瑞薩智能車-軟件設(shè)計(jì)之算法設(shè)計(jì)-

2010瑞薩模型車交流會(huì)程序設(shè)計(jì)之算法設(shè)計(jì)指導(dǎo)老師：何頂新主講人：方華啟2023/12/61主講人介紹：方華啟控制科學(xué)與工程系自動(dòng)化專業(yè)Email：578567190@2009年第三屆瑞薩杯大學(xué)生模型車競(jìng)賽A組亞軍隊(duì)隊(duì)員2023/12/62主講內(nèi)容程序的整體介紹賽道的模式識(shí)別傳感器信號(hào)處理舵機(jī)的角度控制電機(jī)的速度控制2023/12/63程序的整體介紹瑞薩智能車程序結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)模塊信號(hào)處理流程控制巡線控制速度控制數(shù)據(jù)存儲(chǔ)與發(fā)送2023/12/64程序的整體介紹2023/12/65程序的模式識(shí)別賽道的類型可以分為以下幾種：直道，R600彎道，R450彎道，左右換道，左右直角彎，坡道根據(jù)上面的賽道類型，程序需要識(shí)別出直道，彎道，換道，直角彎，坡道2023/12/66程序的模式識(shí)別直道與彎道的識(shí)別角度與傳感器狀態(tài)結(jié)合累計(jì)檢測(cè)次數(shù)或者距離輔助判斷2023/12/67程序的模式識(shí)別直角彎的識(shí)別傳感器狀態(tài)過(guò)濾標(biāo)志線2023/12/68程序的模式識(shí)別換道的識(shí)別傳感器狀態(tài)姿態(tài)不好導(dǎo)致直角彎誤判為換道處理過(guò)濾標(biāo)志線2023/12/69傳感器信號(hào)處理需要注意的地方賽道兩側(cè)的白線–干擾線警示線正常賽道與特殊賽道的識(shí)別信號(hào)的濾波處理2023/12/610信號(hào)的濾波根據(jù)賽道的情況可以選擇性地選取濾波算法傳感器的變化趨勢(shì)的確定傳感器信號(hào)不可能出現(xiàn)突變常見濾波算法2023/12/611舵機(jī)的角度控制瑞薩模型車系統(tǒng)分析比較國(guó)內(nèi)外智能車模型，傳感器一般采用了隨動(dòng)方式隨動(dòng)系統(tǒng)可以比較好的獲取賽道信息這一點(diǎn)和實(shí)際情況比較吻合2023/12/612舵機(jī)的角度控制隨動(dòng)系統(tǒng)控制策略位置式PID現(xiàn)在差多少補(bǔ)多少容易造成系統(tǒng)的震蕩增量式PID和以前比較變化了多少補(bǔ)償多少為了消除靜差，需要有一定的積分補(bǔ)償結(jié)合一些PID優(yōu)化策略，參數(shù)調(diào)節(jié)好后，抖動(dòng)較小識(shí)別賽道類型直接控制角度區(qū)分賽道類型直道壓中心巡線為了盡量減小巡線的抖動(dòng)，采用彎道壓一側(cè)巡線的策略2023/12/613舵機(jī)的角度控制在前幾屆比賽程序中，程序上采取了識(shí)別賽道類型，彎道壓一側(cè)的巡線控制策略這種控制算法需要調(diào)節(jié)的參數(shù)比較多，但是調(diào)節(jié)好后姿態(tài)很好地跑完全程，比如前幾屆的車輛的穩(wěn)定性是很高的，并且姿態(tài)相當(dāng)不錯(cuò)2023/12/614電機(jī)的速度控制速度控制策略分析PD控速存在靜差BangBang控速紋波大相應(yīng)快2023/12/615電機(jī)的速度控制速度控制策略分析增量式PID控速不會(huì)積分飽和控制效果比較流暢2023/12/616電機(jī)的速度控制速度控制需要注意的地方長(zhǎng)直道加速測(cè)試長(zhǎng)直道入彎測(cè)試換道極限速度測(cè)試直角彎極限速度測(cè)試ＰＷＭ的給定突變影響彎道姿態(tài)2023/12/617程序調(diào)試方法確定程序的整體流程程序控制周期確定結(jié)合數(shù)據(jù)調(diào)節(jié)速度，角度控制根據(jù)賽道情況合理優(yōu)化PID控制對(duì)具體流程處理一定要有清晰