCC項(xiàng)目添加驅(qū)動(dòng)程序和建立MPI連接添加SIMATICS7ProtocolSuit驅(qū)動(dòng)程序，在MPI下建立新的驅(qū)動(dòng)程序的連接。設(shè)置連接屬性，將插槽號(hào)設(shè)置為2。在MPI下建立變量在WinCC中建立的變量地址要和7中的變量地址相同，才能進(jìn)行連接，根據(jù)我們組的設(shè)計(jì)方案，建立如下的變量 在圖形編輯器中新建畫面在畫面中主要使用按鈕、圓、I/O域、靜態(tài)文本。根據(jù)設(shè)計(jì)方案，我們?cè)O(shè)計(jì)的WinCC畫面如下圖所示：畫面中各個(gè)模塊功能如下所述：按鈕用于起動(dòng)、停止、正反轉(zhuǎn)切換。在按鈕事件下：按左鍵處選擇直接連接對(duì)話框，在其中的源中點(diǎn)擊常數(shù)，輸入1，目標(biāo)中選擇起動(dòng)變量srart。類似地在釋放左鍵處選擇源中為常數(shù)0，目標(biāo)中同樣選擇起動(dòng)變量srart。同樣建立停止、正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)按鈕。圓表示故障和運(yùn)行指示燈。在圓的背景顏色處，選擇動(dòng)態(tài)對(duì)話框，選擇布爾型，在表達(dá)式/公式處選擇故障狀態(tài)變量fault_state。在是/真處選擇背景顏色紅色。同樣，制作運(yùn)行狀態(tài)的指示燈，選擇綠色背景色。I/O域用于頻率給定。建立浮點(diǎn)數(shù)IEEE754內(nèi)部變量與頻率給定的輸入/輸出域相關(guān)聯(lián)。建立的相應(yīng)的內(nèi)部變量如下圖所示：在輸入/輸出域的鍵盤釋放處建立C動(dòng)作。將輸入0-50Hz范圍內(nèi)的頻率給定值在（浮點(diǎn)數(shù)），對(duì)應(yīng)內(nèi)部變量，轉(zhuǎn)化到0-27648（無符號(hào)16位數(shù)）范圍的數(shù)，通過模擬量輸出端子輸出，具體的C動(dòng)作程序如下圖所示：I/O域用于頻率反饋。在用于頻率反饋的I/O域的輸出值動(dòng)態(tài)處建立C動(dòng)作，將接收到的有符號(hào)16位數(shù)（最大值27648），轉(zhuǎn)化成實(shí)際的頻率值。具體的C動(dòng)作程序如下圖所示：靜態(tài)文本用于表示故障、運(yùn)行、頻率給定和頻率反饋。（6）設(shè)置窗口屬性主要設(shè)置啟動(dòng)畫面，將WinCC組態(tài)軟件打開后，點(diǎn)擊其左側(cè)瀏覽窗口中的計(jì)算機(jī)，用鼠標(biāo)右擊右側(cè)出現(xiàn)計(jì)算機(jī)名稱，選擇屬性，出現(xiàn)窗口屬性設(shè)置對(duì)話框。在窗口屬性對(duì)話框中，在圖形運(yùn)行系統(tǒng)選項(xiàng)卡下，選擇啟動(dòng)畫面和設(shè)置窗口屬性，在窗口屬性中設(shè)置窗口屬性，可設(shè)置為標(biāo)題、最大化和最小化。運(yùn)行運(yùn)行WinCC程序，出現(xiàn)如上圖所示設(shè)計(jì)的WinCC畫面，點(diǎn)擊起動(dòng)，頻率上顯示0.000。在頻率給定處輸入頻率值，電動(dòng)機(jī)以該頻率運(yùn)行，在頻率反饋處顯示電動(dòng)機(jī)的實(shí)際頻率。在運(yùn)行過程中點(diǎn)擊我們所設(shè)計(jì)的按鈕，電動(dòng)機(jī)就以與其對(duì)應(yīng)的方式進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)或停止。正常運(yùn)行時(shí)運(yùn)行指示燈顯示綠色，當(dāng)電動(dòng)機(jī)故障時(shí)，故障指示燈顯示紅色。由于時(shí)間原因，運(yùn)行畫面沒有截下來，但是總體達(dá)到了預(yù)期的效果。七、實(shí)習(xí)過程中遇到的問題首先，在接線過程中，由于剛開始我們的設(shè)計(jì)方案中起動(dòng)、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)選擇的是Q1.0-Q1.2，相應(yīng)的起回路作用的24V-也連接到了對(duì)應(yīng)的端子上，但是到后來運(yùn)行時(shí)沒有反應(yīng)，后來在老師指導(dǎo)下和我們組全體成員努力下檢測出該輸出口對(duì)應(yīng)的繼電器不好用，后來我們又重新調(diào)整方案，重新進(jìn)行接線。在老師的指導(dǎo)下，我還明白了數(shù)字信號(hào)時(shí)接線只需要一根，而模擬信號(hào)時(shí)需要接兩根線。其次，在程序設(shè)計(jì)過程中，由于剛開始把實(shí)習(xí)要求所要實(shí)現(xiàn)的目的理解的不是很清楚，結(jié)果在程序設(shè)計(jì)時(shí)費(fèi)了挺大功夫?？珊髞碓诶蠋熤敢拢谕瑢W(xué)的互相研究下，在自己查閱相關(guān)資料下，問題最終也得到了解決。如MOVE指令的用法等。特別是在實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)切換時(shí)，雖然我們最后也能夠?qū)崿F(xiàn)這個(gè)功能，但是是通過兩個(gè)開關(guān)進(jìn)行切換的，沒有達(dá)到用以個(gè)開關(guān)進(jìn)行切換的理想效果，由于能力有限，最終也只能是這個(gè)思路了。但是我想，以后考完研有時(shí)間了這個(gè)問題還很值得研究。接著，在用SETP7程序?qū)﹄妱?dòng)機(jī)進(jìn)行本地操作面板控制過程中。我