工業(yè)機器人操作與運維實訓（中級） 課件 第11、12章 裝配工作站操作與編程、工業(yè)機器人常規(guī)檢查

項目十一工業(yè)機器人操作與運維實訓(中級)裝配工作站操作與編程1+X證書制度試點培訓用書01裝配工作站系統(tǒng)安裝裝配工作站系統(tǒng)安裝01裝配工作站的構成裝配工作站系統(tǒng)主要由裝配機器人、控制系統(tǒng)、裝配系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)和安全保護裝置構成，操作人員可通過示教器和操作面板進行裝配機器人運動位置和動作程序的示教，設定裝配機器人的運行速度、裝配動作及參數(shù)。1)裝配機器人裝配機器人的工作任務是對部件進行裝配，在裝配完成后裝配機器人將裝配體存儲到倉儲單元。裝配工作站系統(tǒng)安裝01裝配工作站的構成2)PLC控制柜PLC控制柜用于安裝斷路器、PLC、開關電源、中間繼電器等，其中，PLC是控制裝配工作站的核心，可以控制裝配機器人的啟動與停止、帶式輸送機的啟動與停止、供料機構的供料。3)供料轉(zhuǎn)運機構供料轉(zhuǎn)運機構用于進行物料的供應和轉(zhuǎn)運，通過PLC控制供料轉(zhuǎn)運機構和帶式輸送機的運行。4)視覺系統(tǒng)視覺系統(tǒng)用于檢測工件位置，裝配機器人根據(jù)視覺的位置，對工件進行處理。裝配機器人視覺系統(tǒng)由鏡頭、光源、視覺控制器構成。裝配工作站系統(tǒng)安裝02裝配工作站系統(tǒng)安裝實操(1)只有熟悉工業(yè)機器人并且經(jīng)過工業(yè)機器人安裝、維護、操作方面培訓的人員才允許安裝、維護、操作工業(yè)機器人。(2)安裝、維護、操作工業(yè)機器人的人員在飲酒、服用藥品或興奮藥物后，不得安裝、維護、使用工業(yè)機器人。(3)安裝、維護、操作工業(yè)機器人的人員必須有意識地對自身安全進行保護，必須主動穿戴安全帽、安全作業(yè)服、安全防護鞋。(4)在安裝、維護工業(yè)機器人時必須使用符合安裝、維護要求的專用工具，安裝、維護工業(yè)機器人的人員必須嚴格按照安裝、維護說明手冊或安全操作指導書中的步驟進行安裝和維護。02裝配工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試裝配工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試01遠程I/O模塊遠程I/0模塊就是具有通信功能的數(shù)據(jù)采集/傳送模塊，它本身沒有控制調(diào)節(jié)功能，只是將現(xiàn)場數(shù)據(jù)傳送到控制中心(如PLC),或者接收控制中心的數(shù)據(jù)，對現(xiàn)場設備進行控制。通信方式有很多，各廠家都有自己的標準，如PROFINT、PROFIBUS、MODBUS等。以往都是用控制電纜與PLC連接。如果采用遠程I/O模塊，就可以通過一條通信線與PLC連接，節(jié)省了布線數(shù)量和PLC的I/O點數(shù)。裝配工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試02觸摸屏控件觸摸屏控件由主控窗口、設備窗口、用戶窗口、實時數(shù)據(jù)庫和運行策略5部分組成。主控窗口：構造了應用系統(tǒng)的主框架。設備窗口：應用系統(tǒng)與外圍設備聯(lián)系的媒介。用戶窗口：實現(xiàn)了應用系統(tǒng)數(shù)據(jù)和流程的可視化。實時數(shù)據(jù)庫：應用系統(tǒng)的核心。運行策略：實現(xiàn)控制應用系統(tǒng)運行流程的有效手段。裝配工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試03裝配工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試實操1.清理工作清除設備內(nèi)部及周圍與操作無關的雜物，清除走道的垃圾，保證通行暢通、安全。2.檢查工作(1)檢查設備基礎地腳或連接螺栓是否擰緊。(2)檢查所配儀表是否經(jīng)過核校，安裝位置是否合理。(3)運動設備周圍是否安裝了安全罩或設置了安全警告標志。(4)設備的各潤滑點是否按要求加足了潤滑油(脂)。(5)檢查壓縮空氣管道是否暢通，有無泄漏，水壓、氣壓是否正常。(6)通過點動檢查設備轉(zhuǎn)向是否符合要求，電路接線是否正確。裝配工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試03裝配工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試實操3.確認事項待清理和待檢查的工作已逐項逐條完成后，確認電氣控制系統(tǒng)接線正確，特別是電動機動力線接線正確；確認工藝線各檢測點的報警有效，儀器、儀表、開關完整無損確認檢修工具已準備就緒。確認以上事項完成后則進行空載試運行。在試運行過程中，現(xiàn)場調(diào)試人員必須堅守崗位，密切注意機械設備的運轉(zhuǎn)情況，及時發(fā)現(xiàn)并解決問題，并且必須對發(fā)現(xiàn)的問題及解決方法做好記錄。03裝配工作站編程與運行裝配工作站編程與運行01手腕關節(jié)動作指令手腕關節(jié)動作指令不在軌跡控制動作中對手腕的姿勢進行控制，而在指定直線動作或圓弧動作時使用該指令。裝配工作站編程與運行02加減速倍率指令加減速倍率指令可以指定動作中的加減速需要時間的比率。當減小加減速倍率時，加減速時間將會延長(慢慢進行加速/減速),使用不足100%的加減速倍率值。當增大加減速倍率時，加減速時間將會縮短(快速進行加速/減速)。對于動作非常慢的部分，或者當需要縮短節(jié)拍時間時，請使用比100%大的加減速倍率值。裝配工作站編程與運行03增量指令123若位置資料為關節(jié)坐標值，則使用關節(jié)的增量值。若位置資料中使用位置變量“P[iJ”,則使用位置資料中指定的用戶坐標系號碼作為基準的用戶坐標系，但是，自動進行坐標系的核實(核實直角坐標系)。若位置資料中使用位置寄存器，則使用當前選擇的用戶坐標系作為基準的用戶坐標系。4若同時使用位置補償指令和工具補償指令，則動作語句中位置資料的數(shù)據(jù)格式和補償用的位置寄存器的數(shù)據(jù)格式應當一致。此時，補償量作為指定的增量值的補償量使用。裝配工作站編程與運行04裝配工作站調(diào)試運行實操裝配工作站調(diào)試運行注意事項如下所示。(1)在調(diào)試裝配工作站前要檢查氣路連接、電路連接是否正確，以及各機械部件是否固定。(2)準備好需要的工件及工具，根據(jù)裝配工作站的生產(chǎn)工藝及要求，處理好調(diào)試中發(fā)現(xiàn)的問題。(3)在自動運行設備前，一定要手動運行設備，待確認無誤后，方可自動運行設備。在自動運行設備時，確認外部急停按鈕等外部安全按鈕有效。感謝觀看項目十二工業(yè)機器人操作與運維實訓(中級)工業(yè)機器人常規(guī)檢查1+X證書制度試點培訓用書01工業(yè)機器人本體常規(guī)檢查工業(yè)機器人本體常規(guī)檢查01日常安全檢查工業(yè)機器人本體急停按鈕的檢查包括控制柜急停按鈕檢查和手持示教器急停按鈕檢查。02工業(yè)機器人本體狀態(tài)檢查工業(yè)機器人本體在良好的狀態(tài)下能夠保持運行的穩(wěn)定性，并且可以防止事故的發(fā)生和延長工業(yè)機器人的使用壽命。工業(yè)機器人本體狀態(tài)檢查可通過看、聽、聞等方式進行。工業(yè)機器人本體常規(guī)檢查03工業(yè)機器人本體常規(guī)檢查實操序號操作步驟1按下控制柜上的急停按鈕2確認界面是否顯示報警診斷信息3旋出急停按鈕，按下復位按鈕，檢查報警信息是否已清除4按下示教器上的急停按鈕，重復步驟2～步驟35使用示教器操作工業(yè)機器人，觀察工業(yè)機器人各軸在運行過程中有無異常抖動6采用手動運行模式檢查工業(yè)機器人的電動機溫度是否異常7手動示教工業(yè)機器人位置，重復運行后查看其點位是否正確，并做好記錄8觀察每個運動關節(jié)的連接處是否有油漬滲出，并做好記錄9確認工業(yè)機器人本體使用環(huán)境整潔02工業(yè)機器人控制柜常規(guī)檢查工業(yè)機器人控制柜常規(guī)檢查01了解控制柜常規(guī)檢查項目1)控制柜的清潔控制柜的干凈清潔有利于控制柜的穩(wěn)定運行，能夠保證控制柜的正常散熱。2)控制柜電纜的狀態(tài)檢查控制柜電纜的狀態(tài)檢查能夠保證控制柜內(nèi)各控制板之間的通信和功能正常。工業(yè)機器人控制柜常規(guī)檢查02控制柜常規(guī)檢查實操序號操作步驟1斷開控制柜電源2打開控制柜的柜門，使用干凈的擦機布，將工業(yè)機器人控制柜的灰塵清理干凈3檢查控制柜的出風口是否積聚了大量灰塵，造成通風不良4檢查控制柜的散熱風扇是否轉(zhuǎn)動正常5使用工具拆下風扇過濾網(wǎng)，使用吹塵槍清理風扇濾網(wǎng)。使用干凈的擦機布將散熱風扇扇葉清理干凈6使用于凈的擦機布將示教器電纜、工業(yè)機器人本體電纜等清理干凈，查看電纜有無破損及過分扭曲，并做好記錄7使用一字螺絲刀、十字螺絲刀檢查控制柜連接器有無松動，并做好記錄8檢測控制柜的電源電壓是否正常，確保電壓在正常范圍內(nèi)，接地良好9控制柜檢查完畢后，重新給系統(tǒng)上電，查看工業(yè)機器人有無報警信息，并做好記錄03工業(yè)機器人附件常規(guī)檢查工業(yè)機器人附件常規(guī)檢查01了解工業(yè)機器人附件常規(guī)檢查項目工業(yè)機器人管線包：工業(yè)機器人管線包用于機械手臂、示教器、控制柜內(nèi)部的相互連接，采用特殊材料進行絕緣，擁有非常好的耐彎曲性能。工業(yè)機器人末端執(zhí)行器：工業(yè)機器人末端執(zhí)行器一般包括工業(yè)機器人手爪、工業(yè)機器人工具快換裝置、工業(yè)機器人末端傳感器、工業(yè)機器人氣動工具等。工業(yè)機器人氣動回路：工業(yè)機器人氣動回路一般由氣源、過濾器、減壓閥、節(jié)流閥、電磁閥、氣缸等氣動元件組成，為工業(yè)機器人的工藝動作提供動力支持。工業(yè)機器人附件常規(guī)檢查02工業(yè)機器人附件常規(guī)檢查實操序號操作步驟1檢查工業(yè)機器人的管線包，確認管線包外表是否有損壞，若有損壞，應對電纜保護套進行更換2檢查管線包內(nèi)電纜是否有彎曲纏繞等現(xiàn)象3檢查末端執(zhí)行器的電纜有無過度彎曲4檢查末端執(zhí)行器的氣管有無過度彎曲5檢查末端執(zhí)行器的緊固螺栓，并擰緊6查看工業(yè)機器人的氣源壓力表是否在正常壓力范圍7手動測試電磁閥，檢查氣缸動作是否符合要求8調(diào)節(jié)節(jié)流閥，手動測試電磁閥，觀察氣缸動作有無變化04工業(yè)機器人運行參數(shù)及運行狀態(tài)檢測工業(yè)機器人運行參數(shù)及運行狀態(tài)檢測01工業(yè)機器人常見運行參數(shù)1)工業(yè)機器人運行電流工業(yè)機器人的控制面板一般可檢測工業(yè)機器人的運行電流，通過運行電流前后的變化可反映出工業(yè)機器人運行狀態(tài)的變化。2)電動機轉(zhuǎn)矩百分比工業(yè)機器人的控制面板一般可檢測每個軸的電動機的轉(zhuǎn)矩百分比，通過轉(zhuǎn)矩的變化可觀察每個軸的負載，從而合理分配每個軸的轉(zhuǎn)矩負載，可使工業(yè)機器人的運行更加流暢。3)碰撞檢測信息當工業(yè)機器人因受到意外碰撞停止后，控制面板將留下報警記錄