工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)（中級(jí)） 課件 第9、10章 工業(yè)機(jī)器人程序備份與恢復(fù)、搬運(yùn)碼垛工作站操作與編程

項(xiàng)目九工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)(中級(jí))工業(yè)機(jī)器人程序備份與恢復(fù)1+X證書(shū)制度試點(diǎn)培訓(xùn)用書(shū)01工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)導(dǎo)入工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)導(dǎo)入01了解工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的分類工業(yè)機(jī)器人程序文件是記述被稱為程序指令的向工業(yè)機(jī)器人發(fā)出一連串指令的文件。程序指令控制工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作、外圍設(shè)備及各種應(yīng)用程序。程序文件被自動(dòng)存儲(chǔ)在控制裝置的存儲(chǔ)器中。工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)一般包括I/O分配、工業(yè)機(jī)器人位置數(shù)據(jù)、I/O配置信息等，不同型號(hào)及不同系列的工業(yè)機(jī)器人無(wú)法進(jìn)行互相導(dǎo)入，只有相同型號(hào)、相同系列、相同功能的工業(yè)機(jī)器人的數(shù)據(jù)才可以互相導(dǎo)入，節(jié)省配置時(shí)間。工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)導(dǎo)入02了解工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)導(dǎo)入的作用工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)導(dǎo)入功能可以減少相同品牌、相同系列工業(yè)機(jī)器人的編程任務(wù)、I/O配置任務(wù)，節(jié)省了工作時(shí)間，提高了生產(chǎn)效率，減輕了人力的重復(fù)性勞動(dòng)，減小了產(chǎn)生錯(cuò)誤的概率。工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)導(dǎo)入02工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入實(shí)操序號(hào)操作步驟1根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)使用數(shù)字萬(wàn)用表完成上電前的檢查工作，檢查各線路連接是否正常，電纜是否有破損、斷開(kāi)等現(xiàn)象2閉合工業(yè)機(jī)器人主開(kāi)關(guān)，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)完成上電工作，接通氣源，并檢查氣動(dòng)回路是否存在泄漏等現(xiàn)象3根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)，將U盤(pán)插入示教器的USB插口4在示教器中找到U盤(pán)存儲(chǔ)區(qū)的程序及數(shù)據(jù)5選擇需要導(dǎo)入的程序及數(shù)據(jù)6點(diǎn)擊“載入”,將選擇的程序及數(shù)據(jù)導(dǎo)入工業(yè)機(jī)器人7打開(kāi)導(dǎo)入的程序驗(yàn)證其正確性02工業(yè)機(jī)器人程序加密工業(yè)機(jī)器人程序加密01了解工業(yè)機(jī)器人操作權(quán)限等級(jí)劃分工業(yè)機(jī)器人提供操作人員、安裝人員、示教人員，或者是操作者、專家、管理者等權(quán)限等級(jí)的賬號(hào)，一般默認(rèn)沒(méi)有管理權(quán)限或者是登錄賬號(hào)的人員為操作者，權(quán)限管理分配如表9-2所示。權(quán)限劃分權(quán)限等級(jí)應(yīng)用操作人員/操作者一般為默認(rèn)用戶組安裝人員/專家編程人員用戶組，有密碼登錄功能示教人員/管理者功能與專家基本一樣，一般為最高權(quán)限工業(yè)機(jī)器人程序加密02工業(yè)機(jī)器人程序加密實(shí)操序號(hào)操作步驟1根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)使用數(shù)字萬(wàn)用表完成上電前的檢查工作，檢查各線路連接是否正常，電纜是否有破損、斷開(kāi)等現(xiàn)象2閉合工業(yè)機(jī)器人主開(kāi)關(guān)，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)完成上電工作，接通氣源，并檢查氣動(dòng)回路是否存在泄漏等現(xiàn)象3根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)，進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人設(shè)置界面4在設(shè)置界面進(jìn)入密碼設(shè)置功能5根據(jù)需要設(shè)置兩種工業(yè)機(jī)器人權(quán)限，即安裝人員與示教人員6根據(jù)權(quán)限不同設(shè)置不同的密碼，并且設(shè)置密碼登錄的時(shí)間權(quán)限，做好記錄7檢查密碼保護(hù)功能是否正常，完成程序的加密操作03工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的備份工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的備份01了解備份的文件類型文件是數(shù)據(jù)在工業(yè)機(jī)器人控制柜存儲(chǔ)器內(nèi)的存儲(chǔ)單元。控制柜使用的文件類型主要有以下幾項(xiàng)。(1)程序文件(*.TP)。(2)默認(rèn)的邏輯文件(*.DF)。(3)系統(tǒng)文件(*.SV)用于保存系統(tǒng)設(shè)置。(4)I/O配置文件(*.I/O)用于保存I/O配置。(5)數(shù)據(jù)文件(*.VR)用于保存寄存器數(shù)據(jù)。(6)記錄文件(*.LS)用于保存操作和故障記錄。工件坐標(biāo)系標(biāo)定02了解工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份的意義在進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)、維修前，一般會(huì)進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份，以防程序及數(shù)據(jù)丟失。03確定工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份的方法識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)，確定將工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)導(dǎo)入U(xiǎn)盤(pán)的方法。工件坐標(biāo)系標(biāo)定04工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份實(shí)操序號(hào)操作步驟1根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)使用數(shù)字萬(wàn)用表完成上電前的檢查工作，檢查各線路連接是否正常，電纜是否有破損、斷開(kāi)等現(xiàn)象2閉合工業(yè)機(jī)器人主開(kāi)關(guān)，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)完成上電工作，接通氣源，并檢查氣動(dòng)回路是否存在泄漏等現(xiàn)象3根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)，將U盤(pán)插入示教器的USB插口4在示教器中找到工業(yè)機(jī)器人的程序及數(shù)據(jù)5選擇需要備份的程序及數(shù)據(jù)6點(diǎn)擊“備份”,將選擇的程序及數(shù)據(jù)備份到U盤(pán)7打開(kāi)U盤(pán)存儲(chǔ)區(qū)，驗(yàn)證備份程序及數(shù)據(jù)是否正確感謝觀看項(xiàng)目十工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)(中級(jí))搬運(yùn)碼垛工作站操作與編程1+X證書(shū)制度試點(diǎn)培訓(xùn)用書(shū)01搬運(yùn)碼垛工作站系統(tǒng)安裝搬運(yùn)碼垛工作站系統(tǒng)安裝01識(shí)讀機(jī)械裝配圖機(jī)械裝配圖是生產(chǎn)中重要的技術(shù)文件，它主要表達(dá)了機(jī)器或部件的結(jié)構(gòu)、形狀、裝配關(guān)系、工作原理和技術(shù)要求。在設(shè)計(jì)機(jī)器或部件的過(guò)程中，一般先根據(jù)設(shè)計(jì)思想畫(huà)出機(jī)械裝配示意圖，再根據(jù)機(jī)械裝配示意圖畫(huà)出機(jī)械裝配圖，最后根據(jù)機(jī)械裝配圖畫(huà)出零件圖(拆圖)。機(jī)械裝配圖是安裝、調(diào)試、操作、檢修工業(yè)機(jī)器人工作站的重要依據(jù)。搬運(yùn)碼垛工作站系統(tǒng)安裝02識(shí)讀電氣原理圖電氣符號(hào)包括圖形符號(hào)、文字符號(hào)、項(xiàng)目代號(hào)和回路標(biāo)號(hào)等，它們相互關(guān)聯(lián)，互為補(bǔ)充，以圖形和文字的形式從不同的角度為電氣原理圖提供各種信息，電氣原理圖利用這些電氣符號(hào)表示它的構(gòu)成和工作原理。搬運(yùn)碼垛工作站系統(tǒng)安裝03搬運(yùn)碼垛工作站電氣接線注意事項(xiàng)(1)在緊固接線時(shí)用力要適中，防止用力過(guò)大導(dǎo)致螺栓和螺母滑扣，若發(fā)現(xiàn)螺栓和螺母已滑扣應(yīng)及時(shí)更換，嚴(yán)禁將就作業(yè)。(2)當(dāng)使用螺絲刀緊固或松動(dòng)螺釘時(shí)，必須用力使螺絲刀頂緊螺釘，然后再進(jìn)行緊固或松動(dòng)，防止螺絲刀與螺釘打滑，造成螺釘損壞從而不易拆裝。(3)不要使用老虎鉗緊固或松動(dòng)螺栓和螺母，以防造成其損壞，在使用活動(dòng)扳手時(shí)要調(diào)整好其開(kāi)口的大小，防止螺栓和螺母損壞或變形，從而不易拆裝。(4)同一接線端子最多接兩根相同類型及相同規(guī)格的導(dǎo)線。搬運(yùn)碼垛工作站系統(tǒng)安裝03搬運(yùn)碼垛工作站電氣接線注意事項(xiàng)(5)對(duì)于易松動(dòng)或易接觸不良的接線端子，導(dǎo)線接頭必須以O(shè)形緊固在接線端子上，增加接觸面積及防止接線端子松動(dòng)。(6)當(dāng)導(dǎo)線接頭或線鼻子互相連接時(shí)，嚴(yán)禁在它們之間加裝非銅制或?qū)щ娦阅懿缓玫膲|片。(7)當(dāng)連接導(dǎo)線接頭時(shí)，要求接觸面光滑且無(wú)氧化現(xiàn)象；當(dāng)導(dǎo)線與接線鼻子或銅排連接時(shí)，可以先將接觸表面清理干凈后涂抹導(dǎo)電膏，再進(jìn)行緊固。搬運(yùn)碼垛工作站系統(tǒng)安裝04搬運(yùn)碼垛工作站安裝實(shí)操123只有熟悉工業(yè)機(jī)器人并且經(jīng)過(guò)工業(yè)機(jī)器人安裝、維護(hù)、操作方面培訓(xùn)的人員才允許安裝、維護(hù)、操作工業(yè)機(jī)器人。安裝、維護(hù)、操作工業(yè)機(jī)器人的人員在飲酒、服用藥品或興奮藥物后，不得安裝、維護(hù)、使用工業(yè)機(jī)器人。安裝、維護(hù)、操作工業(yè)機(jī)器人的人員必須有意識(shí)地對(duì)自身安全進(jìn)行保護(hù)，必須主動(dòng)穿戴安全帽、安全作業(yè)服、安全防護(hù)鞋。4在安裝、維護(hù)工業(yè)機(jī)器人時(shí)必須使用符合安裝、維護(hù)要求的專用工具，安裝、維護(hù)工業(yè)機(jī)器人的人員必須嚴(yán)格按照安裝、維護(hù)說(shuō)明手冊(cè)或安全操作指導(dǎo)書(shū)中的步驟進(jìn)行安裝和維護(hù)。搬運(yùn)碼垛工作站系統(tǒng)安裝04搬運(yùn)碼垛工作站安裝實(shí)操序號(hào)操作步驟1按照?qǐng)D紙要求，準(zhǔn)備標(biāo)準(zhǔn)件及電氣安裝耗材和氣動(dòng)安裝耗材2使用壓縮空氣，清潔機(jī)構(gòu)的表面和安裝接觸面3使用畫(huà)線工具，標(biāo)記安裝位置4選擇合適的方式轉(zhuǎn)運(yùn)供料機(jī)核5按照標(biāo)記位置，使用選擇的標(biāo)準(zhǔn)件進(jìn)行安裝固定6采用同樣的方法完成帶式輸送機(jī)和托盤(pán)支架的安裝7根據(jù)氣動(dòng)原理圖，安裝電磁閥，選擇合適的氣管連接氣路搬運(yùn)碼垛工作站系統(tǒng)安裝04搬運(yùn)碼垛工作站安裝實(shí)操序號(hào)操作步驟7根據(jù)氣動(dòng)原理圖，安裝電磁閥，選擇合適的氣管連接氣路8根據(jù)氣動(dòng)安裝工藝要求，綁扎氣路9根據(jù)電氣原理圖，選擇合適的電纜連接供料機(jī)構(gòu)電磁閥、氣缸位置傳感器、帶式輸送機(jī)電動(dòng)機(jī)、工件檢測(cè)開(kāi)關(guān)10根據(jù)電氣原理圖，連接工業(yè)機(jī)器人與PLC的I/O通信線11使用扭矩扳手，檢測(cè)機(jī)械安裝力矩，做好防松標(biāo)識(shí)12打開(kāi)氣源，調(diào)整氣壓，手動(dòng)控制電磁閥，檢測(cè)氣動(dòng)回路搭建的正確性13使用數(shù)字萬(wàn)用表，檢測(cè)I/O接線的正確性，確認(rèn)無(wú)誤后，打開(kāi)總電源，然后斷路器逐一上電14搬運(yùn)碼垛各模塊安裝牢固，氣動(dòng)回路正確且能正常上電，收拾工具，打掃周圍衛(wèi)生，完成安裝02搬運(yùn)碼垛工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試搬運(yùn)碼垛工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試01PLC編程PLC編程步驟遵循以下流程。(1)閱讀產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)。(2)根據(jù)產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)，檢查I/O地址。(3)打開(kāi)編程軟件，進(jìn)行硬件配置，并將I/O地址寫(xiě)入符號(hào)表。(4)寫(xiě)出程序流程圖。(5)在軟件中編寫(xiě)程序。(6)調(diào)試程序。(7)調(diào)試完成后，再次編輯程序。(8)保存程序。(9)填寫(xiě)報(bào)告。搬運(yùn)碼垛工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試02搬運(yùn)碼垛工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試實(shí)操1.清理工作清除設(shè)備內(nèi)部及周圍與操作無(wú)關(guān)的雜物，清除走道的雜物，保證通行暢通、安全。2.檢查工作(1)檢查設(shè)備基礎(chǔ)地腳或連接螺栓是否擰緊。(2)檢查所配儀表是否經(jīng)過(guò)核校，安裝位置是否合理。(3)運(yùn)動(dòng)設(shè)備周圍是否安裝了安全罩或設(shè)置了安全警告標(biāo)志。(4)設(shè)備的各潤(rùn)滑點(diǎn)是否按要求加足了潤(rùn)滑油(脂)。(5)檢查壓縮空氣管道是否暢通，有無(wú)泄漏，水壓、氣壓是否正常。(6)通過(guò)點(diǎn)動(dòng)檢查設(shè)備轉(zhuǎn)向是否符合要求，電路接線是否正確。搬運(yùn)碼垛工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試02搬運(yùn)碼垛工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試實(shí)操3.確認(rèn)事項(xiàng)待清理和待檢查的工作已逐項(xiàng)逐條完成后，確認(rèn)電氣控制系統(tǒng)接線正確，特別是電動(dòng)機(jī)動(dòng)力線接線正確；確認(rèn)工藝線各檢測(cè)點(diǎn)的報(bào)警有效，儀器、儀表、開(kāi)關(guān)完整無(wú)損；確認(rèn)檢修工具已準(zhǔn)備就緒。確認(rèn)以上事項(xiàng)完成后則進(jìn)行空載試運(yùn)行。在試運(yùn)行過(guò)程中，現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試人員必須堅(jiān)守崗位，密切注意機(jī)械設(shè)備的運(yùn)轉(zhuǎn)情況，及時(shí)發(fā)現(xiàn)并解決問(wèn)題，并且必須對(duì)發(fā)現(xiàn)的問(wèn)題及解決方法做好記錄。03搬運(yùn)碼垛工作站編程與運(yùn)行搬運(yùn)碼垛工作站編程與運(yùn)行01工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言系統(tǒng)包括3個(gè)基本操作狀態(tài)：監(jiān)控狀態(tài)、編輯狀態(tài)和執(zhí)行狀態(tài)。監(jiān)控狀態(tài)：操作人員可以對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)督控制。在監(jiān)控狀態(tài)，操作人員可以使用示教器定義工業(yè)機(jī)器人在空間中的位置、設(shè)置工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行速度、存儲(chǔ)或調(diào)出程序等。編輯狀態(tài)：操作人員可以編制程序或編輯程序。盡管不同語(yǔ)言的編輯操作不同，但一般均包括寫(xiě)入指令、修改或刪除指令及插入指令等。執(zhí)行狀態(tài)：執(zhí)行工業(yè)機(jī)器人程序。在執(zhí)行狀態(tài)，工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行程序的每條指令，在工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行程序的過(guò)程中操作人員可通過(guò)調(diào)試程序修改錯(cuò)誤。搬運(yùn)碼垛工作站編程與運(yùn)行02搬運(yùn)碼垛工作站的基本構(gòu)成搬運(yùn)碼垛作業(yè)是指使用一種設(shè)備握持工件，將工件從一個(gè)加工位置移動(dòng)到另一個(gè)加工位置的過(guò)程。如果采用搬運(yùn)碼垛機(jī)器人完成這個(gè)任務(wù)，通過(guò)給搬運(yùn)碼垛機(jī)器人安裝不同的末端執(zhí)行器，可以完成不同形態(tài)和不同狀態(tài)的工件搬運(yùn)碼垛工作。搬運(yùn)碼垛工作站主要由搬運(yùn)碼垛機(jī)器人本體、控制柜、編程電纜及示教器組成，但是典型的搬運(yùn)碼垛工作站只有最基本的搬運(yùn)碼垛機(jī)器人系統(tǒng)是不夠的。搬運(yùn)碼垛工作站不僅要求搬運(yùn)碼垛機(jī)器人能夠滿足工藝要求，同時(shí)還要滿足安全、快速、易于操作和便于生產(chǎn)等要求。搬運(yùn)碼垛工作站編程與運(yùn)行03工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作指令動(dòng)作指令是指以指定的移動(dòng)速度和移動(dòng)方法使工業(yè)機(jī)器人向工作空間的指定位置移動(dòng)的指令。動(dòng)作指令指定以下內(nèi)容。(1)動(dòng)作類型：指定向指定位置運(yùn)動(dòng)的軌跡。(2)位置資料：對(duì)工業(yè)機(jī)器人將要到達(dá)的位置進(jìn)行示教。(3)移動(dòng)速度：指定工業(yè)機(jī)器人的移動(dòng)速度。(4)定位類型：指定工業(yè)機(jī)器人是否在指定位置定位。(5)位置指示符號(hào)@:當(dāng)位置數(shù)據(jù)前出現(xiàn)@符號(hào)時(shí)，表示工業(yè)機(jī)器人的TCP正處于該位置。(6)動(dòng)作附加指令：指定在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中執(zhí)行的附加控制和動(dòng)作。搬運(yùn)碼垛工作站編程與運(yùn)行04工業(yè)機(jī)器人I/O指令I(lǐng)/O指令用于改變外圍設(shè)備的輸出狀態(tài)，或讀出輸入信號(hào)狀態(tài)。1O指令主要包括數(shù)字VO(DIDO)指令、工業(yè)機(jī)器人I/O(RI/RO)指令、模擬VO(AI/AO)指令、群組I/O(GI/GO)指令。05待命指令待命指令是指可以在滿足指定的時(shí)間或條件之前使程序待命。待命指令包括指定時(shí)間等待指令和條件等待指令兩種類型。搬運(yùn)碼垛工作站編程與運(yùn)行06搬運(yùn)碼垛工作站調(diào)試運(yùn)行實(shí)操(1)在調(diào)試搬運(yùn)碼垛工作站前要檢查氣路連接、電路連接是否正確，以及各機(jī)械部件是否固定。(2)準(zhǔn)備好需要的工件及工具，根據(jù)搬運(yùn)碼垛工作站的生產(chǎn)工藝及要求，處理好調(diào)試中發(fā)現(xiàn)的問(wèn)題。(3)在自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備前，一定要手動(dòng)運(yùn)行設(shè)備，待確認(rèn)無(wú)誤后，方可自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備。當(dāng)自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備時(shí)，確認(rèn)外部急停按鈕等外部安全按鈕有效。04多工位碼垛工作站編程與運(yùn)行多工位碼垛工作站編程與運(yùn)行01寄存器指令寄存器指令是進(jìn)行寄存器的算術(shù)運(yùn)算的指令，主要包括數(shù)據(jù)寄存器指令、位置寄存器指令、位置寄存器要素指令、碼垛寄存器指令。02條件比較指令條件比較指令功能是指如果條件滿足，則工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)移到指定的跳躍指令或子程序調(diào)用指令；若條件不滿足，則工業(yè)