西門(mén)子 simotion D410,D425,D435,D445說(shuō)明書(shū)使用手冊(cè)SIMOTION D435 實(shí)例

2項(xiàng)目中使用的硬件和軟件項(xiàng)目使用的硬件基于SIMOTIOND435(可以轉(zhuǎn)換到其他SIMOTION硬件),具體的產(chǎn)品編號(hào)名稱(chēng)1121314151617傳送帶電機(jī)18吹出器電機(jī)19起動(dòng)按鈕1數(shù)字量輸入，常開(kāi)點(diǎn)安全門(mén)1數(shù)字量輸入，常閉點(diǎn)空盒子傳感器1數(shù)字量輸入，常開(kāi)點(diǎn)吹出器噴嘴閥門(mén)1數(shù)字量輸出連接電纜若干動(dòng)力電纜、信號(hào)電纜等表1本項(xiàng)目所使用的硬件列表2.2項(xiàng)目中使用的軟件編號(hào)名稱(chēng)12345V4.3,withSINAMICSV2.6.2表2本項(xiàng)目所使用的軟件列表3項(xiàng)目配置1.配置驅(qū)動(dòng)器2.配置工藝對(duì)象TO3.編寫(xiě)程序并分配執(zhí)行系統(tǒng)3.1配置驅(qū)動(dòng)器本項(xiàng)目中有兩臺(tái)電機(jī)，由雙軸電機(jī)模塊驅(qū)動(dòng)，可以參考下載中心應(yīng)用文檔編號(hào)A0309(視頻教程)來(lái)完成驅(qū)動(dòng)器配置文檔名稱(chēng)《SIMOTIOND435調(diào)試入門(mén)》,其下載網(wǎng)址如下：/download/searchResult.aspx?searchTex配置完成以后，可以將驅(qū)動(dòng)重命名為conveyor和eject,項(xiàng)目如下圖所示：十曰十中中中中中中口>Messageframeconfigu田土toROM)。此時(shí)本項(xiàng)目中SINAMICS_Integrated的基本配置已結(jié)束，接下來(lái)的工作3.2配置工藝對(duì)象TOSIMOTION運(yùn)行系統(tǒng)摒棄了傳統(tǒng)的面向各種功能的執(zhí)行方式，采用了更為先進(jìn)的面向?qū)ο蟮姆绞?，而每一個(gè)對(duì)象即為各種不同類(lèi)型的TO(TechnologyObject,工藝對(duì)象)。這些TO功能、測(cè)量值的處理功能、位置控制功能。在組態(tài)的時(shí)候這些TO被創(chuàng)建并進(jìn)行參數(shù)化之后，便可以在SIMOTION系統(tǒng)的內(nèi)核中運(yùn)行了，在用戶(hù)程序中編寫(xiě)合適的命令就能夠使用TO的各種功能。除了軸TO以外，外部編碼器、同步操作TO都獨(dú)立地處理各自的任務(wù)，同時(shí)輸出相應(yīng)的狀態(tài)信息，如下圖所示。rrtechnologyobject本項(xiàng)目中有兩個(gè)實(shí)軸Conveyorbelt和Ejector,分別對(duì)應(yīng)SINAMICS_Integrated中的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)conveyor和eject。另外，為了提高系統(tǒng)可靠性，我們引入一個(gè)虛軸作為整個(gè)系統(tǒng)的主軸MasterAxis,Conveyorbelt軸與MasterAxis軸作齒輪同步，Ejector軸與Conveyorbelt軸作凸輪同步，凸輪曲線(xiàn)需要根據(jù)工藝?yán)L制?？焖冱c(diǎn)輸出(CamOutputTO)根據(jù)Ejector軸的位置控制吹出器的噴嘴。所以本項(xiàng)目中使用的TO有：·齒輪同步TO:Conveyorbelt與MasterAxis之間的齒輪同步·凸輪同步TO:Ejector與Conveyorbelt之間的凸輪同步·快速點(diǎn)輸出TO:Valve,由Ejector的位置決定噴嘴的通斷名稱(chēng)Name虛軸，旋轉(zhuǎn)軸位置軸實(shí)軸，旋轉(zhuǎn)軸跟隨軸實(shí)軸，直線(xiàn)軸跟隨軸NaneNanethecorfgusiondstachanges.圖6軸配置完成為Synchronousoperation(即為跟隨軸)。0在離線(xiàn)情況下，在SCOUT軟件中依次打開(kāi)Author.圖7插入同步軸單位采用默認(rèn)單位。點(diǎn)擊Next進(jìn)入下一步，選擇需要連接的驅(qū)動(dòng)為SINAMICS_Integrated中的conveyor. 區(qū)AIAll3尚ConveyorActoassign SINAMICS圖9選擇軸的驅(qū)動(dòng)Encodertypeinthedive.AbsohleAIAI圖10選擇軸的編碼器點(diǎn)擊Next進(jìn)入最后一步，這里可以看到所有配置的摘要信息，點(diǎn)擊Finish結(jié)束配置。圖11結(jié)束軸配置r步驟與Conveyorbelt基本相同，這里不再贅述。保存并且編譯下載后，可以使用控制面板對(duì)實(shí)在軸TO配置完成以后，需要配置跟隨軸Conveyorbelt與主軸MasterAxis的互聯(lián)，在SCOUT軟件中，依次打開(kāi)?據(jù)工藝要求，如果檢測(cè)到有空盒子，那么Ejector軸開(kāi)始跟隨傳送帶移動(dòng)，在1mm處建立同步操作過(guò)程中，Ejector軸與Conveyorbelt軸的位置關(guān)系可以用下面的曲線(xiàn)(橫·第1段：建立同步過(guò)程中·第3段：返回初始位置入CAM曲線(xiàn)的名稱(chēng)為CAM_Ejector。如果沒(méi)有安裝CamTool軟件，也可以通過(guò)描點(diǎn)法插入這條CAM曲線(xiàn)，本文檔以CamTool為在編輯窗口插入兩個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)和一個(gè)線(xiàn)段。點(diǎn)擊工具欄上的插補(bǔ)點(diǎn)工具，在起點(diǎn)和終點(diǎn)附近插入兩個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)，使用直線(xiàn)工具在兩個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)之間插入一條直線(xiàn)。在畫(huà)出雛形以后，使用工具欄上的箭頭工具，設(shè)定插入的各個(gè)對(duì)象的參數(shù)。雙擊第一個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)，在彈出的屬性窗口中指定其參數(shù)為x=0,y=0。同理可以設(shè)定直線(xiàn)段和第二個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)的參InterpolationInterpolationPointproperties在參數(shù)修改完成以后，曲線(xiàn)如圖20所示：最后指定坐標(biāo)的范圍，在工作區(qū)的右鍵菜單中選擇TargetDevi選項(xiàng)卡中設(shè)置主軸范圍為360,從軸范圍為10,如下圖所示。這樣，就將Ejector軸與位置，此時(shí)即已建立同步，同理在4mm(0.4)位置處開(kāi)始解除同步，并返回初始位置。圖21指定坐標(biāo)的范圍3.2.4凸輪同步TO的配置Followingaxis:√3.2.5快速點(diǎn)輸出TO的配置OUTPUTCAM是SIMOTION中用于快速點(diǎn)輸出的TO。本項(xiàng)目軟件中，依次打開(kāi)D435IsolateddigtalinputsBidirectionaldigtal7然后插入快速點(diǎn)輸出TO。在SCOUT軟件中，依次打開(kāi)Author.圖24插入快速點(diǎn)輸出TO34567129_這樣，本項(xiàng)目中所使用的TO就都配置完成了，此時(shí)的項(xiàng)目導(dǎo)航欄如下圖所示。曰白…中中白+田白………+ 中4 中4田白MasterAxis圖27本項(xiàng)目TO配置完畢3.3編寫(xiě)程序并分配執(zhí)行系統(tǒng)SIMOTION提供的編程環(huán)境方便而靈活，可以使用不同的編程語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)相同的功能，這完全取決于個(gè)人的編程習(xí)慣。SIMOTION程序的執(zhí)行系統(tǒng)清晰而全面，不管是周期性執(zhí)行，還是單次執(zhí)行，不管是時(shí)間觸發(fā)，還是事件觸發(fā)，都可以按照優(yōu)先級(jí)高低順序進(jìn)行程序的分配。通過(guò)程序在執(zhí)行系統(tǒng)中的合理分配，可以方便的實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動(dòng)控制功能，SIMOTION的執(zhí)行系統(tǒng)的圖28SIMOTION的執(zhí)行系統(tǒng)示意圖軸之間的齒輪同出”快速點(diǎn)輸出起動(dòng)、停止等急停按鈕周期執(zhí)行故障處理運(yùn)動(dòng)控制白①…①……1………………0………01…0………一………白………1變量定義與初始化模式1:自動(dòng)運(yùn)行，線(xiàn)速度調(diào)整吹出器開(kāi)始建立CamOn并運(yùn)行模式0:回零，并做好運(yùn)行前準(zhǔn)備安全門(mén)若打開(kāi)就停止設(shè)備在HMI上點(diǎn)動(dòng)軸行操作，所在在縮寫(xiě)SIMOTION程序時(shí)，需要按照以下步驟進(jìn)行：2.編寫(xiě)程序3.分配執(zhí)行系統(tǒng)3.3.1聲明變量全局變量包括IO變量、設(shè)備全局變量和程序單元變量三類(lèi)，其中IO變量可以通過(guò)SCOUT軟件中的ADDRESSLIST來(lái)創(chuàng)建，設(shè)備全局變建(本項(xiàng)目中沒(méi)有使用),而程序單元變量需要在程序單元中創(chuàng)建，可以在程序單元內(nèi)使用。一個(gè)程序單元中的全局變量通過(guò)互聯(lián)，也可以用于其他程序單元。局部變量在單個(gè)程序中創(chuàng)建，局部變量在單元內(nèi)可以被程序、FC和FB訪(fǎng)問(wèn)的變量在SCOUT軟件中，雙擊D435下的ADDRESSLIST,即可在軟件下半窗口中配置全局的IO變量。在Name列輸入變量名稱(chēng)，在l/Oaddress一列指定輸入輸出類(lèi)型以后，就可以直接在Assignment列點(diǎn)擊按鈕瀏覽到系統(tǒng)中的IO變量。本項(xiàng)目中的IO變量配置如下圖所示。其eCAAN1SNAACS_rtegtedContrelUhtDI0JD4N1StaMCS_htegatedContr量，那么需要在其他程序的INTERFACE段內(nèi)添加USES語(yǔ)句，比如在pHMlout程序單元中義了下面的全局變量。23圖34MCC程序單元中聲明變量如果要訪(fǎng)問(wèn)其他程序單元的變量，只需要在INTERFACE段的Connection選項(xiàng)卡下進(jìn)行連接即可，這與ST語(yǔ)言中使用USES語(yǔ)句的功能相同，比如在pAuto程序單元中要引用在ST程序pDeflnit中定義的全局變量，那么可按下圖所示的方法進(jìn)行訪(fǎng)問(wèn)。1)在每個(gè)程序單元里都有一個(gè)插入程序的選項(xiàng)，比如pAuto程序單元中雙擊InsertChart即可以在右側(cè)窗口中打開(kāi)程序的主編輯界面。在頂部的表格里，可以聲明本程序的局部變量，比如在圖中Parameters/variables選項(xiàng)卡下，將變量名稱(chēng)、數(shù)據(jù)類(lèi)型和初始值填入表格即斗言官官章中困中中<Nof@ep習(xí)到州山卸:1在這里可選擇數(shù)據(jù)類(lèi)型和變量類(lèi)型等。這種聲明變量的方式非常方便。llInsertMCCChart即可插入一條1,所有的MCC指令都可以通過(guò)點(diǎn)擊工具條上的按鈕插入。同時(shí)將噴嘴閥門(mén)的OUTPUTCAM功能使能。由于此時(shí)軸Ejector仍處于停止?fàn)顟B(tài)，所以噴嘴閥門(mén)一直關(guān)閉。然后起動(dòng)虛主軸，如果虛主軸的速度設(shè)定值發(fā)生變化，那么要立即生效，要循環(huán)判斷設(shè)定值是否有變化。這樣在虛主軸起動(dòng)以后，傳送帶軸也開(kāi)始運(yùn)動(dòng)。當(dāng)檢測(cè)到有停止信號(hào)首先插入一個(gè)新程序，鼠標(biāo)點(diǎn)擊編程窗口中的使能命令爭(zhēng)即可插入該功能塊，如圖38所示：然后選擇工具欄上的軸城圖39設(shè)置軸使能命令屬性然后插入下圖所示。GearingOn命令，并設(shè)置其Parameter和Synchronization選項(xiàng)卡內(nèi)參數(shù)如w指定從軸指定從軸Leatngacn/encoser/esdenslmatevalteMatedsi?⑦指定同步方向DelsypnogsmesecuienAa?指定為絕對(duì)位置4Defaut是否翻轉(zhuǎn)信號(hào)有效方向Q開(kāi)始虛主軸使能等待起動(dòng)信號(hào)MasterAxis4激活電子齒輪激活快速點(diǎn)輸出等待虛主軸速度設(shè)定值變化起動(dòng)虛主軸變量賦值循環(huán)語(yǔ)句：直到gboProgEnd為1結(jié)束結(jié)束圖44程序編寫(xiě)完畢CompilationofpAuto':Oerror[s],Owarning個(gè)JMPN(Jumpnot),并在其頂部輸入變量名稱(chēng)同理完成第二行網(wǎng)絡(luò)，如果安全門(mén)被打開(kāi)，那么也跳轉(zhuǎn)到end結(jié)束。接下來(lái)的網(wǎng)絡(luò)3到網(wǎng)絡(luò)9是對(duì)MotionTask的操作。在SIMOTION中MotionTask的狀態(tài)模型如如圖48所示：_disableSchedule_getCurrentTaskIdRuntime>V圖48命令庫(kù)16#0040:定時(shí)中斷任務(wù)等待下一個(gè)周期(TASK_STATE_WAIT_NEXT_CYCLE)16#0080:用戶(hù)中斷任務(wù)或者系統(tǒng)中斷任務(wù)等待下一個(gè)事件本程序中，判斷當(dāng)前任務(wù)的狀態(tài)，如果任務(wù)處于被停止(16#0002)或暫停(16#0020)M》t為1如果boGo為1,那跳轉(zhuǎn)到end結(jié)束圖49任務(wù)控制編程Compilationof'pBckFBD':0erro(s),0<關(guān)的信息。文檔名稱(chēng)《SIMOTION的任務(wù)執(zhí)行機(jī)制及系統(tǒng)時(shí)鐘》,下載網(wǎng)址0…………0……………0……………0…0…白0…………0……………0……………0…0…白……日?qǐng)D51分配執(zhí)行系統(tǒng)HMI(人機(jī)界面)可以通過(guò)PROFIBUS、IE或MPI網(wǎng)絡(luò)建立與SIMOTION設(shè)備的連接，HMI·HMI項(xiàng)目集成在SIMOTION項(xiàng)目中通過(guò)打開(kāi)SCOUT項(xiàng)目的網(wǎng)絡(luò)配置，在NetPro中插入HMI設(shè)備，可將WinCCFlexible項(xiàng)目集·HMI項(xiàng)目獨(dú)立于SIMOTION項(xiàng)目下面以使用第一種方式為例，介紹在SIMOTION項(xiàng)目中插入HMI設(shè)備的配置過(guò)程。本項(xiàng)目中，HMI設(shè)備采用PC670,通過(guò)以太網(wǎng)與SIMOTIOND435進(jìn)行通訊。在HMI上指示傳送帶3.4.1配置網(wǎng)絡(luò)并插入HMI設(shè)備首先使用STEP7-SIMATICManager打開(kāi)D435_Beginner項(xiàng)目，點(diǎn)擊工具欄上的按鈕打SIMOTIOND435的IE2接口連接在網(wǎng)絡(luò)Ethernet(1D435'DP1DP2/DP:IE1/0P;□3該站點(diǎn)，打開(kāi)硬件組態(tài)畫(huà)面，修改其通訊接口該站點(diǎn)，打開(kāi)硬件組態(tài)畫(huà)面，修改其通訊接口等待一段時(shí)間后，在工作區(qū)里就出現(xiàn)了新插入的HMI站3WinCCHexbleRT4白………白………田田田田十田十中田++后，IP地址會(huì)自動(dòng)調(diào)整為網(wǎng)絡(luò)上未被占用的地址。點(diǎn)擊OK確認(rèn)配置。New..圖56設(shè)置HMI的網(wǎng)絡(luò)連接保存后再返回網(wǎng)絡(luò)組態(tài)畫(huà)面。?13 《.1----圖57網(wǎng)絡(luò)組態(tài)畫(huà)面3.4.2配置連接、標(biāo)簽和HMI在網(wǎng)絡(luò)配置完成后，返回Step7-SIMATICManageFileEditInsertPL器1e一=日一=+中中中田中田中中Connec