ABB工業(yè)機(jī)器人編程-第四章

ABB工業(yè)機(jī)器人編程N(yùn)ovember16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.1.ABB機(jī)器人通訊介紹任務(wù)描述：I/O是Input/Output的縮寫，即輸入輸出端口，機(jī)器人可通過(guò)I/O與外部設(shè)備進(jìn)行交互，例如：數(shù)字量輸入：各種開關(guān)信號(hào)反饋，如按鈕開關(guān)，轉(zhuǎn)換開關(guān)，接近開關(guān)等；傳感器信號(hào)反饋，如光電傳感器，光纖傳感器；還有接觸器，繼電器觸點(diǎn)信號(hào)反饋；另外還有觸摸屏里的開關(guān)信號(hào)反饋。數(shù)字量輸出：控制各種繼電器線圈，如接觸器，繼電器，電磁閥；控制各種指示類信號(hào)，如指示燈，蜂鳴器。ABB機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)I/O板的輸入輸出都是PNP類型。通過(guò)本章節(jié)的學(xué)習(xí)，大家可以認(rèn)識(shí)ABB機(jī)器人常用的標(biāo)準(zhǔn)I/O板卡，學(xué)會(huì)信號(hào)的配置方法及監(jiān)控與操作的方式，掌握Profibus總線配置方法和Profinet總線配置方法，及學(xué)會(huì)系統(tǒng)輸入輸出和可編程按鍵的使用。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.1.ABB機(jī)器人通訊介紹ABB機(jī)器人I/O通訊的種類

ABB機(jī)器人提供了豐富I/O通訊接口，如ABB的標(biāo)準(zhǔn)通訊，與PLC的現(xiàn)場(chǎng)總線通訊，還有與PC機(jī)的數(shù)據(jù)通訊，如圖，可以輕松地實(shí)現(xiàn)與周邊設(shè)備的通信ABB的標(biāo)準(zhǔn)I/O板提供的常用信號(hào)處理有數(shù)字量輸入，數(shù)字量輸出，組輸入，組輸出，模擬量輸入，模擬量輸出，在本章中會(huì)對(duì)此進(jìn)行介紹。ABB機(jī)器人可以選配標(biāo)準(zhǔn)ABB的PLC，省去了原來(lái)與外部PLC進(jìn)行通信設(shè)置的麻煩，并且在機(jī)器人的示教器上就能實(shí)現(xiàn)與PLC的相關(guān)操作。在本章中，以最常用的ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651和Profibus-DP為例，對(duì)如何進(jìn)行相關(guān)參數(shù)設(shè)定進(jìn)行詳細(xì)的講解。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.1.ABB機(jī)器人通訊介紹A.主計(jì)算機(jī)單元B.ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板一般安裝位置ABNovember16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.1.ABB機(jī)器人通訊介紹X1電源X2服務(wù)端口(連接PC)X3LAN1(連接FlexPendant)X4LAN2(連接基于以太網(wǎng)的選件)X5LAN3(連接基于以太網(wǎng)的選件)X6WAN(接入工廠WAN)X7面板X9軸計(jì)算機(jī)X10USB端口X11USB端口Key:WAN接口需要選擇選項(xiàng)”PCINTERFACE”才可以使用。Key:使用何種現(xiàn)場(chǎng)總線，要根據(jù)需要進(jìn)行選配RS232串口及調(diào)試端口(選件)工業(yè)通訊總線接口(選件)，只支持從站功能如：Devicenet、Profibus、Profinet、EtherNetIP等ANovember16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.1.ABB機(jī)器人通訊介紹標(biāo)配DeviceNet總線板卡，可替換為Profibus總線板卡。存儲(chǔ)插槽及SD存儲(chǔ)卡，標(biāo)配2GB.Key:如果使用ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板，就必須有DeviceNet的總線November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.2.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡介紹本節(jié)將介紹表4-1中常用的ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板(具體規(guī)格參數(shù)以ABB官方最新公布為準(zhǔn))。型號(hào)說(shuō)明DSQC651

分布式I/O模塊di8\do8\ao2DSQC652

分布式I/O模塊di16\do16DSQC653

分布式I/O模塊di8\do8帶繼電器DSQC355A

分布式I/O模塊ai4\ao4DSQC377A

輸送鏈跟蹤單元November16,20234.2.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡介紹4.2.1

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651DSQC651板主要提供8個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)、8個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)和2個(gè)模擬輸出信號(hào)的處理。A數(shù)字輸出信號(hào)指示燈。BX1數(shù)字輸出接口。C

X6模擬輸出接口。DX5是DeviceNet接口。E

模塊狀態(tài)指示燈。F

X3數(shù)字輸入接口。G數(shù)字輸入信號(hào)指示燈。ABCDEFGa.模塊接口說(shuō)明November16,20234.2.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡介紹4.2.1

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651b.模塊接口連接說(shuō)明X1端子見表4-2表4-2表4-3X3端子見表4-3November16,20234.2.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡介紹4.2.1

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651b.模塊接口連接說(shuō)明X5端子見表4-4表4-4表4-5X6端子見表4-5Key:模擬輸出的范圍：0~+10V說(shuō)明：ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板是掛在DeviceNet網(wǎng)絡(luò)上的，所以要設(shè)定模塊在網(wǎng)絡(luò)中的地址。端子X5的6~12的跳線就是用來(lái)決定模塊的地址的，地址可用范圍為10~63.如上圖，將第8腳和第10腳的跳線剪去，2+8=10就可以獲得10的地址。November16,20234.2.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡介紹4.2.2

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652DSQC652板主要提供16個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和16個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)的處理。A數(shù)字輸出信號(hào)指示燈。BX1,X2數(shù)字輸出接口。C

X5是DeviceNet接口。D模塊狀態(tài)指示燈。E

X3、X4數(shù)字輸入接口。F數(shù)字輸入信號(hào)指示燈。ABCDEFa.模塊接口說(shuō)明November16,20234.2.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡介紹4.2.2

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652b.模塊接口連接說(shuō)明X1端子見表4-6表4-6表4-7X2端子見表4-7November16,20234.2.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡介紹4.2.2

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652b.模塊接口連接說(shuō)明X5端子見表4-4表4-8X4端子見表4-8X3端子見表4-3November16,20234.2.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡介紹4.2.3

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC653DSQC653板主要提供8個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和8個(gè)數(shù)字繼電器輸出信號(hào)的處理。A數(shù)字繼電器輸出信號(hào)指示燈。BX1數(shù)字繼電器輸出信號(hào)接口。C

X5是DeviceNet接口。D模塊狀態(tài)指示燈。E

X3數(shù)字輸入信號(hào)接口。F數(shù)字輸入信號(hào)指示燈。ABCDEFa.模塊接口說(shuō)明November16,20234.2.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡介紹4.2.3

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC653b.模塊接口連接說(shuō)明X1端子見表4-9表4-9表4-10X3端子見表4-10X5端子見表4-4。November16,20234.2.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡介紹4.2.4

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC355ADSQC355A板主要提供4個(gè)模擬輸入信號(hào)和4個(gè)模擬輸出信號(hào)的處理AX8模擬輸入端口。BX7模擬輸出端口。C

X5是DeviceNet接口。DX3是供電電源。ABCDa.模塊接口說(shuō)明November16,20234.2.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡介紹4.2.4

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC355Ab.模塊接口連接說(shuō)明X3端子見表4-11表4-11表4-12X5端子見表4-4X7端子見表4-12。X8端子見表4-13。表4-13November16,20234.2.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡介紹4.2.5

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC377ADSQC377A板主要提供機(jī)器人輸送鏈跟蹤功能所需的編碼器與同步開關(guān)信號(hào)的處理AX20是編碼器與同步開關(guān)的端子。BX5是DeviceNet接口。C

X3是供電電源。ABCa.模塊接口說(shuō)明November16,20234.2.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡介紹4.2.5

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC377Ab.模塊接口連接說(shuō)明X3端子見表4-11表4-14X5端子見表4-4X20端子見表4-14November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651是最為常用的模塊，下面以創(chuàng)建數(shù)字輸入信號(hào)di、數(shù)字輸出信號(hào)do、組輸入信號(hào)gi、組輸出信號(hào)go和模擬輸出信號(hào)ao為例做一個(gè)詳細(xì)的講解。4.3.1

定義DSQC651板的總線連接ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板都是下掛在DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線下的設(shè)備，通過(guò)X5端口與DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線進(jìn)行通信。定義DSQC651板的總線連接的相關(guān)參數(shù)說(shuō)明見表在系統(tǒng)中定義DSQC651板卡的操作步驟如下November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.1定義DSQC651板的總線連接1.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“控制面板”November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.1定義DSQC651板的總線連接3.選擇“配置”November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.1定義DSQC651板的總線連接4.雙擊“DeviceNetDevice”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.1定義DSQC651板的總線連接5.單擊“添加”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.1定義DSQC651板的總線連接6.單擊“使用來(lái)自模板的值”對(duì)應(yīng)的下拉箭頭。7.選擇“DSQC651CombiI/ODevice”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.1定義DSQC651板的總線連接8.雙擊“Name”進(jìn)行DSQC651板在系統(tǒng)中名字的設(shè)定(如果不修改，則名字是默認(rèn)的“d651”)。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.1定義DSQC651板的總線連接9.在系統(tǒng)中將DSQC651板的名字設(shè)定為”board10”(10代表此模塊在DeviceNet總線中的地址，方便識(shí)別)，然后單擊”確定”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.1定義DSQC651板的總線連接10.單擊向下翻頁(yè)箭頭November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.1定義DSQC651板的總線連接11.將”Address”設(shè)定為10，然后單擊”確定”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.1定義DSQC651板的總線連接12.單擊”是”，這樣DSQC651板的定義就完成了。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置數(shù)字輸入信號(hào)di1的相關(guān)參數(shù)見表4.3.2.定義數(shù)字輸入信號(hào)di1其操作如下：November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.2.定義數(shù)字輸入信號(hào)di11.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“控制面板”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.2.定義數(shù)字輸入信號(hào)di13.選擇“配置”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.2.定義數(shù)字輸入信號(hào)di14.雙擊“Signal”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.2.定義數(shù)字輸入信號(hào)di15.單擊“添加”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.2.定義數(shù)字輸入信號(hào)di16.雙擊“Name”November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.2.定義數(shù)字輸入信號(hào)di17.輸入”di1”，然后單擊”確定”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.2.定義數(shù)字輸入信號(hào)di18.雙擊”TypeofSignal”，選擇”DigitalInput”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.2.定義數(shù)字輸入信號(hào)di19.雙擊”AssignedtoDevice”，選擇”board10”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.2.定義數(shù)字輸入信號(hào)di110.雙擊”DeviceMapping”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.2.定義數(shù)字輸入信號(hào)di111.輸入”0”，然后單擊”確定”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.2.定義數(shù)字輸入信號(hào)di112.單擊”確定”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.2.定義數(shù)字輸入信號(hào)di113.單擊”是”，完成設(shè)定。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置數(shù)字輸出信號(hào)do1的相關(guān)參數(shù)見表4.3.3.定義數(shù)字輸出信號(hào)do1其操作如下：November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定義數(shù)字輸出信號(hào)do11.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“控制面板”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定義數(shù)字輸出信號(hào)do13.選擇“配置”November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定義數(shù)字輸出信號(hào)do14.雙擊“Signal”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定義數(shù)字輸出信號(hào)do15.單擊“添加”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定義數(shù)字輸出信號(hào)do16.雙擊“Name”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定義數(shù)字輸出信號(hào)do17.輸入”do1”，然后單擊”確定”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定義數(shù)字輸出信號(hào)do18.雙擊”TypeofSignal”，選擇”DigitalOutput”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定義數(shù)字輸出信號(hào)do19.雙擊”AssignedtoDevice”，選擇”board10”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定義數(shù)字輸出信號(hào)do110.雙擊”DeviceMapping”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定義數(shù)字輸出信號(hào)do111.輸入”32”，然后單擊”確定”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定義數(shù)字輸出信號(hào)do112.單擊”確定”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定義數(shù)字輸出信號(hào)do113.單擊”是”，完成設(shè)定。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置組輸入信號(hào)gi1的相關(guān)參數(shù)及狀態(tài)，見表4.3.4.定義組輸入信號(hào)gi1其操作如下：Key:

組輸入信號(hào)就是將幾個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)組合起來(lái)使用，用于接受外圍設(shè)備輸入的BCD編碼的十進(jìn)制數(shù)。

此例中，gi1占用地址1-4共4位，可以代表十進(jìn)制數(shù)0-15。如此類推，如果占用地址5位的話，可以代表十進(jìn)制數(shù)0-31。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定義組輸入信號(hào)gi11.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“控制面板”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定義組輸入信號(hào)gi13.選擇“配置”November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定義組輸入信號(hào)gi14.雙擊“Signal”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定義組輸入信號(hào)gi15.單擊“添加”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定義組輸入信號(hào)gi16.雙擊“Name”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定義組輸入信號(hào)gi17.輸入”gi1”，然后單擊”確定”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定義組輸入信號(hào)gi18.雙擊”TypeofSignal”，選擇”GroupInput”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定義組輸入信號(hào)gi19.雙擊”AssignedtoDevice”，選擇”board10”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定義組輸入信號(hào)gi110.雙擊”DeviceMapping”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定義組輸入信號(hào)gi111.輸入”1-4”，然后單擊”確定”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定義組輸入信號(hào)gi112.單擊”確定”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定義組輸入信號(hào)gi113.單擊”是”，完成設(shè)定。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置組輸出信號(hào)go1的相關(guān)參數(shù)及狀態(tài)，見表4.3.5.定義組輸出信號(hào)go1其操作如下：Key:

組輸出信號(hào)就是將幾個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)組合起來(lái)使用，用于輸出BCD編碼的十進(jìn)制數(shù)。

此例中，go1占用地址33-36共4位，可以代表十進(jìn)制數(shù)0-15。如此類推，如果占用地址5位的話，可以代表十進(jìn)制數(shù)0-31.November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定義組輸出信號(hào)go11.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“控制面板”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定義組輸出信號(hào)go13.選擇“配置”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定義組輸出信號(hào)go14.雙擊“Signal”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定義組輸出信號(hào)go15.單擊“添加”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定義組輸出信號(hào)go16.雙擊“Name”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定義組輸出信號(hào)go17.輸入”go1”，然后單擊”確定”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定義組輸出信號(hào)go18.雙擊”TypeofSignal”，選擇”GroupOutput”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定義組輸出信號(hào)go19.雙擊”AssignedtoDevice”，選擇”board10”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定義組輸出信號(hào)go110.雙擊”DeviceMapping”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定義組輸出信號(hào)go111.輸入”33-36”，然后單擊”確定”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定義組輸出信號(hào)go112.單擊”確定”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定義組輸出信號(hào)go113.單擊”是”，完成設(shè)定。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置模擬輸出信號(hào)常見應(yīng)用于控制焊接電源電壓。這里以創(chuàng)建焊接電源電壓輸出與機(jī)器人輸出電壓的如圖所示的線性關(guān)系為例，定義模擬輸出信號(hào)ao1，相關(guān)參數(shù)見表4.3.6.定義模擬輸出信號(hào)ao1其操作如下：November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定義模擬輸出信號(hào)ao11.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“控制面板”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定義模擬輸出信號(hào)ao13.選擇“配置”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定義模擬輸出信號(hào)ao14.雙擊“Signal”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定義模擬輸出信號(hào)ao15.單擊“添加”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定義模擬輸出信號(hào)ao16.雙擊“Name”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定義模擬輸出信號(hào)ao17.輸入”ao1”，然后單擊”確定”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定義模擬輸出信號(hào)ao18.雙擊”TypeofSignal”，選擇”AnalogOutput”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定義模擬輸出信號(hào)ao19.雙擊”AssignedtoDevice”，選擇”board10”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定義模擬輸出信號(hào)ao110.雙擊”DeviceMapping”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定義模擬輸出信號(hào)ao111.輸入”0-15”，然后單擊”確定”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定義模擬輸出信號(hào)ao112.雙擊”DefaultValue”，然后輸入”12”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定義模擬輸出信號(hào)ao113.雙擊”AnalogEncodingType”，然后選擇”Unsigned”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定義模擬輸出信號(hào)ao114.雙擊”MaximumLogicalValue”，然后輸入”40.2”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定義模擬輸出信號(hào)ao115.雙擊”MaximumPhysicalValue”，然后輸入”10”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定義模擬輸出信號(hào)ao116.雙擊”MaximumPhysicalValueLimit”，然后輸入”10”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定義模擬輸出信號(hào)ao117.雙擊”MaximumBitValue”，然后輸入”65535”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定義模擬輸出信號(hào)ao118.雙擊”MinimumLogicalValue”，然后輸入”12”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定義模擬輸出信號(hào)ao119.單擊”是”，完成設(shè)定。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.4Profibus適配器的連接除了通過(guò)ABB機(jī)器人提供的標(biāo)準(zhǔn)IO板進(jìn)行與外圍設(shè)備進(jìn)行通訊，ABB機(jī)器人還可以使用DSQC667模塊通過(guò)Profibus與PLC進(jìn)行快捷和大數(shù)據(jù)量的通訊。DSQC667APLC主站B

總線上的從站C

機(jī)器人Profibus適配器DSQC667D

機(jī)器人控制柜November16,20234.4Profibus適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置a.參數(shù)設(shè)置及說(shuō)明從站機(jī)器人端Profibus地址參數(shù)設(shè)置見表1.設(shè)置機(jī)器人端Profibus的地址。Key:

設(shè)置的機(jī)器人端Profibus地址，需要與PLC端添加機(jī)器人站點(diǎn)時(shí)設(shè)置的Profibus地址保持一致。November16,20234.4Profibus適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置a.參數(shù)設(shè)置及說(shuō)明從站機(jī)器人端Profibus輸入輸出字節(jié)大小設(shè)置見表2.設(shè)置機(jī)器人端Profibus通訊的輸入輸出字節(jié)大小。Key:這里設(shè)置為”4”，表示機(jī)器人與PLC通訊支持32個(gè)數(shù)字輸入和32個(gè)數(shù)字輸出。該參數(shù)允許設(shè)置的最大值為64，意味著最多支持512個(gè)數(shù)字輸入和512個(gè)數(shù)字輸出。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.4Profibus適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置·1.單擊左上角主菜單按鈕。b.相關(guān)的設(shè)定操作2.選擇“控制面板”November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.4Profibus適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置·3.選擇“配置”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.4Profibus適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置·4.雙擊“IndustrialNetwork”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.4Profibus適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置·5.雙擊“PROFIBUS_Anybus”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.4Profibus適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置·6.雙擊“Address”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.4Profibus適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置·7.輸入”8”，然后單擊”確定”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.4Profibus適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置·8.單擊”確定”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.4Profibus適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置·9.單擊”否”，待所有參數(shù)設(shè)定完畢再重啟November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.4Profibus適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置·10.單擊“后退”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.4Profibus適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置·11.雙擊“PROFIBUSInternalAnybusDevice”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.4Profibus適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置·12.雙擊“PB_Internal_Anybus”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.4Profibus適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置·13.將“InputSize(bytes)”和“OutputSize(bytes)”設(shè)定為“4”。這樣，該P(yáng)rofibus通訊支持32個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和32個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)。14.單擊“確定”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.4Profibus適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置·15.單擊“是”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.4Profibus適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置·16.基于Profibus設(shè)定信號(hào)的方法和ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板上設(shè)定信號(hào)的方法基本一樣。要注意的區(qū)別就是在“AssignedtoDevice”中選擇“PB_Internal_Anybus”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.4Profibus適配器的連接4.4.2.PLC端配置在完成了ABB機(jī)器人上的Profibus從站的設(shè)定后，也需要在PLC端完成相應(yīng)的操作：a.將ABB機(jī)器人的DSQC667配置文件安裝到PLC組態(tài)軟件中。b.在組態(tài)軟件中將新添加的“Anybus-CCPROFIBUSDP-V1”加入到工作站中并設(shè)定Profibus地址(這里設(shè)定8)。c.添加輸入輸出模塊(這里添加總數(shù)各4字節(jié)的輸入輸出模塊)。d.ABB機(jī)器人中設(shè)置的信號(hào)與PLC端設(shè)置的信號(hào)是一一對(duì)應(yīng)的(低位對(duì)低位)。DSQC667配置文件獲取:1.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“FlexPendant”資源管理器。Key:按照路徑(PRODUCTS/RobotWare_6XX/utility/service/GSD/HMS_1811.gsd)即可獲取配置文件(HMS_1811.gsd)November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.5Profinet適配器的連接除了通過(guò)ABB機(jī)器人提供的標(biāo)準(zhǔn)IO板進(jìn)行與外圍設(shè)備進(jìn)行通訊，ABB機(jī)器人還可以使用DSQC688模塊通過(guò)Profinet與PLC進(jìn)行快捷和大數(shù)據(jù)量的通訊。DSQC688A工業(yè)以太網(wǎng)交換機(jī)B機(jī)器人Profinet適配器DSQC688CPLC主站D機(jī)器人控制柜November16,20234.5Profinet適配器的連接4.5.1.機(jī)器人端配置a.參數(shù)設(shè)置及說(shuō)明從站機(jī)器人端Profinet地址參數(shù)設(shè)置見表1.設(shè)置機(jī)器人端Profinet通訊的輸入輸出字節(jié)大小。Key:這里設(shè)置為”4”，表示機(jī)器人與PLC通訊支持32個(gè)數(shù)字輸入和32個(gè)數(shù)字輸出。該參數(shù)允許設(shè)置的最大值為64，意味著最多支持512個(gè)數(shù)字輸入和512個(gè)數(shù)字輸出。。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.5Profinet適配器的連接4.5.1.機(jī)器人端配置·1.單擊左上角主菜單按鈕。b.相關(guān)的設(shè)定操作2.選擇“控制面板”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.5Profinet適配器的連接4.5.1.機(jī)器人端配置·3.選擇“配置”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.5Profinet適配器的連接4.5.1.機(jī)器人端配置·4.雙擊“PROFINETInternalAnybusDevice”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.5Profinet適配器的連接4.5.1.機(jī)器人端配置·5.雙擊“PN_Internal_Anybus”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.5Profinet適配器的連接4.5.1.機(jī)器人端配置·6.將“InputSize(bytes)”和“OutputSize(bytes)”設(shè)定為“4”。這樣，該P(yáng)rofibus通訊支持32個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和32個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)。7.單擊”確定”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.5Profinet適配器的連接4.5.1.機(jī)器人端配置·8.單擊”是”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.5Profinet適配器的連接4.5.1.機(jī)器人端配置·9.基于Profibus設(shè)定信號(hào)的方法和ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板上設(shè)定信號(hào)的方法基本一樣。要注意的區(qū)別就是在“AssignedtoDevice”中選擇“PN_Internal_Anybus”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.5Profinet適配器的連接4.5.2.PLC端配置在完成了ABB機(jī)器人上的Profinet適配器的設(shè)定后，也需要在PLC端完成相應(yīng)的操作：a將ABB機(jī)器人的DSQC688配置文件安裝到PLC組態(tài)軟件中。b.編輯節(jié)點(diǎn)，分配IP地址和設(shè)備名稱給掃描出來(lái)的機(jī)器人控制器上的Profinet適配器接口。c.在組態(tài)軟件中將新添加的“DSQC688”加入到工作站中并設(shè)置該機(jī)器人站點(diǎn)的IP地址及設(shè)備名稱(與上一步分配的IP地址、設(shè)備名稱保持一致)。d.添加輸入輸出模塊(這里添加總數(shù)各4字節(jié)的輸入輸出模塊)。e.ABB機(jī)器人中設(shè)置的信號(hào)與PLC端設(shè)置的信號(hào)是一一對(duì)應(yīng)的(低位對(duì)低位)。DSQC688配置文件獲取:1.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“FlexPendant”資源管理器。Key:按照路徑(PRODUCTS/RobotWare_6XX/utility/service/GSDML/GSDML-V2.0-PNET-FA-20100510.xml)即可獲取配置文件(GSDML-V2.0-PNET-FA-20100510.xml)November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.6系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)下面就介紹建立系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)關(guān)聯(lián)的操作步驟。將數(shù)字輸入信號(hào)與系統(tǒng)的控制信號(hào)關(guān)聯(lián)起來(lái)，就可以對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制（例如電機(jī)開啟、程序啟動(dòng)等）。系統(tǒng)的狀態(tài)信號(hào)也可以與數(shù)字輸出信號(hào)關(guān)聯(lián)起來(lái)，將系統(tǒng)的狀態(tài)輸出給外圍設(shè)備，以作控制之用。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.6系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)4.6.1.建立系統(tǒng)輸入“電機(jī)開啟”與數(shù)字輸入信號(hào)di1的關(guān)聯(lián)·1.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“控制面板”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.6系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)4.6.1.建立系統(tǒng)輸入“電機(jī)開啟”與數(shù)字輸入信號(hào)di1的關(guān)聯(lián)·3.選擇“配置”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.6系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)4.6.1.建立系統(tǒng)輸入“電機(jī)開啟”與數(shù)字輸入信號(hào)di1的關(guān)聯(lián)·4.雙擊“SystemInput”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.6系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)4.6.1.建立系統(tǒng)輸入“電機(jī)開啟”與數(shù)字輸入信號(hào)di1的關(guān)聯(lián)·5.雙擊“添加”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.6系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)4.6.1.建立系統(tǒng)輸入“電機(jī)開啟”與數(shù)字輸入信號(hào)di1的關(guān)聯(lián)·6.雙擊“SignalName”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.6系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)4.6.1.建立系統(tǒng)輸入“電機(jī)開啟”與數(shù)字輸入信號(hào)di1的關(guān)聯(lián)·7.選擇”di1”。8.單擊”確定”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.6系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)4.6.1.建立系統(tǒng)輸入“電機(jī)開啟”與數(shù)字輸入信號(hào)di1的關(guān)聯(lián)·9.雙擊“Action”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.6系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)4.6.1.建立系統(tǒng)輸入“電機(jī)開啟”與數(shù)字輸入信號(hào)di1的關(guān)聯(lián)·10.選擇”MotorsOn”。11.單擊”確定”。November16,2023第四章

ABB機(jī)器人通訊4.6系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)4.6.1.建立系統(tǒng)輸入“電機(jī)開啟”與數(shù)字輸入信號(hào)di1的關(guān)聯(lián)