2022中國智能駕駛功能量產(chǎn)應(yīng)用研究報告

3的核心智能化宣傳點，將在未來兩年內(nèi)實現(xiàn)規(guī)?；慨a(chǎn)落地；而城市NOA功能，受限于技術(shù)、法規(guī)等多方因素，目前尚未實現(xiàn)量產(chǎn)，但全棧的核心智能化宣傳點，將在未來兩年內(nèi)實現(xiàn)規(guī)?；慨a(chǎn)落地；而城市NOA功能，受限于技術(shù)、法規(guī)等多方因素，目前尚未實現(xiàn)量產(chǎn)，但全棧駛供應(yīng)商已對行泊一體功能方案進行了布局，部分企業(yè)已實現(xiàn)了量產(chǎn)。伴隨著中國供應(yīng)商逐漸推出的規(guī)?；涞匦胁匆惑w系統(tǒng)，中國本土車企及供來的創(chuàng)新需求，使企業(yè)需要考量其方案硬件性能與成本之間的平衡，打造具有領(lǐng)先性、差異化的方案的同時兼具高性價比。同時，供應(yīng)鏈的穩(wěn)定可靠智能駕駛逐漸由數(shù)據(jù)驅(qū)動代替?zhèn)鹘y(tǒng)的邏輯算法，智能計算逐步取代邏輯計算，這對供應(yīng)商智能駕駛功能方案的硬件計算與軟件算法能力以及開2.1車企智能駕駛發(fā)展路線及對于供應(yīng)2.2智能駕駛場景功能研究-行車&泊車功能發(fā)2.3智能駕駛場景功能研究-行車&泊車功能發(fā)展核心要素與典型2.4智能駕駛場景功能研究-行泊一體功能技術(shù)原理與2.1車企智能駕駛發(fā)展路線及對于供應(yīng)2.2智能駕駛場景功能研究-行車&泊車功能發(fā)2.3智能駕駛場景功能研究-行車&泊車功能發(fā)展核心要素與典型2.4智能駕駛場景功能研究-行泊一體功能技術(shù)原理與2.5智能駕駛場景功能研究-行泊一體功能發(fā)展核心要素與2.6智能駕駛場景功能研究-行泊一體功能發(fā)展趨勢與市場目錄1.2智能駕駛系統(tǒng)構(gòu)成以及核心技術(shù)1.3智能駕駛發(fā)展背景與驅(qū)動因素1.4智能駕駛產(chǎn)業(yè)圖譜呈現(xiàn)各級別智能駕駛典型功各級別智能駕駛典型功能ACC（自適應(yīng)巡航）：通過車輛傳感器識別前方目標車輛，根據(jù)設(shè)定的目標車速以及車間時距實現(xiàn)巡航控制，若前方無車實現(xiàn)定速巡航AEB（自動緊急制動車輛突發(fā)危險情況或與前車距離小于安全距離時主動進行剎車，避免或減少追尾等碰撞事故的發(fā)生，從而提高行車安全ALC（自動并線通過車輛傳感器融合處理，綜合判斷前方車輛、目標車道后方車輛，在通過轉(zhuǎn)向開關(guān)或自動觸發(fā)變道之后控制車輛進行變道道線，如車輪即將壓線或已經(jīng)壓線，通過施加校正性轉(zhuǎn)向干預(yù)并進行提示，輔助駕駛員保持車輛 在本車道中央APA（自動泊車輔助利用車載傳感器識別有效的泊車空間，并通過控制單元控制車輛進行泊車APO（自動駛出針對APA泊車入庫的情形，可以選擇APO自動駛出，解決狹小車位的泊車便利性RPA（遠程泊車輔助在APA基礎(chǔ)上支持用戶不在車內(nèi)的自動泊車入庫TJA（交通擁堵輔助交通擁堵輔助系統(tǒng)（低速）結(jié)合了自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)與自動跟車系統(tǒng)，以及車道保持輔助系統(tǒng)HWA（高速駕駛輔助高速駕駛輔助系統(tǒng)（高速）結(jié)合了自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)與自動跟車系統(tǒng)，以及車道保持輔助系統(tǒng)HWA基礎(chǔ)上增加高速導(dǎo)航，自動并道，自動上下匝道基礎(chǔ)上增加導(dǎo)航、自動并道TBD助）：高速公路按導(dǎo)航自動駕駛，點到點行駛助城區(qū)按導(dǎo)航自動駕駛，點到點行駛場或者其他限定區(qū)域內(nèi)，基于L4自動駕駛技術(shù)實現(xiàn)最后幾百米的慢速無人泊車功能）：型場景如城市自動駕駛出租車TBD國標汽車駕駛0級1級2級3級4級5級自動化分級應(yīng)急輔助部分駕駛輔助組合駕駛輔助有條件自動駕駛高度自動駕駛完全自動駕駛通過雷達、攝像頭、高精度地圖等先進傳感器體系感知車輛周圍環(huán)境，基于高階智能算法、車載中央計算平臺等做用于車輛啟停、車身控制、輔助駕駛等車輛控制的軟硬件一體化智能系統(tǒng)。分級人工駕駛駕駛員輔助部分自動駕駛高度自動駕駛完全自動駕駛有條件自動駕駛分級人工駕駛駕駛員輔助部分自動駕駛高度自動駕駛完全自動駕駛6 駕駛需求 汽車感知-定位路徑追蹤系統(tǒng)環(huán)境感知 駕駛需求 汽車感知-定位路徑追蹤系統(tǒng)環(huán)境感知 定位/導(dǎo)航通訊感知系統(tǒng)也稱為“中層控制系統(tǒng)”，負責感知周圍的環(huán)境，并對環(huán)境信息與車直接采購Tier1算法與方案/采購+自研負責路徑規(guī)劃和導(dǎo)航，通過執(zhí)行相應(yīng)控制策略，代替人類做出駕駛決策。電子制動、電子驅(qū)動以及電子轉(zhuǎn)向三部目前，智能駕駛實現(xiàn)關(guān)鍵技術(shù)主要包括感知與定位、決策與車可通過車載攝像機、激光雷達、毫米波雷達、超聲波等傳感器來感知周圍環(huán)境，實時動態(tài)監(jiān)測周邊環(huán)境變化，并依據(jù)所獲取的信息進行判斷，形成安全合理的路徑規(guī)劃。在規(guī)劃好路徑之后，汽車執(zhí)行系統(tǒng)會控制車輛沿著規(guī)劃好的路徑完成駕駛。方案差異化環(huán)節(jié)，這也使傳統(tǒng)車企通常通過采購的方式與供應(yīng)商合作。新勢力車企則選擇采購+自研的方式與供應(yīng)商協(xié)同開發(fā)。 外部環(huán)境場景決策-規(guī)劃決策系統(tǒng)（廣義決策）決策系統(tǒng)（廣義決策）77AVP代客泊車5V12U1前向4環(huán)視+4低頻超聲波8高頻超聲波駕駛員在車外500米內(nèi)地上/地下公共停車場CPilot部分城市場景領(lǐng)航9V5R3目前向4側(cè)視1后視1監(jiān)測+1前向4角雷達低速（60km/h以下）TJP交通擁堵領(lǐng)航3V5R3目前向攝像頭+1前向4角雷達低速（60km/h以下）HWP高速公路領(lǐng)航3V5R3目前向攝像頭+1前向4角雷達高速（60km/h以上）VPA記憶泊車4V12U4環(huán)視+4低頻超聲波8高頻超聲波駕駛員在車內(nèi)/車外500米內(nèi)家庭固定車位HWA高速公路輔助1V5R1前向攝像頭+1前向毫米波4角雷達高速（60km/h以上）ALC自動變道輔助1V5R1前向攝像頭+5前向毫米波高速（60km/h以上）ICC智能自適用巡航1V1R1前向攝像頭+1前向毫米波全速域ICA集成式巡航輔助1V1R1前向攝像頭+1前向毫米波高速（60km/h以上）TJA交通擁堵輔助1V1R1前向攝像頭+1前向毫米波低速（60km/h以下）RPA遠程泊車輔助4低頻超聲波8高頻超聲波+車載藍牙駕駛員在車內(nèi)/車外5米內(nèi)狹窄停車位APA自動泊車輔助4低頻超聲波8高頻超聲波駕駛員在車內(nèi)垂直庫位/平行庫位ACC自適應(yīng)巡航1V/1R1前向攝像頭/1前向毫米波高速（60km/h以上）LKA車道保持輔助1前向攝像頭全速域AEB自動剎車1V/1R1前向攝像頭/1前向毫米波全速域LDW車道偏離預(yù)警1前向攝像頭全速域CC定速巡航無無全速域代表泊車場景代表泊車場景車、倒車橫穿警告、盲點監(jiān)測等功能車、行人監(jiān)測、碰撞警告、變道輔助系統(tǒng)、自）：巡航、緊急剎車81.3.12022年智能駕駛功能已規(guī)?；黝I(lǐng)先車企品牌的主打車型逐漸開始搭載高算力計算平臺以及融合的感知硬件方案，意在通過硬件配置冗余支撐軟件向L3升級演進與落01月埃安AIONLXPLUSL2++智能駕駛系統(tǒng)ADiGO4.0華為昇騰610感知硬件方案3L12V6R12U百度Apollo30-45萬元02月飛凡飛凡R7PP-CEMNVIDIAOrin×21L12V6R12U2成像百度Apollo30-40萬元03月榮威鯨司南未知有15-20萬元03月長安UNI-V地平線征程2×25V5R12U有10-15萬元03月智己智己智己L7IMADNVIDIAXavier有35-40萬元04月嵐圖嵐圖夢想家L2+未知未知8V5R12U有38-38萬元04月04月比亞迪比亞迪海豹DiPilot未知5V5R12U百度Apollo18-28萬元03月07月03月07月09月蔚來NVIDIAOrin×4百度Apollo45-50萬元NVIDIAOrin×4百度Apollo45-55萬元NVIDIAOrin×4百度Apollo30-40萬元04月理想理想L9理想AD輔助駕駛系統(tǒng)地平線征程2×3高德45-50萬元04月小鵬G9Xpilot4.0NVIDIAOrin×2高德>30萬元07月長安深藍深藍SL03未知未知10V12U5成像有16-25萬元（電動版）08月阿維塔阿維塔11華為MDC610華為昇騰610×23L13V6R12U華為35-40萬元11月極氪極氪009鷹眼視覺融合感知系統(tǒng)FalconEyeVidarMobileyeEQ5H×2高德未公布12月哪吒STAPILOT4.0華為昇騰610TDA4華為20-34萬元4D成像毫米波雷達9型較簡單，小算力芯片與算法強耦合即可滿足低級別智能駕駛的需求。而L2級以上智駕系統(tǒng)的傳感器增加以及分辨率提升均需要具有海量數(shù)據(jù)處理能力的大算力芯片進行支持。算成本。地平線基于軟硬結(jié)合理念在高效能智能計算領(lǐng)域形成芯片廠商芯片名稱核心數(shù)據(jù)智能駕駛功能別駕駛，支清攝像頭支持NOA、行泊一體，為L3/L4級別自支持乘用車L4-制搭載車型系列、嵐江淮思皓ONE、第三版驗。另一方面，主機廠希望打造具有品牌特性部分智能駕駛功能合資品牌合資+自主新勢力并線輔助18.4%18.6%18.5%83.9%車道偏離預(yù)警系統(tǒng)41.2%31.0%37.0%86.5%86.5%主動剎車系統(tǒng)53.9%31.4%44.7%85.8%85.8%巡航系統(tǒng)40.1%32.1%36.8%78.9%78.9%自動泊車輔助14.7%8.6%12.2%12.2%25.9%車道保持輔助系統(tǒng)36.1%26.8%32.3%32.3%78.5%41%41%自主品牌占比為41%，自主品牌20212022202320242025主機品牌已明確其智能駕駛量產(chǎn)落地的發(fā)展規(guī)劃，2022年起，自主品牌已全面以高階輔助駕駛功能做為其品牌智能化主打特色，并進行相關(guān)戰(zhàn)略部署。智能駕駛是一個面向具體場景的解決方案與產(chǎn)品，對于本地化的工程服務(wù)、場景匹配要求高。與外資品牌相比，本土企業(yè)的場景理解與場景匹配能力更強，本地化響應(yīng)速度也更快。同時隨著場景復(fù)雜度進一步提升，這種優(yōu)勢會逐步擴大。自主品牌的智能駕駛需求正驅(qū)動本土供應(yīng)商的交付能力上漲，也使本土供應(yīng)商面臨交付考驗。商業(yè)：跨系統(tǒng)連接交互、成本控制等要素都考驗供應(yīng)商的商業(yè)落地能力：智駕功能需與車輛控制系統(tǒng)交互，因此需供應(yīng)商具備更強調(diào)校能力和測試能力；商業(yè)化落地要求供應(yīng)商在平衡好質(zhì)量、成本與交付的同時，滿足不同主機廠以及同一商業(yè)：跨系統(tǒng)連接交互、成本控制等要素都考驗供應(yīng)商的商業(yè)落地能力：智駕功能需與車輛控制系統(tǒng)交互，因此需供應(yīng)商具備更強調(diào)校能力和測試能力；商業(yè)化落地要求供應(yīng)商在平衡好質(zhì)量、成本與交付的同時，滿足不同主機廠以及同一主機廠不同車型上的個性化服務(wù)需求。智能駕駛功能在演進迭代的過程中，供應(yīng)商需要通過量產(chǎn)來驗證技術(shù)進步以及商業(yè)化落地能力。技術(shù)進步的驗證包括數(shù)據(jù)積累、場景驗證、算此主機廠往往傾向于選擇具有量產(chǎn)經(jīng)驗的供應(yīng)商，且一旦選定供應(yīng)商以后，不會輕易更換。智能駕駛行業(yè)已進入量產(chǎn)周期，具有大規(guī)模量產(chǎn)經(jīng)技術(shù)：智能駕駛發(fā)展過程中，技術(shù)進步的驗證充滿挑戰(zhàn)，例如：Cornercase的數(shù)據(jù)不完善無法保證智能駕駛的安全性和用戶體驗；智能駕駛功能的升級對感知準確性的要求提升了，因此算法的難度大大提升。勢交付規(guī)模量產(chǎn)的交付規(guī)模是成為體現(xiàn)供應(yīng)商量產(chǎn)能力的最直接指標?？紤]到量產(chǎn)周期交付規(guī)模量產(chǎn)的交付規(guī)模是成為體現(xiàn)供應(yīng)商量產(chǎn)能力的最直接指標?？紤]到量產(chǎn)周期因素，現(xiàn)階段項目定點的數(shù)量亦可作為量產(chǎn)的領(lǐng)先指標作為參考。因此供應(yīng)交付功能未來2-3年交付量仍然有限。目前看來，最理想的交付功能組合是高階算法客戶質(zhì)量客戶質(zhì)量拿下頭部客戶的項目定點或者量產(chǎn)交付，也能體現(xiàn)出供應(yīng)商的實力。戰(zhàn)略融資通?？梢詭椭悄荞{駛企業(yè)綁定其產(chǎn)業(yè)下游、政府、互聯(lián)網(wǎng)科技企業(yè)、強大財務(wù)投資機構(gòu)等，同時可以幫助智能1知行科技戰(zhàn)略融資2022/9/2未披露投資方HLKlemoveC+輪2022/3/28億級人民幣訊飛創(chuàng)投、招商啟航資本、領(lǐng)軍創(chuàng)投、英豪資產(chǎn)C輪2021/9/24數(shù)億人民幣中國國有企業(yè)混改基金、華強創(chuàng)投、永鑫方舟、上?？倘鹚?、衍盈投資2魔視智能C輪2022/6/13數(shù)億人民幣大陸集團、億宸資本、弘灣資本、和高資本、青域基金、金浦投資3MINIEYE戰(zhàn)略投資2022/6/6未披露——申萬宏源證券、凱輝基金、蔚來資本戰(zhàn)略投資2022/2/21數(shù)億人民幣聯(lián)通中金、重慶科風投、國開金融、東方富海、常德新興產(chǎn)業(yè)基金D輪2021/7/6未披露——元璟資本、嘉實投資管理、東風資產(chǎn)、中金甲子3文遠知行戰(zhàn)略投資2022/5/25未披露——博世創(chuàng)投4安智汽車戰(zhàn)略投資2022/5/5數(shù)千萬人民幣盈科投資5所托瑞安2022/3/2813億人民幣平安資本、河南投資集團,嘉實資本、SK中國資本6文遠知行D輪2022/3/234億美元中阿產(chǎn)業(yè)投資、凱雷、廣汽集團、博世集團7縱目科技2022/3/2810億人民幣財通資本、遠?；稹⑴R芯投資、佐譽資本、復(fù)樸投資、信銀振華、泰有基金、湖州環(huán)太湖集團、創(chuàng)徒叢林8禾多科技戰(zhàn)略融資2022/3數(shù)億元人民幣廣汽資本9格陸博科技B+輪2022/3/42億人民幣百度風投、和嘉資本、新鼎資本、紫峰創(chuàng)投、哇牛資本、稻海投資、湖北高投、達晨財智嬴徹科技B+輪2022/2/28未披露——美團云驥智行戰(zhàn)略投資2022/2/24未披露——云暉資本同馭汽車科技戰(zhàn)略投資2022/2/234000萬人民幣上海安亭格陸博科技戰(zhàn)略投資2022/2/16未披露——百度宏景智駕2022/2/21億級人民幣Prosperity7VenturesA+輪2021/9/2數(shù)千萬人民幣碧桂園創(chuàng)投、杭州金投產(chǎn)業(yè)、華登國際、錦垚資產(chǎn)、廣州成匯股權(quán)碧桂園創(chuàng)投、杭州金投產(chǎn)業(yè)、華登國際、錦垚資產(chǎn)、廣州成匯股權(quán)文遠知行戰(zhàn)略投資2021/12/14未披露——廣汽集團MAXIEYE2021/11/183億人民幣德賽西威、星宇車燈、涌鏵投資、上海自貿(mào)區(qū)基金、人民網(wǎng)德賽西威、星宇車燈、涌鏵投資、上海自貿(mào)區(qū)基金、人民網(wǎng)理想ngeefle×芯片&域控&計算平臺算法&系統(tǒng)解決方案理想ngeefle×芯片&域控&計算平臺算法&系統(tǒng)解決方案高清攝像頭激光雷達高清攝像頭激光雷達毫米波雷達毫米波雷達中國智能駕駛功能量產(chǎn)應(yīng)用市場發(fā)展現(xiàn)狀2.1車企智能駕駛發(fā)展路線及對于供應(yīng)商意義2.2智能駕駛場景功能研究-行車&泊車功能發(fā)展現(xiàn)狀2.3智能駕駛場景功能研究-行車&泊車功能發(fā)展核心要素與典型案例2.4智能駕駛場景功能研究-行泊一體功能技術(shù)原理與發(fā)展現(xiàn)狀2.5智能駕駛場景功能研究-行泊一體功能發(fā)展核心要素與典型案例2.6智能駕駛場景功能研究-行泊一體功能發(fā)展趨勢與市場規(guī)模預(yù)測2017.12NIOPilot落地2024局部全無人駕駛2020.10NOP高速領(lǐng)航2021.01視覺融合泊車2022.03NT2.0落地2022.06多域融通2021.06落地記憶泊車2022.02覆蓋城市場景2018.12視覺融合泊車2019.07L2升級2021.01覆蓋高速場景前攝像頭+毫米波雷達+超聲波雷達G32017.12NIOPilot落地2024局部全無人駕駛2020.10NOP高速領(lǐng)航2021.01視覺融合泊車2022.03NT2.0落地2022.06多域融通2021.06落地記憶泊車2022.02覆蓋城市場景2018.12視覺融合泊車2019.07L2升級2021.01覆蓋高速場景前攝像頭+毫米波雷達+超聲波雷達G32019.04L2級量產(chǎn)落地2021.05搭載高精地圖2024局部全無人駕駛2022.03發(fā)布新一代自動駕駛目前以量產(chǎn)落地為發(fā)展核心的漸進式智能駕駛發(fā)展路線逐漸車企在智能駕駛漸進式發(fā)展路線過程中，基于數(shù)據(jù)驅(qū)動的底層思維，硬件先行預(yù)埋升級能力空間，并提供冗余配置為安全保駕護航，軟件持續(xù)蔚蔚來小小鵬理理想2019.062019.06釋放L2輔助駕駛功能前攝像頭+毫米波雷達+超聲波雷達前攝像頭+毫米波雷達+超聲波雷達+高精地圖NIOPilot（Mobileye前攝像頭+毫米波雷達+超聲波雷達前攝像頭+毫米波雷達+超聲波雷達+高精地圖激光雷達+環(huán)繞攝像頭+毫米波雷達+超聲波雷達+高精地圖+C-V2X……20242024局部全無人駕駛Xpilot3.0（Xvaier）環(huán)繞攝像頭+毫米波雷達+超聲波雷達+高精地圖3.5（Xvaier）4.0（OrinX）Xpilot5.0（OrinX→自研芯片）激光雷達+環(huán)繞攝像頭+毫米波雷達+超聲波雷達+高精地圖G9…2021.122021.12落地高速領(lǐng)航、自研AEB前攝像頭+毫米波雷達+超聲波雷達理想理想ONE前攝像頭+毫米波雷達+超聲波雷達+高精地圖前攝像頭+毫米波雷達+超聲波雷達+高精地圖2021款理想ONE理想L9理想L9激光雷達+環(huán)繞攝像頭+毫米波雷達+超聲波雷達+高精地圖……用戶體驗等維度不斷積累并形成馬太效應(yīng)。下一代高階技術(shù)和產(chǎn)品服務(wù)將基于數(shù)據(jù)實現(xiàn)技術(shù)升維高級智能駕駛的出現(xiàn)意味著更智能的車輛需要處理更多的非結(jié)構(gòu)化但智能芯片可以實現(xiàn)快速、準確、智能的計算。外資企業(yè)在傳統(tǒng)用戶體驗等維度不斷積累并形成馬太效應(yīng)。下一代高階技術(shù)和產(chǎn)品服務(wù)將基于數(shù)據(jù)實現(xiàn)技術(shù)升維高級智能駕駛的出現(xiàn)意味著更智能的車輛需要處理更多的非結(jié)構(gòu)化但智能芯片可以實現(xiàn)快速、準確、智能的計算。外資企業(yè)在傳統(tǒng)車載高精度傳感器智能操作系統(tǒng)智能計算平臺車企追求量產(chǎn)的漸進式發(fā)展路線，意味著市場即將迎來以NOA為主打的高階智商。同時中國的政策也為車規(guī)級芯片、傳感器、計算平臺等領(lǐng)域的本土供應(yīng)商的發(fā)展提供良好的環(huán)境。同時由于疫情影響和國際局勢等因素，國外作存在一定不確定性和風險，導(dǎo)致國內(nèi)車企通過更多地與國內(nèi)智能駕駛企業(yè)合作來降低對國外供應(yīng)商的依賴，提高國內(nèi)汽車產(chǎn)業(yè)供應(yīng)工信部與發(fā)改委等部委聯(lián)合發(fā)布《智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略》建設(shè)智能汽車關(guān)鍵零部件5個產(chǎn)業(yè)集群的產(chǎn)品化與產(chǎn)業(yè)化創(chuàng)新技術(shù)快速迭代與車企智能化需求的增長使具有核心技術(shù)的本土供應(yīng)商脫穎而出軟件定義汽車軟件定義汽車軟件持續(xù)迭代（OTA）軟件持續(xù)迭代（OTA）AI等新技術(shù)導(dǎo)入AI等新技術(shù)導(dǎo)入汽車全生命周期升級汽車全生命周期升級2.1.3量產(chǎn)為行業(yè)帶來新的技術(shù)挑戰(zhàn)，硬件升級與軟件迭代成為高階智能駕駛功能的規(guī)模化量產(chǎn)對功能當中所涉及的硬件性能要求逐漸提高，海量的數(shù)據(jù)與復(fù)雜開放的場景也智能駕駛逐漸由數(shù)據(jù)驅(qū)動代替?zhèn)鹘y(tǒng)的邏輯算法，智能計算逐步取代邏輯計算，這對供應(yīng)商智能駕駛功能方案的硬件計算與軟件算法能力以及開發(fā)與迭代效率提出了全新挑戰(zhàn)。如何基于場景打造高效能芯片，以及如何將智能駕駛通過邏輯計算與智能計算進行協(xié)同驅(qū)動，成為供應(yīng)商需要具有行業(yè)競爭力的智能化功能，領(lǐng)先性、差異化、性價比；具有行業(yè)競爭力的智能化功能，領(lǐng)先性、差異化、性價比；智能駕駛是“快魚吃慢魚”的時代，領(lǐng)先的產(chǎn)品開發(fā)、量產(chǎn)和迭代效率;芯片供應(yīng)鏈穩(wěn)定可靠，可持續(xù)發(fā)展；場景開放導(dǎo)致Cornercase的增加所帶來的算法的復(fù)雜度豐富車型規(guī)劃下，算力需求與功耗、成本之間的平衡；高效、開放、安全、易用的高效能車載智能芯片；高效、開放、安全、易用的高效能車載智能芯片；完整、成熟、開放的配套設(shè)施，打造好用的芯片；可復(fù)制的工程化量產(chǎn)能力，提升開發(fā)和應(yīng)用效率；對于對于Cornercase的數(shù)據(jù)積累；對智能駕駛感知準確性的極高要求；控制輔助類智駕功能對于車控系統(tǒng)的交互設(shè)計；功能算法的調(diào)校與測試能力；傳統(tǒng)分布式架構(gòu)駕駛域座艙域中央計算平臺通用計算智能駕駛智能駕駛座艙IVI座艙IVI規(guī)控控制車身/底盤/動力規(guī)控智能計算割裂成兩部分規(guī)控主要由邏輯算法完成安全等級不夠算力得到增強規(guī)控走向邏輯計算與智能計算協(xié)同智能HMI使駕駛行為更安全、體驗更流暢傳統(tǒng)分布式架構(gòu)駕駛域座艙域中央計算平臺通用計算智能駕駛智能駕駛座艙IVI座艙IVI規(guī)控控制車身/底盤/動力規(guī)控智能計算割裂成兩部分規(guī)控主要由邏輯算法完成安全等級不夠算力得到增強規(guī)控走向邏輯計算與智能計算協(xié)同智能HMI使駕駛行為更安全、體驗更流暢智能計算成為一個整體人車路數(shù)據(jù)優(yōu)先接入，一體化感知最高安全等級硬件可插播，可升級智能計算逐漸取代邏輯計算，成為智能駕駛功能的核心，硬件芯片的升級與軟件算法的優(yōu)化成為關(guān)鍵NOAHighwayNOACity/L3HWP（高速公路領(lǐng)航）TJP（交通擁堵領(lǐng)航）CPilot（部分城市場景領(lǐng)航）NOAHighwayNOACity/L3HWP（高速公路領(lǐng)航）TJP（交通擁堵領(lǐng)航）CPilot（部分城市場景領(lǐng)航）在智能駕駛功能開發(fā)過程中，由于高速行駛和低速泊車時研究的對象屬性、應(yīng)用的算法尤其是決策算法都完全智能駕駛解決方案供應(yīng)商的重點發(fā)力點。道路的領(lǐng)航輔助駕駛功能。NOAHighwayCPilot部分城市場景領(lǐng)航低速（60km/h以下）橫向+縱向ACC（60km/h以下）+LKA+ALC+高精地圖TJP交通擁堵領(lǐng)航低速（60km/h以下）橫向+縱向ACC（60km/h以下）+LKA+ALC+高精地圖NOACityHWP高速公路領(lǐng)航高速（60km/h以上）橫向+縱向ACC（60km/h以上）+LKA+ALC+高精地圖HWA高速公路輔助高速（60km/h以上）橫向+縱向ACC（60km/h以上）+LKA+ALCALC自動變道輔助高速（60km/h以上）橫向+縱向LKA+LCAICC智能自適用巡航全速域橫向+縱向TJA+ICAICA集成式巡航輔助高速（60km/h以上）橫向+縱向ACC（60km/h以上）+LKATJA交通擁堵輔助低速（60km/h以下）橫向+縱向ACC（60km/h以下）+LKAACC自適應(yīng)巡航高速（60km/h以上）縱向-LKA車道保持輔助全速域橫向-AEB自動剎車全速域縱向-LDW車道偏離預(yù)警全速域橫向-CC定速巡航全速域縱向-ALCALC（自動變道輔助）+（車道保持輔助）TJA（交通擁堵輔助）（集成式巡航輔助）（智能自適用巡航）ACCLCA泊車系統(tǒng)升級2020-2021年，輔助代客泊車類功能出現(xiàn)，車輛能夠自動駕駕駛員監(jiān)控車輛周圍環(huán)境，因此智能等級歸類L2.5-L3，處于市場導(dǎo)入期。泊車系統(tǒng)升級2020-2021年，輔助代客泊車類功能出現(xiàn)，車輛能夠自動駕駕駛員監(jiān)控車輛周圍環(huán)境，因此智能等級歸類L2.5-L3，處于市場導(dǎo)入期。L2.55-10米50-100米500米+201720182019202020212022……導(dǎo)入期L2.5-L3成長期向運動和縱向運動，這類功能解決了最后5-10m的智能駕駛問題。2020至今市場上陸續(xù)落地輔助代客泊車（記憶泊車）與全APA超聲波雷達前向雷達UPA超聲波雷達360°環(huán)視/車載網(wǎng)絡(luò)/藍牙典典型泊車功能以及相應(yīng)配置AVP（全自主代客泊車）VPARPAAPA（全自動泊車）駕駛員在車外500米內(nèi)地上/地下公共停車場駕駛員在車外100米內(nèi)小區(qū)/公司固定車位駕駛員在車外10米內(nèi)駕駛員在車內(nèi)垂直庫位/平行庫位典型應(yīng)用場景（同致電子）共占2021年1-11月國內(nèi)APA合泊車前裝量產(chǎn)的自動駕駛初創(chuàng)企業(yè)，具備包括計和研發(fā)、生產(chǎn)制造、供應(yīng)鏈以及主機廠的客戶（同致電子）共占2021年1-11月國內(nèi)APA合泊車前裝量產(chǎn)的自動駕駛初創(chuàng)企業(yè)，具備包括計和研發(fā)、生產(chǎn)制造、供應(yīng)鏈以及主機廠的客戶架構(gòu)，基于視覺，超聲，毫米波深度融合感于視覺，超聲，毫米波的多圖層建圖和融合術(shù)，相較于單傳感器的感知定位方案，可以地圖的產(chǎn)品服務(wù)，包含AVP高精地場泊車服務(wù)和體驗，覆蓋自動駕駛代客泊車驗，以及非自動駕駛模式下的服務(wù)體驗，如AR室內(nèi)度提升功能的使用頻率。全自主代客泊車（AVP）作為高階智能駕駛功能，用戶得到的體驗和產(chǎn)品服務(wù)是功能產(chǎn)品億歐智庫：2021年1-11月億歐智庫：2021年1-11月APA方案供應(yīng)商市場份額億歐智庫：2021年1-11月融合泊車方案供應(yīng)商市場份額地圖數(shù)據(jù)&文件管理地圖數(shù)據(jù)&文件管理地圖QA自動化質(zhì)檢驗收工具縱目停車場地圖云服務(wù)產(chǎn)品ZATLAS縱目數(shù)據(jù)平臺臺預(yù)約泊車預(yù)約泊車AR室內(nèi)導(dǎo)航一鍵召喚反向?qū)ぼ囃＼囄凰阉魍＼囄蛔ト∵h程監(jiān)控停車位記錄應(yīng)用層硬件傳感配置攝像頭*5毫米波雷達*5應(yīng)用層硬件傳感配置攝像頭*5毫米波雷達*5服務(wù)層服務(wù)層平臺層平臺層R務(wù)數(shù)據(jù)閉環(huán)事件觸發(fā)策略影子模式AutoSarAutoSar整車控制追蹤4D檢測光流oofgof3D檢測VPD、LLD……Rader/HDMap跨平臺中間件（加速，優(yōu)化，松耦合） 嵌入式軟件（多核異構(gòu)，輕量級）邊緣計算智能加速器（AmbarellaTI）數(shù)據(jù)回傳智能駕駛規(guī)?；|發(fā)海量數(shù)據(jù)閉環(huán)規(guī)模降本數(shù)據(jù)閉環(huán)事件觸發(fā)策略影子模式AutoSarAutoSar整車控制追蹤4D檢測光流oofgof3D檢測VPD、LLD……Rader/HDMap跨平臺中間件（加速，優(yōu)化，松耦合） 嵌入式軟件（多核異構(gòu)，輕量級）邊緣計算智能加速器（AmbarellaTI）數(shù)據(jù)回傳智能駕駛規(guī)?；|發(fā)海量數(shù)據(jù)閉環(huán)規(guī)模降本原始數(shù)據(jù)（前視、側(cè)視、后視攝像頭）對于行車、泊車智能駕駛功能而言，終端體驗與功能可靠性是影響其被信任程度以及發(fā)展的核心因素。因此行、泊車過程中的目標檢測、目標MAXIEYE智能駕駛平臺化方案方案三：MAXIPILOT?2.0-支持NOM和行泊一體方案方案一：MAXIPILOT?1.0-支持L2全速智能巡航方案二：MAXIPILOT?1.0方案三：MAXIPILOT?2.0-支持NOM和行泊一體方案方案一：MAXIPILOT?1.0-支持L2全速智能巡航代表合作客戶代表合作客戶題，讓感知-融合控制技術(shù)架構(gòu)更加輕量高效基于BEV架構(gòu)可實現(xiàn)精準的視覺里程計、建圖功能端到端的網(wǎng)絡(luò)模型減少對經(jīng)驗邏輯從分層集成開發(fā)走向端到端系統(tǒng)，使智能駕駛開發(fā)情況，使感知精度提高有效解決遮擋目標的檢測問題，不完整目標檢測準題，讓感知-融合控制技術(shù)架構(gòu)更加輕量高效基于BEV架構(gòu)可實現(xiàn)精準的視覺里程計、建圖功能端到端的網(wǎng)絡(luò)模型減少對經(jīng)驗邏輯從分層集成開發(fā)走向端到端系統(tǒng)，使智能駕駛開發(fā)情況，使感知精度提高有效解決遮擋目標的檢測問題，不完整目標檢測準智能駕駛系統(tǒng)運行過程中對其行駛的周邊環(huán)境進行態(tài)勢評估是十分重要的?；趥鞲衅魅诤系腂EV（Birds效率，為高階智能駕駛的目標檢測準確度以及決策規(guī)劃策略提供更加直接的思路。構(gòu)架時序融合的4D空間，對抗俯仰顛簸，實現(xiàn)更精準的軌跡預(yù)測地面檢測網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)精準視覺感知與預(yù)測關(guān)鍵輔助網(wǎng)絡(luò)LLDnet車道線檢測地面檢測網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)精準視覺感知與預(yù)測關(guān)鍵輔助網(wǎng)絡(luò)GOFnet地面光流VPDnet人車目標檢測GOEnet通用目標邊緣檢測TLSDnet交通標志與交通燈檢測OOFnet目標光流VPnetSCALEnet+導(dǎo)航、車道線、車流、欄桿、護欄、車沿等信息進行優(yōu)先級的綜合判斷，在高精地圖缺失或?qū)Ш絹G失等場景下保持車輛平穩(wěn)流暢的行駛開發(fā)工具及基礎(chǔ)設(shè)施地平線天工開物工具鏈地平線艾迪開發(fā)平臺車載智能芯片及軟件棧自動駕駛及智能座艙量產(chǎn)原型算法客戶算法參考算法應(yīng)用中間件Linux/BSP/硬件抽象庫/基礎(chǔ)中間件/工具鏈指令集設(shè)計軟硬結(jié)合最大化硬件資源利用率片上存儲管理與指令調(diào)度硬件設(shè)計開發(fā)工具及基礎(chǔ)設(shè)施地平線天工開物工具鏈地平線艾迪開發(fā)平臺車載智能芯片及軟件棧自動駕駛及智能座艙量產(chǎn)原型算法客戶算法參考算法應(yīng)用中間件Linux/BSP/硬件抽象庫/基礎(chǔ)中間件/工具鏈指令集設(shè)計軟硬結(jié)合最大化硬件資源利用率片上存儲管理與指令調(diào)度硬件設(shè)計軟件設(shè)計計算分析和并行優(yōu)化數(shù)據(jù)并行和依賴分析優(yōu)化片上存儲列陣張量計算組織模型性能分析工具BPU架構(gòu)建模TestingBenchmark助力車企智能駕駛功能的快速量產(chǎn)落地，打造企業(yè)護城河地平線既可提供芯片和可選量產(chǎn)級算法助力合作伙伴加速實現(xiàn)智能駕駛應(yīng)用的量產(chǎn)落地，又可提供豐富的開發(fā)工具支持合作伙伴高效開發(fā)，還可開放量產(chǎn)原型算法并地平線在提供SoC級高性能汽車智能芯片的同時，向車企開放BPU化競爭能力，加快創(chuàng)新研發(fā)速度。由于主機廠對于行、泊車功能采用硬件預(yù)埋、軟件升級的發(fā)展模式，高性能、算力充足的駕駛功能的感知、交互、場景應(yīng)用持續(xù)升級下，車規(guī)級芯片需支撐大規(guī)模傳與合作伙伴以深度聯(lián)合開發(fā)的方式實現(xiàn)能力共建，驅(qū)動全新商業(yè)價值。地平線目前芯片出貨量突破150萬片，與超過20車型前裝量產(chǎn)項目定點。大規(guī)模量產(chǎn)所積累的豐富Knowhow，推地平線基于征程5，提供成熟、完整、開放的整車智能開發(fā)平臺，打造“好用的”芯片地平線定位Tier2，高性能芯片+完善工具鏈賦能，打造開放共贏的合作模式量產(chǎn)級算法量產(chǎn)級硬件軟件合作伙伴硬件合作伙伴OEM智能駕駛 參考算法開發(fā)工具鏈量產(chǎn)級算法量產(chǎn)級硬件軟件合作伙伴硬件合作伙伴OEM智能駕駛 參考算法開發(fā)工具鏈硬件參考設(shè)計訓(xùn)練平臺TierTier244981覆蓋200+城市700W+Packs600Khours計算100萬KM/天回灌能力6411626597為每個省覆蓋的城市數(shù)目量產(chǎn)是檢驗產(chǎn)品技術(shù)的首要標準，地平線Mono單目前視感知方案已經(jīng)歷量產(chǎn)驗證規(guī)?；慨a(chǎn)是檢驗產(chǎn)品技術(shù)能力的首要標準，面向國產(chǎn)汽車ADAS主動安全的落地，一方面需要解決性價比的問題；另一方面則是要解決關(guān)鍵算法與特色場景挑戰(zhàn)的技術(shù)問題；同時還要確保規(guī)?；慨a(chǎn)的穩(wěn)定性能表現(xiàn)。地平線推出的Mono單目前視感知方案已于2021年率先實現(xiàn)規(guī)?；把b量產(chǎn)。目前，Mono累計斬獲多家車企超十余款車型ADAS方案量產(chǎn)與定點。地平線HorizonMatrix44981覆蓋200+城市700W+Packs600Khours計算100萬KM/天回灌能力6411626597為每個省覆蓋的城市數(shù)目量產(chǎn)是檢驗產(chǎn)品技術(shù)的首要標準，地平線Mono單目前視感知方案已經(jīng)歷量產(chǎn)驗證規(guī)?；慨a(chǎn)是檢驗產(chǎn)品技術(shù)能力的首要標準，面向國產(chǎn)汽車ADAS主動安全的落地，一方面需要解決性價比的問題；另一方面則是要解決關(guān)鍵算法與特色場景挑戰(zhàn)的技術(shù)問題；同時還要確保規(guī)?；慨a(chǎn)的穩(wěn)定性能表現(xiàn)。地平線推出的Mono單目前視感知方案已于2021年率先實現(xiàn)規(guī)?；把b量產(chǎn)。目前，Mono累計斬獲多家車企超十余款車型ADAS方案量產(chǎn)與定點。地平線HorizonMatrixMono是經(jīng)過數(shù)千萬公里測試驗證下的量產(chǎn)級方案關(guān)鍵算法指標國內(nèi)領(lǐng)先面向視覺挑戰(zhàn)性場景的差異化技術(shù)創(chuàng)新針對中國特色道路場景的專項調(diào)優(yōu)流ADAS功能，還結(jié)合多傳感器優(yōu)勢幫助其實現(xiàn)了全速域自適應(yīng)巡航、撥桿變道等功能，為用戶提供越級的智能輔助駕駛體驗。同時Mono2與Mono3分別主打的性價比地平線的HorizonMatrixMono2高性價比單目視覺感知方案基于單顆征程2芯片通過搭載1顆前視攝像頭，實現(xiàn)對車輛、行人、車道線、交通標識等多種目標高精度、低延時的有效感知。地平線的HorizonMatrixMono3高性能單目視覺感知方案基于單顆征程3芯片可支持8MP分辨率的攝像頭接入，可為L2+智能駕駛產(chǎn)品提供建前視感知與定位建圖能力，實現(xiàn)復(fù)雜路口通行、車道級導(dǎo)航、匝道匯入/匯出等場景更加復(fù)雜的智能駕駛功能。地平線Mono方案強感知打造場景專項算法優(yōu)化基于Mono的感知能力，所搭載的車型能夠很好地適應(yīng)中國各種的路況。特別是針對坡度大、彎道多等復(fù)雜道路場景的專項算法優(yōu)化，大幅提升了車道線檢測精度。除轎車、SUV、卡車等常規(guī)車型外，Mono幫助所搭載的車型拓展了兩輪車、水泥車、灑水車等各類異型車檢測類別，實現(xiàn)感知種類、感知精度的全面優(yōu)化和提升，為用戶帶來更流暢、舒適、安全的駕駛體驗。2.4.1整車智能化發(fā)展帶動E/E架構(gòu)演進升級，行泊一體成遵循整車E/E架構(gòu)發(fā)展路徑，智能駕駛相關(guān)功能的發(fā)展歷程可分為四個階段，分別為模塊化（各功能都有一個對應(yīng)的模塊）、功能集成（將ECU目前，雖然大部分車型的智能駕駛模塊依然是由泊車和行車兩套系統(tǒng)組成車載云計算模塊化超級電腦中央計算域融合域集中域控制器產(chǎn)生，基礎(chǔ)控制其標準化功能集成各功能都有一個對應(yīng)的模塊GWGW超級電腦車載云計算模塊化超級電腦中央計算域融合域集中域控制器產(chǎn)生，基礎(chǔ)控制其標準化功能集成各功能都有一個對應(yīng)的模塊GWGW超級電腦域控制器整合為超級電腦域控制器整合階段四智能駕駛域的功能和座艙域的功能進行跨域融域控制器整合階段四階段三階段三泊車相關(guān)功能開始不斷地集成到一個泊車控每個泊車或行車功能都有一個對應(yīng)的ECU單元。分布式EE架構(gòu)域集中EE架構(gòu)整車集中式EE架構(gòu)分布式架構(gòu)小鵬蔚來全棧1.0域集中式分布式EE架構(gòu)域集中EE架構(gòu)整車集中式EE架構(gòu)分布式架構(gòu)小鵬蔚來全棧1.0域集中式長城大眾域控制器架構(gòu)土智能駕駛解決方案企業(yè)的發(fā)力，泊一體功能的批量化元年。供應(yīng)商優(yōu)秀的產(chǎn)品體驗以及良好的長期用戶體驗幫助主機廠快速推進智能駕宏景智駕也正在目前的行泊一體方例如城市點到點的智駕、代客泊車等，不斷提升自身的產(chǎn)品體驗以及行業(yè)影響力一體方案的業(yè)務(wù)布局，供應(yīng)商的業(yè)務(wù)側(cè)重以及主機廠的需求使行泊一提供全棧解決方案樣化合作模式Tier1具備跨域的前瞻技術(shù)儲備車企與域控制器Tier1的合作模式：提供全棧解決方案樣化合作模式Tier1具備跨域的前瞻技術(shù)儲備車企與域控制器Tier1的合作模式：硬件代工硬件+底層軟件硬件+底層軟件+中間件硬件+底層軟件+中間件+部分應(yīng)硬件+底層軟件+中間件+全部應(yīng)隨著本土供應(yīng)商研發(fā)的深入，產(chǎn)品功能特性層面，也不斷發(fā)掘出具有更加適合中國用戶的應(yīng)用場景和個更集成的ADAS域控制器取代。域控制器作為智能駕駛的核心功能模塊，融合來自攝像頭、此，域控制器產(chǎn)品的發(fā)展與成熟也為行泊一體功能的量產(chǎn)落地提供了基礎(chǔ)的保障。新勢力、頭部自主車企基于區(qū)域控制的中央計算架構(gòu)，本土供應(yīng)商的崛起，相較于傳統(tǒng)ADASECU，域控制器的硬件、軟件復(fù)雜程度大幅上升。由于域控制處于發(fā)展初期，根據(jù)車企的不同的參與訴求強烈程度與方案部署時效性要求，車企與對大算力域控制器有較強參與訴求，以自研為主;更在于方案快速部署量產(chǎn)上車的時效性，以合作/采購為主。行泊車傳感器共用，性能提升隨著泊車功能升級，其需要使用行車系統(tǒng)上的傳感器進支持OTA功能迭代行車和泊車分離的方案，通常沿用傳統(tǒng)分布式架構(gòu)，受存儲、硬件接口行泊車傳感器共用，性能提升隨著泊車功能升級，其需要使用行車系統(tǒng)上的傳感器進支持OTA功能迭代行車和泊車分離的方案，通常沿用傳統(tǒng)分布式架構(gòu)，受存儲、硬件接口太網(wǎng)接口，同時有充足的算力支持高級算法模型的部署，能夠更好地支提升開發(fā)效率基于標準中間件提供的相對穩(wěn)定的上層接口可幫助主機廠實現(xiàn)方便快捷行泊一體方案可簡化域控制器的I/O接口，減少布線長度，進而有效降低機廠實現(xiàn)軟硬件解耦大大提升開發(fā)效率。同時，行泊傳感器的共用也可以為主機廠實現(xiàn)硬件方案的降本增效。自2022年起，已有多家智能駕駛公司陸續(xù)發(fā)布了自研的行泊一體全棧解決方案，部分已與主機廠億歐智庫：國內(nèi)部分主流行泊一體方案供應(yīng)商供應(yīng)商量產(chǎn)時間方案優(yōu)勢高算力，功能設(shè)計全面、場景覆蓋全面性價比高，成本降低50%以上；主動安全E-NCAP五星評級德賽西威性價比高、高算力性價比高，高算力，可定制化支持6R10V3L硬件配置，最大的功能安全設(shè)計算力最高128TOPS，最高FPS性能，最低功耗，可模塊化拆分最高算力400TOPS，具有可實現(xiàn)L3自動駕駛的能力基于面向SOA軟件架構(gòu)，預(yù)置高算力，軟硬件高效解耦高性價比，適用于市場上主流車型對功能、性能、成本的多樣化需求支持高中低算力平臺應(yīng)用，可適配不同硬件方案硬件、軟件、算法、傳感器等全棧技術(shù)能力硬件、軟件、算法、傳感器等全棧技術(shù)能力支持城市范圍內(nèi)的點到點自動駕駛-傳感器深度復(fù)用使性能提升一旦泊車功能升級到更高階的AVP或HPA，需要使用行車系統(tǒng)上的傳感器進行感知補充，以增強系統(tǒng)的安全性。比如AVP中重點要解決的緊急避障問題，僅依靠環(huán)視攝像頭和超聲波雷達的感知是不夠的，需要使用行車中的攝像頭、毫米波雷達甚至激光雷達來提前識別一些遠距離或微小物體。行車下的某些場景也需要利用低速泊車的傳感器數(shù)據(jù)進行輔助支持。比如Cutin場景，在沒有側(cè)視攝像頭的情況下，需要利用環(huán)視攝像頭提高對后車切入預(yù)判的準確性。芯片資源共享方案采用黑芝麻智能A1000L（16TOPS）及A1000（58TOPS）芯片，其單傳感器深度復(fù)用使性能提升一旦泊車功能升級到更高階的AVP或HPA，需要使用行車系統(tǒng)上的傳感器進行感知補充，以增強系統(tǒng)的安全性。比如AVP中重點要解決的緊急避障問題，僅依靠環(huán)視攝像頭和超聲波雷達的感知是不夠的，需要使用行車中的攝像頭、毫米波雷達甚至激光雷達來提前識別一些遠距離或微小物體。行車下的某些場景也需要利用低速泊車的傳感器數(shù)據(jù)進行輔助支持。比如Cutin場景，在沒有側(cè)視攝像頭的情況下，需要利用環(huán)視攝像頭提高對后車切入預(yù)判的準確性。芯片資源共享方案采用黑芝麻智能A1000L（16TOPS）及A1000（58TOPS）芯片，其單5V5R和10V5R在內(nèi)的入門級和高階行泊一環(huán)境下需要前向感知的場景，單芯片方案的系統(tǒng)響應(yīng)速度會更快。黑芝麻智能推出的DriveSensing行泊一體方案基于單顆華山二號A1000L芯片支持行泊一體功能的方案，實現(xiàn)行、泊子系統(tǒng)共用SoC與傳感器的深度融合。黑芝麻智能的DriveSe內(nèi)置GPU，自研車規(guī)級ISP及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)加速器NPU，融合前向器，實現(xiàn)L2＋行車智能化及泊車智能化一體式功能，從基礎(chǔ)輔助駕駛ADAS＋APA、到高級輔助駕駛ADAS＋AVP。通過將算法預(yù)埋在搭載了知行科技自動駕駛系統(tǒng)的量產(chǎn)車以及研發(fā)測試車上，系統(tǒng)可以實記錄并上傳有價值的數(shù)據(jù)到云端，然后在云端進行數(shù)據(jù)的深幫助主機廠后續(xù)實施OTA升級，持續(xù)向用戶開放更多的自動駕駛功能。知行科技自研數(shù)據(jù)篩選算法客戶私有云數(shù)據(jù)管理數(shù)據(jù)管理模型訓(xùn)練仿真測試軟件庫云數(shù)據(jù)標注4G/5G量產(chǎn)階段：前裝/后裝車端數(shù)據(jù)采集數(shù)據(jù)清洗/分類僅緩存iMotion需要的數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)挖掘/數(shù)據(jù)處理本地集成硬盤研發(fā)階段：車端數(shù)據(jù)采集駕駛數(shù)據(jù)分析功能開發(fā)/優(yōu)化FOTA2.5.2數(shù)據(jù)為行泊一體方案發(fā)展核心生產(chǎn)力，知行科技數(shù)據(jù)閉環(huán)+云平臺助通過將算法預(yù)埋在搭載了知行科技自動駕駛系統(tǒng)的量產(chǎn)車以及研發(fā)測試車上，系統(tǒng)可以實記錄并上傳有價值的數(shù)據(jù)到云端，然后在云端進行數(shù)據(jù)的深幫助主機廠后續(xù)實施OTA升級，持續(xù)向用戶開放更多的自動駕駛功能。知行科技自研數(shù)據(jù)篩選算法客戶私有云數(shù)據(jù)管理數(shù)據(jù)管理模型訓(xùn)練仿真測試軟件庫云數(shù)據(jù)標注4G/5G量產(chǎn)階段：前裝/后裝車端數(shù)據(jù)采集數(shù)據(jù)清洗/分類僅緩存iMotion需要的數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)挖掘/數(shù)據(jù)處理本地集成硬盤研發(fā)階段：車端數(shù)據(jù)采集駕駛數(shù)據(jù)分析功能開發(fā)/優(yōu)化FOTA當前對于行泊一體功能方案而言，大數(shù)據(jù)閉環(huán)成為了量產(chǎn)決勝的正負手。搭建高效、低成本的數(shù)據(jù)智能體系不僅是行泊幫助知行科技自身進行模型訓(xùn)練、仿真測試及驗證，持續(xù)優(yōu)化迭代自動駕駛算法，開發(fā)更高級的智能駕駛系統(tǒng)，探索UBI等新型商業(yè)模式。知行科技自建的數(shù)據(jù)閉環(huán)與云平臺，具有高可擴展性，可以實現(xiàn)車隊批量采集數(shù)據(jù)并構(gòu)建全場景的知行科技自研行泊一體域控制器IDC上層核心優(yōu)勢知行科技域控制器IDC上層可支持實現(xiàn)NOA及L2級行車功能、HPA記憶泊車和360全景功能等眾多功能。iAssist-輔助安全駕駛iPark-全自動泊車知行科技自研行泊一體域控制器IDC上層核心優(yōu)勢知行科技域控制器IDC上層可支持實現(xiàn)NOA及L2級行車功能、HPA記憶泊車和360全景功能等眾多功能。iAssist-輔助安全駕駛iPark-全自動泊車SV3D-360全景輔助iPilot-導(dǎo)航輔助駕駛iWaLLE-代客泊車DALO-數(shù)據(jù)自動閉環(huán)知行科技自研行泊一體域控制器IDC中間件核心優(yōu)勢知行科技自研的DDK/COOL/IPC等中間件，可適應(yīng)單核或多核異構(gòu)平臺，穩(wěn)定性及實時性高、低內(nèi)存消耗。法滿足計算需要，以域為單位的域控制器（DCU）具有靈活性以及高適配能力的域控制器成為主機廠在部署行泊一體功能上車時的核心部件，知行科技推出自研的行泊一體域控制器IDC打通了軟億歐智庫：知行科技自動駕駛?cè)珗鼍坝蚩刂破鱅DCUserFunctionAlgorithmsServiceUserFunctionAlgorithmsService硬HardwareSoCDriversVisionAcceleratorVisionAbstractionLayerVisionAcceleratorsOperatingSystemRuntimeEnvironmentBootLoader中間件VFC硬件自主開發(fā)知行科技自動駕駛?cè)珗鼍坝蚩刂破鱅DC特點ReachADS工具鏈Assembler東軟睿馳自研兼容AUTOSARReachADS工具鏈Assembler東軟睿馳自研兼容AUTOSAR搭載東軟睿馳自動駕駛SOA開放軟件架構(gòu)支持L0-L4級別自動駕駛功能需求，通過自動駕駛專用中間件以及NeuSAR基礎(chǔ)軟件，可實現(xiàn)軟硬件的高效解耦，從而實現(xiàn)上層應(yīng)用的可復(fù)用、可配置、可拓展的靈活部署機制。產(chǎn)品設(shè)計并搭載了專用的信息安全組件和功能安全機制，支持功能的自我進化和迭代。度遠比單純的行車、泊車產(chǎn)品要難得多。因此具有開放性的SOA平臺架構(gòu)與強大軟件算法能力成為供應(yīng)商提高開發(fā)效率、提供定制化服務(wù)時的東軟睿馳通過自研算法與開放SOA架構(gòu)，實現(xiàn)一層服務(wù)化封裝、端云協(xié)同、功能安全和信息安全的全棧落地，幫助主機廠快速進行上層應(yīng)件的開發(fā)。東軟睿馳自研基礎(chǔ)軟件平臺NeuSAR基于“軟件先行”的研發(fā)理念的標準模塊、中間件和開發(fā)工具。東軟睿馳ADS云AfterAfter-salesupportADS域Service-orientedReachADSPFruntimeFrameworkCoreService-orientedReachADSPFruntimeFrameworkCoreModuleAfter-sale異構(gòu)分布式硬件架構(gòu)CyberCyber-Security將功能平臺軟件與項目適配軟件解耦設(shè)計，快速易用性：進一步降低應(yīng)用開發(fā)成本復(fù)用性：通過完善算法庫和計算框架達到代碼復(fù)用最大化安全性：信息安全與功能安全穩(wěn)定性：兼容測試流程的數(shù)據(jù)需求…應(yīng)用軟件層HYPERSARPOSIX系統(tǒng)軟件層 通用計算單元數(shù)據(jù)抽象數(shù)據(jù)流框架基礎(chǔ)服務(wù)功能軟件層操作系統(tǒng)內(nèi)核（Linux等）/其他安全實施內(nèi)核虛擬化管理及BPSDriversAI計算單元控制單元APAACC硬件平臺層功能軟件通用框架異構(gòu)分布硬件將功能平臺軟件與項目適配軟件解耦設(shè)計，快速易用性：進一步降低應(yīng)用開發(fā)成本復(fù)用性：通過完善算法庫和計算框架達到代碼復(fù)用最大化安全性：信息安全與功能安全穩(wěn)定性：兼容測試流程的數(shù)據(jù)需求…應(yīng)用軟件層HYPERSARPOSIX系統(tǒng)軟件層 通用計算單元數(shù)據(jù)抽象數(shù)據(jù)流框架基礎(chǔ)服務(wù)功能軟件層操作系統(tǒng)內(nèi)核（Linux等）/其他安全實施內(nèi)核虛擬化管理及BPSDriversAI計算單元控制單元APAACC硬件平臺層功能軟件通用框架異構(gòu)分布硬件應(yīng)用軟件接口（SOA/API））車控操作系統(tǒng)架構(gòu)活等特點，并且有工具鏈和數(shù)據(jù)平臺作為研發(fā)和測試階段的支持。宏景智駕配合自研的中間件產(chǎn)品HyperOS核心優(yōu)勢100°攝像頭*1行車方案硬件配置米波雷達*1域控制器*1域控制器DCU毫米波雷達攝像頭泊車方案硬件配置100°攝像頭*1行車方案硬件配置米波雷達*1域控制器*1域控制器DCU毫米波雷達攝像頭泊車方案硬件配置*1高清攝像頭短距超聲波雷達長距超聲波雷達DCU域控制器總線協(xié)議（CAN）分時復(fù)用技術(shù)的應(yīng)用可以使行車功能與泊車功能在一顆相對較低算力的SoC上實現(xiàn)，即在行車的時候把泊車功能關(guān)掉，泊車的時候把行車功能關(guān)掉，以此控制整個硬件的算力成本。目前分時復(fù)用技術(shù)多應(yīng)用于低算力芯片配置的行泊一體功能方案，是追求性比價車型的優(yōu)質(zhì)選擇。切換，為客戶打造高實用性、低成本的行泊一體方案。1.Active：搜索車位/泊入泊出/暫停/中斷2.1.Active：搜索車位/泊入泊出/暫停/中斷2.Inactive：OFF/Failure/Complete/Standby模式管理 Active ActiveActive/Inactive行車模式/泊車模式Active/Inactive1.Active1.Active2.Inactive泊車按鍵狀態(tài)其他：傳感器監(jiān)測其他：傳感器監(jiān)測泊車模式狀態(tài)機以及測試報告輸出。測試過程中通常包括不同維度的測試方式，例如MIL、SIL、MINIEYE自研了CVE（DataCollectingVisua測試用例被測對象執(zhí)行測試測試用例被測對象執(zhí)行測試測試評估測試報告輸出傳感器數(shù)據(jù)采集-可視化-評價傳感器數(shù)據(jù)采集-可視化-評價多路傳感器數(shù)據(jù)結(jié)果對比分析特殊工況識別視頻圖像回放仿真、實車代碼代碼代碼代碼MINIEYE通過自研的測試自動化平臺，打造“TestingMINIEYE通過自研的測試自動化平臺，打造“Testing以在云端進行各類測試。同時通過數(shù)據(jù)的上云與共享，可以使全國各研發(fā)黑芝麻智能DriveSensing基于高階智能駕駛系統(tǒng)及軟件架構(gòu)向下兼容設(shè)計開發(fā)，平臺可擴展性強（支持前向L2黑芝麻智能DriveSensing基于高階智能駕駛系統(tǒng)及軟件架構(gòu)向下兼容設(shè)計開發(fā)，平臺可擴展性強（支持前向L2Urban／HighwayNOA及APA／AVP等功能）。在硬件及功能配置方面，最多可接入16路攝像頭，同時，可支持10路高速CAN／FD，支持激光雷達及4D毫米波雷達及OTA等。DriveSensing的功能安全依據(jù)ISO26262ASILD實施開發(fā)及規(guī)劃，網(wǎng)絡(luò)安全則依據(jù)ISO21434實施開發(fā)及規(guī)劃?？芍С諶EM及高精地圖和定位服務(wù)、云和大數(shù)據(jù)閉環(huán)開發(fā)，同時支持跨平臺的操作系統(tǒng)、運行環(huán)境。物料成本：低速泊車功能融合到行車控制器上，復(fù)用行車控制器上算力的同時節(jié)省泊車控制器的硬件成本；簡化域控制器的I／O接口，減少布線長度，進而有效降低整車的復(fù)雜度。從而實現(xiàn)幫助主機廠降低整個的生產(chǎn)成本20％-30％。平臺升級成本：基于黑芝麻智能的平臺，支持平臺升級及多車型適配，降低平臺開發(fā)成本。自研NPU：黑芝麻智能自研車規(guī)級低功耗神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)加速器NPU-DynamAINN引擎，能夠高效應(yīng)對不同規(guī)模模型，解決了傳統(tǒng)芯片在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)運算時效率低下的問題。高能效比：黑芝麻智能DriveSensing自動駕駛計算平臺最大的優(yōu)點是能耗比較低，算力58TOPS。對電動汽車來說，低能耗產(chǎn)品更具優(yōu)勢。被動散熱：黑芝麻智能DriveSensing自動駕駛計算平臺支持被動散熱（鋁制外殼，被動散熱），無需散熱風扇或水冷散熱，不僅可以降低生產(chǎn)成本，而且不會發(fā)出噪音。行泊一體功能的量產(chǎn)，為主機廠智能駕駛功能的發(fā)展提供了降本增效的解題思路。行泊一體系統(tǒng)的整合可以大幅降低成本，而降本又能進一步用行車控制器上算力的同時節(jié)省泊車控制器的硬件成本。在節(jié)省成本的同時，利用自研車的規(guī)級低功耗神A1000+10V5R√√√√遙控泊車RPA√√記憶泊車HPA√√代客泊車AVP—√√√√√車道居中輔助LCC√√—√√—√√—√依托基于具有性價比的智能駕駛方案與靈活的服務(wù)模式，已與多家頭部車企實現(xiàn)深度合作宏景作為Tier1為車企提供菜單式的服務(wù)方案，同時可以為車企提供項目咨詢服務(wù)，幫助主機廠打造最具性價比的產(chǎn)品方案與設(shè)計；宏景智駕通過L4軟件算法下探布局智能駕駛相關(guān)業(yè)務(wù)，通過降維打造具有性價比的產(chǎn)品方案，從而與頭部車企“破冰”建立深度合作，并且率先實現(xiàn)了行泊一體方案的量產(chǎn)；針對主機廠不同價位車型規(guī)劃，宏景智駕提供多種不同攝像頭配置的行泊一體智能駕駛系統(tǒng)方案，高效的研發(fā)效率，縮短開發(fā)周期，快速適配；注重C端用戶體驗，為用戶提供絲滑的智駕體驗；宏景智駕的行泊一體域控方案采用完全校準后的時間機制，將行車環(huán)境感知與泊車環(huán)境感知同步回傳，保障對于周圍環(huán)境感知回傳的全面性、清晰性以及有宏景智駕行泊一體方案可以實現(xiàn)全天實時跟蹤車、人、錐桶，以減少駕駛員的接管次數(shù)與AEB的誤觸發(fā)依托基于具有性價比的智能駕駛方案與靈活的服務(wù)模式，已與多家頭部車企實現(xiàn)深度合作宏景作為Tier1為車企提供菜單式的服務(wù)方案，同時可以為車企提供項目咨詢服務(wù)，幫助主機廠打造最具性價比的產(chǎn)品方案與設(shè)計；宏景智駕通過L4軟件算法下探布局智能駕駛相關(guān)業(yè)務(wù)，通過降維打造具有性價比的產(chǎn)品方案，從而與頭部車企“破冰”建立深度合作，并且率先實現(xiàn)了行泊一體方案的量產(chǎn)；針對主機廠不同價位車型規(guī)劃，宏景智駕提供多種不同攝像頭配置的行泊一體智能駕駛系統(tǒng)方案，高效的研發(fā)效率，縮短開發(fā)周期，快速適配；注重C端用戶體驗，為用戶提供絲滑的智駕體驗；宏景智駕的行泊一體域控方案采用完全校準后的時間機制，將行車環(huán)境感知與泊車環(huán)境感知同步回傳，保障對于周圍環(huán)境感知回傳的全面性、清晰性以及有宏景智駕行泊一體方案可以實現(xiàn)全天實時跟蹤車、人、錐桶，以減少駕駛員的接管次數(shù)與AEB的誤觸發(fā)宏景智駕行泊一體系統(tǒng)芯片當中內(nèi)置了導(dǎo)航地圖與高精地圖的模組，通過內(nèi)置的GPS芯片與天線，可以宏景智駕行泊一體方案基于硬件深度優(yōu)化的高效能算法，可以用有限算力實現(xiàn)其他幾十TOPS、甚至幾百宏景智駕行泊一體的域控制器與關(guān)聯(lián)的硬件傳感，均可以通過OTA進行升級，從而實現(xiàn)生態(tài)可拓展、軟ADAScan第三方圖商提供第三方定位服務(wù)商提供MP5車機TC397T-Box定位設(shè)備，并通過接入導(dǎo)航系統(tǒng)，能實現(xiàn)自動變道超車、駛?cè)?駛離匝道、根據(jù)道路信息控制車速等智能化操作。相比駕駛輔助系統(tǒng)，實現(xiàn)高速公路A到B點的自動輔助駕駛軌跡進行預(yù)測、決策規(guī)劃進行精簡與優(yōu)化，通過對頭部車企的量產(chǎn)交付打造企業(yè)的行業(yè)知名度與量產(chǎn)案例的優(yōu)勢，目前智能駕駛方案已獲得包括上汽、長城在內(nèi)的頭部主機廠的多個定點項目。宏景智駕企業(yè)優(yōu)勢打造產(chǎn)品優(yōu)勢億歐智庫：宏景智駕3J3行泊一體-NOP功能架構(gòu)產(chǎn)品基于SDV全新開發(fā)模式，產(chǎn)品將持續(xù)通過標準化硬件、平臺化軟件、工具化服務(wù)為車企提供全棧式的智能駕駛域控制器解決方案，可覆蓋L2++級別自動駕駛行車與泊車40余項功能。同時基于東軟睿馳自主全棧研發(fā)能力，可以整包提供產(chǎn)品解決方案或分層次提供部分模塊，系統(tǒng)架構(gòu)充分打開，支持合作伙伴的應(yīng)用開發(fā)成果快速移植部署。產(chǎn)品實現(xiàn)全場景覆蓋：覆蓋L2++級別自動駕駛行車與泊車40余項功能產(chǎn)品基于SDV全新開發(fā)模式，產(chǎn)品將持續(xù)通過標準化硬件、平臺化軟件、工具化服務(wù)為車企提供全棧式的智能駕駛域控制器解決方案，可覆蓋L2++級別自動駕駛行車與泊車40余項功能。同時基于東軟睿馳自主全棧研發(fā)能力，可以整包提供產(chǎn)品解決方案或分層次提供部分模塊，系統(tǒng)架構(gòu)充分打開，支持合作伙伴的應(yīng)用開發(fā)成果快速移植部署。產(chǎn)品實現(xiàn)全場景覆蓋：覆蓋L2++級別自動駕駛行車與泊車40余項功能協(xié)同開放，構(gòu)建“立體式自動駕駛開發(fā)”模式：：憑借系統(tǒng)架構(gòu)的充分開放，產(chǎn)品支東軟睿馳第四代自動駕駛域控制器X-Box是基于SDV開發(fā)模式下的全新L2++級別域控制器標準品。產(chǎn)品基于地平線征程5系列、芯馳X9系列芯片，具備L2++級別行車與泊車功能，支持8M攝像頭、4D點云毫米波雷達和激光雷達的接入。同時產(chǎn)品采用SOA軟件架構(gòu)的設(shè)計方案，軟件及算法按照模塊化、服務(wù)化開發(fā)，支持數(shù)據(jù)閉環(huán)機制下的端云協(xié)同自動駕駛。產(chǎn)品安全性設(shè)計按照ISO26262和ISO21434對功能安全和信息安全進行開發(fā)，對行車典型場景和泊車典型場景實施了最小風險策略，對車/云/手機端的網(wǎng)聯(lián)系統(tǒng)實施了安全啟動、安全存儲、安全升級、安全通信等模塊的部署。產(chǎn)品基于主機廠便利與開發(fā)者友好的設(shè)計理念，打造“陪伴式”產(chǎn)業(yè)生態(tài)東軟睿馳行泊一體域控制器基于面向開放的SOA的架構(gòu)，支持OTA升級的同時，增強東軟睿馳行泊一體域控制器能夠根據(jù)配置生成豐富多樣的開發(fā)工具及軟件SDK，用以滿足不同開發(fā)需求，支持客戶開發(fā)工作。產(chǎn)品支持5~10路高清攝像頭、毫米波雷達、超聲波雷的達接入，包括800萬像素攝像頭和4D成像毫米波雷達，可實現(xiàn)包括ACC、AEB、LKA、ICA、ELK、ESA、TJA、NOA等20余項輔助駕駛東軟睿馳行泊一體域控制器基于德州儀器（TI）芯片平臺研發(fā)，面向L2~L2+級別自動駕駛場景，提供不同梯度算力產(chǎn)品形態(tài)，按照ISO21434信息安全標準實施，支持ISO26262標準功能安全ASIL-B級別。東軟睿馳基于近20年智能駕駛研發(fā)經(jīng)驗，在行泊一體產(chǎn)業(yè)協(xié)同分工更加明確的發(fā)展趨勢下，基于主機廠便利與開發(fā)者友好的設(shè)計，推出了基于開放SOA架構(gòu)的行泊一體域控制器。其中明年即將量產(chǎn)的東軟睿馳第四代自動駕駛域控制器X-Box是基于SDV開發(fā)模式下的全新L2雖然低價位車型市場以1VnR＋APA行泊車分離式方案為主，但5V5R12U的基礎(chǔ)版行泊一體方案可降本2030結(jié)合整車E/E架構(gòu)的集中式雖然低價位車型市場以1VnR＋APA行泊車分離式方案為主，但5V5R12U的基礎(chǔ)版行泊一體方案可降本2030結(jié)合整車E/E架構(gòu)的集中式趨勢與車企降本需求，未來2-3年內(nèi)，輕量級行泊一體方案將在10-15萬車型市場快速滲透（吉利星越L、WEY摩卡）L2輔助駕駛方案的核心硬件國產(chǎn)化都進入相對成熟階段（如毫米波雷達、計算芯片），本土硬件供應(yīng)商將進一步降低硬件成本，逐步超車外資供應(yīng)商市場。供應(yīng)商未來發(fā)展核心競爭力：性價比行泊一體趨勢要求供應(yīng)商具備較強的全棧算法與軟硬件協(xié)同能力，市場高競爭壓力要求供應(yīng)商采用成本領(lǐng)先戰(zhàn)略，提供高性價比方案。相較于基礎(chǔ)版行泊一體方案，此方案可在中型算力域控制器上實現(xiàn)高速領(lǐng)航輔助駕駛（NOA）與記憶泊車（VPA），同時方案量產(chǎn)后可實現(xiàn)影子模式數(shù)據(jù)采集，為后續(xù)L3及以上產(chǎn)品開發(fā)提供大規(guī)模實車數(shù)據(jù)，驅(qū)動數(shù)據(jù)閉環(huán)；與此同時，車企定制化需求將有所提升。感知傳感器：前視8M攝像頭成為主流選擇，毫米波雷達迎來替代升級；計算芯片：關(guān)注地平線、黑芝麻智能、華為MDC等國產(chǎn)芯片陣營。供應(yīng)商未來發(fā)展核心競爭力：NOA行泊一體方案技術(shù)門檻高，多數(shù)供應(yīng)商整體方案仍在布局與前裝量產(chǎn)準備階段，供應(yīng)商需走技術(shù)領(lǐng)先戰(zhàn)略，待技術(shù)穩(wěn)定后，再采取基于技術(shù)的成本領(lǐng)先戰(zhàn)略或商務(wù)降本戰(zhàn)略。（規(guī)模量產(chǎn)，供應(yīng)商談判降價）硬件共用、性能提升、軟件配置靈活、功能迭代與開發(fā)效率追求行泊一體性價比方案：基于普及的L2輔助行泊一體需求特點：追求方案的極致性價比與快速量產(chǎn)，在實現(xiàn)同等智宏景智駕、知行科技、魔視智能。注：（以上供應(yīng)商1VnR方案已成熟供應(yīng)，輕量級行泊一體方案22-23年內(nèi)量產(chǎn)）追求行泊一體高性能、支持長期數(shù)據(jù)閉環(huán)的方案：基于L2+高階搭載激光雷達的異構(gòu)冗余方案由于其成本原因，更多集中在25萬億歐智庫預(yù)測輕量級（5V5R）行泊一體方案的市場滲透率2025年預(yù)計到達38%，同時由于方案成熟到達403.5億元；搭載激光雷達的異構(gòu)冗余行泊一體方案的市場滲透率2025年預(yù)計到達8%，主要體現(xiàn)在25萬元以上的豪華車型當中。異構(gòu)冗余5R5V為主的輕量級行泊一體方案將取代“55R5V為主的輕量級行泊一體方案將取代“5中國智能駕駛市場發(fā)展趨勢3.1智能駕駛功能量產(chǎn)趨勢3.2智能駕駛行業(yè)發(fā)展趨勢市自動駕駛理想：搭載L4硬件NOA功能發(fā)展進程城市NGP完成測試8月預(yù)計XPILOT3.5推送城市NGPBeta市自動駕駛理想：搭載L4硬件NOA功能發(fā)展進程城市NGP完成測試8月預(yù)計XPILOT3.5推送城市NGPBetaV9.0新增城市道路百度apollo：集度搭載復(fù)雜城市道路ANP，預(yù)計量產(chǎn)逐步實現(xiàn)點到點自動駕駛ET7交付，實現(xiàn)城區(qū)自動駕駛局部全自動駕駛理想ONE2021：實現(xiàn)高速場景NOA2021.102021.122022.32022.H22022E2023E2025E2021.7NOA等功能。城市路況復(fù)雜度高，行人、非機動車、機動車等道路因素較多，更易出現(xiàn)Corner未來隨著激光雷達等高性能傳感器逐步量產(chǎn)上車，以及智能駕駛系統(tǒng)算法的企業(yè)（包括供應(yīng)商以及選擇自研的車企）已規(guī)劃與部署了城市場高速路況與場景復(fù)雜度較低，因此造車新勢力以及傳統(tǒng)頭部車企已基本實現(xiàn)高速路況與場景復(fù)雜度較低，因此造車新勢力以及傳統(tǒng)頭部車企已基本實現(xiàn)場景一：自動匯入主路領(lǐng)航開始后，在經(jīng)匝道并即將進入主路時，根據(jù)高精地圖及主路內(nèi)車流、車道線情況智能調(diào)節(jié)車速，自動打燈變道，匯入主路場景二：主路巡航行駛、智能選車道駛?cè)胫髀泛?，根?jù)道路限速及高精地圖自動設(shè)定巡航速度，綜合道路情況智能選擇最優(yōu)車道場景三：自動駛離主路主路巡航時，前方需駛出主路，在距匝道前方約2.5km時，提前自動擇機向右并道最外側(cè)車道，以便駛?cè)朐训?。行車功能開放度提升行車功能開放度提升頭部主機廠將由高速場景向城市道路落地NOA功能，傳統(tǒng)車企也城市路況復(fù)雜，對于智能駕駛的硬件及軟件的要求更高，仍有城市路況復(fù)雜，對于智能駕駛的硬件及軟件的要求更高，仍有道路交通場景多方面交通網(wǎng)錯綜復(fù)雜，交織點眾多城市通勤道路常見三大場景：多分叉口、多變車道、非清晰車道交通參與者多構(gòu)成交通網(wǎng)錯綜復(fù)雜，交織點眾多城市通勤道路常見三大場景：多分叉口、多變車道、非清晰車道主車行為多變化主車行駛車速時快時慢，常換車道城市通勤道路持有三大行為：車速慢、啟停多、多換道/借道百度Apollo：2020.12推出ANP功能，支持高速和城區(qū)，2021.10量產(chǎn)落地威馬W625蔚小理三家新勢力對于NOA功能開發(fā)路徑采用硬件深度預(yù)埋，由軟件端初步導(dǎo)入高階智能駕硬件上采用激光雷達+大算力芯片+大算力計算平臺，并推進核心硬件自研；決策層的軟件算法進行自研（操作系統(tǒng)基于25蔚小理三家新勢力對于NOA功能開發(fā)路徑采用硬件深度預(yù)埋，由軟件端初步導(dǎo)入高階智能駕硬件上采用激光雷達+大算力芯片+大算力計算平臺，并推進核心硬件自研；決策層的軟件算法進行自研（操作系統(tǒng)基于全棧自研的車企，如蔚來、小鵬汽車、理想汽車，通過硬件深度預(yù)埋，軟件逐步升級的方式可掌握數(shù)據(jù)和算法自主權(quán)，為城市NOA未NOA作為用戶日常出行的核心場景功能，其雖然受制于相關(guān)政策