焊接機器人編程與維護（初級） 課件 項目五 焊接機器人維護保養(yǎng)

項目五焊接機器人維護保養(yǎng)CONTENTS3任務5.3焊接機器人電池的更換4任務5.4焊接機器人潤滑油（脂）的更換1任務5.1焊接機器人系統(tǒng)文件備份2任務5.2焊接機器人焊槍配件的更換證書技能要求焊接機器人編程與維護職業(yè)技能等級要求（初級）5.1.1能按照維護手冊，懸掛提醒標牌5.1.2能按照維護手冊，設置設備互鎖5.1.3能按照維護手冊，限制動作速度5.2.1能根據(jù)維護手冊，配備作業(yè)工具、測量儀表5.2.2能根據(jù)維護手冊，進行系統(tǒng)運轉前各項檢查5.2.3能根據(jù)維護手冊，進行系統(tǒng)運作后各項檢查5.2.4能根據(jù)維護手冊，填寫日常維護報表5.3.1能根據(jù)維護手冊，定期進行設備連接部分檢查維護，更換易損件5.3.2能按照維護手冊，定期進行周邊設備潤滑部分檢查維護5.3.3能按照維護手冊，更換機器人電池5.3.4能按照維護手冊，更換機器人潤滑油脂項目目標能夠識別機器人系統(tǒng)文件備份與還原的方法。

能夠了解機器人焊槍和送絲機的結構組成。

能夠掌握機器人電池的換裝方法。能夠掌握機器人潤滑油（脂）的更換方法。能夠完成焊接機器人系統(tǒng)文件的備份與還原操作。能夠完成機器人焊槍配件的更換。能夠完成焊接機器人本體電池和控制柜電池的更換。能夠完成焊接機器人潤滑油（脂）的更換。知識目標能力目標學習導圖焊接機器人系統(tǒng)文件備份任務5.1任務描述通過備份焊接機器人系統(tǒng)文件、程序文件、邏輯文件、I/O配置文件、數(shù)據(jù)文件等應用文件掌握焊接機器人編程與維護實訓工作站系統(tǒng)文件的備份與還原方法知識準備5.1.1機器人系統(tǒng)文件機器人系統(tǒng)文件是數(shù)據(jù)在機器人控制柜（系統(tǒng)）存儲器內(nèi)的存儲單元。一般來講，機器人控制柜（系統(tǒng)）使用的文件主要包括系統(tǒng)運行文件和系統(tǒng)應用文件兩種類型。系統(tǒng)運行文件指的是機器人操作系統(tǒng)文件，與計算機操作系統(tǒng)（如Windows）文件類似，被固化在機器人存儲單元的閃存只讀存儲器（FlashReadOnlyMemory，F(xiàn)ROM）中，無法隨意變更或修改；系統(tǒng)應用文件，指的是程序文件、邏輯文件、系統(tǒng)參數(shù)文件、I/O配置文件和數(shù)據(jù)文件等，被保存在機器人存儲單元的靜態(tài)隨機存取存儲器（StaticRandomAccessMemory，SRAM）中，可以根據(jù)需要進行創(chuàng)建、變更、刪除等操作，亦是機器人系統(tǒng)文件備份（還原）的對象。知識準備FANUC焊接機器人系統(tǒng)應用文件的類型及功能文件類型功能描述程序文件（.TP）保存機器人完成任務的指令邏輯文件（.DF）保存功能鍵所對應的默認邏輯系統(tǒng)文件（.SV）保存系統(tǒng)變量、伺服參數(shù)、工具/工件坐標系等設置I/O配置文件（.IO）保存I/O分配數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)文件（.VR）保存數(shù)值、位置、碼垛、視覺等寄存器數(shù)據(jù)知識準備5.1.2文件備份與還原的方法焊接機器人編程與維護實訓工作站（系統(tǒng)）文件備份與還原可以分為一般模式、控制啟動模式和底層鏡像模式三種模式。一般模式適合于單個任務程序文件的備份與還原；控制啟動模式適合于一類或全部應用文件的備份與還原；底層鏡像模式適合于整個應用系統(tǒng)（含工藝軟件包）的備份與還原。FANUC焊接機器人文件備份與還原模式模式備份加載或還原一般模式1.文件的一種類型或全部備份；2.鏡像備份。單個文件加載需要注意的是，寫保護文件不能被加載；處于編輯狀態(tài)的文件不能被加載；部分系統(tǒng)文件不能被加載。控制啟動模式1.文件的一種類型或全部備份；2.鏡像備份。1.單個文件加載；2.一種類型或全部應用文件還原。需要注意的是，寫保護文件不能被加載；處于編輯狀態(tài)的文件不能被加載。底層鏡像模式文件及應用系統(tǒng)備份文件及應用系統(tǒng)還原知識準備（1）一般模式下的文件備份①

將U盤插入示教器（TP）或機器人控制柜上的USB接口②

按<MENU>（菜單）鍵，進入主菜單界面，選擇“文件”子菜單，確認進入文件一覽界面文件備份方法知識準備③

按<F5>（工具鍵，選擇“切換設備”④

根據(jù)U盤插入的接口類型，選擇備份存儲介質，（UD代表控制柜USB口，UT代表示教器USB口）知識準備⑤

按<F2>（目錄）鍵，選擇子目錄中的“*.*”，確認存儲介質讀取成功⑥

按<F5>（工具）鍵，選擇“創(chuàng)建目錄”知識準備⑦

選擇輸入法，輸入目錄名稱⑧

按<F4>（備份）鍵，上下移動光標，選擇“TP程序”知識準備⑨

按<F5>（否）鍵，直至切換至需要備份的TP程序文件，然后按<F4>（是）鍵備份文件，再按<F2>（退出）鍵，進入文件一覽界面⑩

按<F2>（目錄）鍵，選擇子目錄中的“*.*”知識準備?查看機器人控制柜上U盤的存儲內(nèi)容，確認TP程序文件備份成功知識準備①

將U盤插入示教器（TP）或機器人控制柜上的USB接口②

按<MENU>（菜單）鍵，進入主菜單頁面，選擇“文件”子菜單，確認進入文件一覽界面文件還原方法知識準備③

按<F5>（工具）鍵，選擇“切換設備”④

根據(jù)U盤插入的接口類型，選擇備份存儲介質，（UD代表控制柜USB接口，UT代表示教盒USB接口）知識準備⑤

按<F2>（目錄）鍵，選擇子目錄中的“*.*”，確認存儲介質讀取成功⑥

按<F3>（加載）鍵，選擇“加載”知識準備⑦

顯示加載TP程序確認畫面，按功能鍵<F4>（是）鍵，執(zhí)行加載⑧

加載完畢，跳出加載成功信息；若機器人控制柜中有同名文件存在，則跳出重名信息，確認是否覆蓋現(xiàn)有文件知識準備⑨

按<SELECT>（程序一覽）鍵，切換至程序一覽界面，TP程序已被成功加載知識準備（2）控制啟動模式下的文件備份①

將U盤插入示教器（TP）或機器人控制柜上的USB接口②

開機，同時按<PREV>（返回）鍵+<NEXT>（翻頁）鍵，直到出現(xiàn)“CONFIGURATIONMENU”菜單時松開按鍵文件備份方法知識準備③

點按數(shù)字鍵，輸入“3”，選擇“ControlledStart”，按<ENTER>鍵進入

ControlledStart模式④

按<MENU>（菜單）鍵，進入主菜單頁面，選擇“文件”子菜單，確認進入文件一覽界面知識準備⑤

按<F5>（工具）鍵，選擇“切換設備”⑥

根據(jù)U盤插入的接口類型，選擇備份存儲介質，（UD代表控制柜USB接口，UT代表示教器USB接口）知識準備⑦

按<F2>（目錄）鍵，選擇子目錄中的“*.*”，確認存儲介質讀取成功⑧

按<F5>（工具）鍵，選擇“創(chuàng)建目錄”知識準備⑨

選擇輸入法，輸入目錄名稱⑩

若<F4>鍵為恢復，則按<FCTN>（輔助菜單）鍵，選擇“2備份/全部載入”進行切換，使<F4>（恢復）鍵變?yōu)?lt;F4>（備份）鍵；再按<F4>（備份）鍵，上、下移動光標選擇“以上所有”知識準備?

彈出“文件備份前刪除UD1.\MOKE\嗎？”信息，按<F4>（是）鍵，執(zhí)行所有文件備份操作，等待備份結束?

按<F2>（目錄）鍵，選擇子目錄中的“*.*”知識準備?

查看機器人控制柜上U盤的存儲內(nèi)容，確認所有文件備份成功知識準備文件還原方法①

將U盤插入示教器（TP）或機器人控制柜上的USB接口②

開機，同時按<PREV>（返回）鍵和<NEXT>（翻頁）鍵，直到出現(xiàn)“CONFIGURATIONMENU”菜單時此時松開按鍵知識準備③

點按數(shù)字鍵，輸入“3”，選擇“ControlledStart”，按<ENTER>鍵進入ControlledStart模式④

按<MENU>（菜單）鍵，進入主菜單界面，選擇“文件”子菜單，確認進入文件一覽界面知識準備⑤

按<F5>（工具）鍵，選擇“切換設備”⑥根據(jù)U盤插入的接口類型，選擇備份存儲介質（UD代表控制柜USB接口，UT代表TP示教盒USB接口）知識準備⑦

按<F2>（目錄）鍵，選擇子目錄中的“*.*”，確認存儲介質成功被讀?、嗳?lt;F4>鍵為備份，則按<FCTN>（輔助菜單）鍵，選擇“2備份/全部載入”進行切換，使<F4>（備份）鍵變?yōu)?lt;F4>（恢復）鍵知識準備（3）底層鏡像模式下的文件備份①

將U盤插入示教器（TP）或機器人控制柜上的USB接口②

開機，同時按<F1+F5>鍵，直到出現(xiàn)“BMONMENU”菜單時松開按鍵文件備份方法知識準備③

按數(shù)字鍵，輸入“4”，選擇“Controllerbackup/restore”，按<ENTER>鍵BACKUP/RESTOREMENU界面④

按數(shù)字鍵，輸入“2”，選擇“BackupControllerasImage”，按<ENTER>鍵進入DeviceSelectionmenu界面知識準備⑤

按數(shù)字鍵，輸入“3”，選擇“USB（UD1：）”⑥

按<ENTER>鍵，彈出所選存儲介質的根目錄列表，選擇對應的文件夾名稱知識準備⑦

彈出“CurrentDirectory”文件夾列表，按數(shù)字鍵，輸入“1”，確認當前所選文件夾⑧

按<ENTER>鍵后，系統(tǒng)顯示“AreYouReady？【Y=1/N=else】：1”，輸入“1”，備份繼續(xù)；輸入其它值，系統(tǒng)將返回“BMONMENU”菜單界面知識準備⑨

按數(shù)字鍵，輸入“1”，按<ENTER>鍵后，系統(tǒng)開始備份⑩

備份完畢，跳出“PressENTERtoreturn”知識準備?

按<ENTER>鍵，系統(tǒng)返回BMONMENU界面?

關機重啟，進入一般模式界面知識準備文件還原方法①

將U盤插入示教器（TP）或機器人控制柜上的USB接口②

開機，同時按<F1+F5>鍵，直到出現(xiàn)“BMONMENU”菜單，此時松開按鍵知識準備③

按數(shù)字鍵，輸入“4”，選擇“Controllerbackup/restore”，按<ENTER>鍵BACKUP/RESTOREMENU界面④

按數(shù)字鍵，輸入“3”，選擇“RestoreControllerImages”，按<ENTER>鍵，進入DeviceSelectionmenu界面知識準備⑤

按數(shù)字鍵，輸入“3”，選擇“USB（UD1：）”⑥

按<ENTER>鍵后，彈出所選存儲介質的根目錄列表，點按數(shù)字鍵，輸入“3”，選擇對應的文件夾名稱知識準備⑦

彈出“CurrentDirectory”文件夾列表，按數(shù)字鍵，輸入“1”，確認當前所選文件夾⑧

跳出“Restoreimagefiles？”，按數(shù)字鍵，輸入“1”，按<ENTER>鍵后，系統(tǒng)開始鏡像還原知識準備⑨

還原加載完畢，跳出“PressENTERtoreturn”⑩

按<ENTER>鍵，系統(tǒng)返回BMONMENU界面?

關機重啟，進入一般模式界面任務實施在控制啟動模式下完成焊接機器人系統(tǒng)文件、程序文件、邏輯文件、I/O配置文件、數(shù)據(jù)文件等應用文件的備份操作。焊接機器人系統(tǒng)文件備份操作流程任務實施1.FANUC焊接機器人系統(tǒng)文件備份插入存儲介質（如U盤）01系統(tǒng)上電開機02進入控制啟動模式03進入文件一覽界面04切換備份介質05Controlledstart模式界面文件一覽界面選擇“切換設備”任務實施選擇控制柜接口06讀取備份介質07創(chuàng)建備份目錄08輸入文件夾名稱09存儲介質選擇界面存儲介質目錄選擇界面創(chuàng)建備份目錄界面選擇備份目錄界面任務實施確認備份模式10執(zhí)行全部文件備份11選擇目錄查看12確認文件備份成功13備份文件類型選擇界面?zhèn)浞菸募_認界面?zhèn)浞菸募榭搭愋瓦x擇界面?zhèn)浞菸募挥[界面任務實施2.EFORT焊接機器人系統(tǒng)文件備份（1）程序備份

EFORT焊接機器人示教器配置了文件管理器功能，可方便用戶管理項目文件。在文件管理器界面中，主體部分展示了目錄結構，底部為文件操作的功能按鈕，支持新建、刪除、重命名、復制、粘貼、剪切等操作。

任務實施（2）系統(tǒng)備份

示教器的C30系統(tǒng)文件儲存在機器人控制器MicroSD卡中，備份系統(tǒng)文件時需要取下MicroSD卡，使用讀卡器連接計算機，復制MicroSD卡上的文件。

123通過MicroSD讀卡器將MicroSD卡和計算機連接起來關機狀態(tài)下，取出控制器MicroSD卡復制MicroSD卡中的系統(tǒng)文件任務實施（3）系統(tǒng)升級

EFORT焊接機器人系統(tǒng)的更新包括兩個部分：一個是固件系統(tǒng)升級，另一個是示教器C30軟件系統(tǒng)升級，兩個部分的升級相互獨立。

固件升級步驟圖示1.雙擊桌面上的快捷方式圖標進入主界面，單擊“關于”圖標進入程序2.如果發(fā)現(xiàn)當前示教器內(nèi)固件系統(tǒng)不是最新版本，且需要更新固件，可進行下一步驟操作3.升級固件任務實施示教器的C30軟件系統(tǒng)升級步驟圖示1.準備升級工具2.升級軟件系統(tǒng)3.升級軟件系統(tǒng)焊接機器人焊槍配件的更換任務5.2任務描述通過清理及更換機器人專用焊槍配件（如噴嘴、導電嘴、送絲管），清理及更換送絲機配件（如送絲輪、壓絲輪、導絲管）等日常保養(yǎng)訓練掌握焊接機器人送絲系統(tǒng)設備的保養(yǎng)內(nèi)容和方法任務描述機器人專用焊槍1-槍頸2-防碰撞傳感器3-支槍臂4-適配法蘭5-集成電纜6-送絲機（含安裝支架）知識準備焊槍是指焊接過程中執(zhí)行焊接操作的部分，是電弧焊的專用工具。將焊接電源提供的電流、電壓產(chǎn)生的電弧熱量聚集在焊槍終端，熔化焊絲和待焊金屬（母材），熔化的焊絲填充焊接部位，冷卻后，被焊件牢固地連接成一體。焊槍功率的大小取決于焊接電源的功率和焊接材質分類依據(jù)焊槍類型焊槍特點圖示安裝方式內(nèi)置式機器人焊槍1）直接安裝在焊接機器人的第6根關節(jié)軸上。第6軸為中空設計，焊槍的集成電纜可以直接穿入2）采用內(nèi)置式焊槍進行機器人軌跡示教時，不受焊槍集成電纜干涉影響外置式機器人焊槍1）通過焊槍支架安裝，焊槍集成電纜外置2）外置式焊槍可安裝在不同的機器人上，而內(nèi)置式焊槍只能安裝在專用的焊接機器人上，即焊接機器人的第6軸為中空設計知識準備分類依據(jù)焊槍類型焊槍特點圖示送絲方式拉絲式機器人焊槍將焊絲盤和焊槍分開，使得兩者通過送絲軟管連接，適用于細絲自動熔化極氣體保護焊，使用的焊絲直徑小于或等于0.8mm，送絲較穩(wěn)定推絲式機器人焊槍推絲機和拉絲機并存，其中推絲為主要動力，拉絲是將焊絲校直。此種送絲系統(tǒng)的送絲軟管可加長到10m，但由于結構復雜，所以在實際中不常使用知識準備分類依據(jù)焊槍類型焊槍特點圖示冷卻方式氣冷式機器人焊槍當焊接電源的焊接電流小于300A時，可選擇氣冷式焊槍，機器人焊接時電流所產(chǎn)生的熱量對焊槍頭產(chǎn)生影響，可以通過焊槍周圍空氣的流動（對流）對焊槍頭進行冷卻，不會因過熱而使導電嘴損壞液冷式機器人焊槍當焊接電流大于300A時，由于較大的電流所產(chǎn)生的熱量通過焊槍周圍空氣對流方式無法快速散去，所以采用水冷式機器人焊槍，通過循環(huán)水系統(tǒng)對焊槍進行快速降溫知識準備a）推拉絲式機器人焊槍b）液冷式機器人焊槍c）氣冷式機器人焊槍焊接機器人專用焊槍的結構組成1-噴嘴

2-導電嘴3-導電嘴座4-槍頸5-推絲電動機6-支槍臂

7-防碰撞傳感器8-集成電纜9-送絲管

10-防碰撞信號線纜11-電動機控制線纜12-進水口13-出水口14-分流器15-絕緣套知識準備配件名稱配件描述示意圖噴嘴1）噴嘴內(nèi)孔形狀和直徑的大小將直接影響氣體的保護效果，要求從噴嘴中噴出的氣體為上小下大的尖頭圓錐體，均勻地覆蓋在熔池表面2）噴嘴內(nèi)孔的直徑為16~22mm且不應小于12mm，為節(jié)約保護氣體，便于觀察熔池，噴嘴直徑不宜太大導電嘴1）為保證導電性能良好，減小送絲阻力和保證對中心，導電嘴的內(nèi)孔直徑必須按焊絲直徑選取，若內(nèi)孔直徑太小，則送絲阻力大；若內(nèi)孔直徑太大，則送出的焊絲端部擺動太厲害，會造成焊縫不直，導電性也不好。通常導電嘴的孔徑比焊絲直徑大0.2mm左右。2）導電嘴常用純銅和鉻青銅制造機器人專用焊槍配件知識準備配件名稱配件描述示意圖分流器1）分流器上有均勻分布的小孔，從槍體中噴出的保護氣經(jīng)分流器后，從噴嘴中呈層流狀均勻噴出，可改善保護效果2）分流器通常采用絕緣陶瓷制成集成電纜1）集成電纜的外面為橡膠絕緣管，內(nèi)有彈簧軟管、純銅導電電纜、保護氣管和控制線2）焊槍集成電纜的標準長度是3m，根據(jù)需要，可采用6m長的導管電纜。導管電纜由彈簧軟管、內(nèi)絕緣套管和控制線組成機器人專用焊槍配件（續(xù)）知識準備配件名稱配件描述示意圖送絲管1）負責從送絲機向焊槍輸送焊絲，對焊接過程的穩(wěn)定性有極大影響2）要求其具有一定的抗拉強度，推送焊絲或受力時應盡可能不拉長3）要求其送絲阻力小，內(nèi)壁光滑，內(nèi)徑適宜，保證勻速送絲4）輸送鋼焊絲時，宜選用帶絕緣外皮的鋼制送絲管；輸送鋁和不銹鋼焊絲時，宜選用特氟龍、含碳特氟龍、PA送絲管等機器人專用焊槍配件（續(xù)）任務實施（1）更換機器人焊槍噴嘴

首先沿逆時針方向旋轉噴嘴，將其從焊槍上拆卸下來，然后更換一個新的噴嘴，沿順時針方向旋轉將其擰緊。任務實施（2）更換機器人焊槍導電嘴將噴嘴拆下，并將焊絲結球剪掉，然后用專用扳手逆時針方向拆下導電嘴，更換一個新的導電嘴并沿順時針方向旋轉，將其緊固。任務實施（3）更換焊槍導絲管先將焊槍從送絲機接口處拆下，然后拆下導絲管壓緊螺母并將導絲管從焊槍中抽出來，換上新的導絲管，重新擰緊導絲管壓緊螺母，將焊槍電纜插入送絲機焊槍接口中并旋緊。焊接機器人電池的更換任務5.3任務描述通過更換焊接機器人本體和控制柜主板電池掌握焊接機器人定期保養(yǎng)內(nèi)容和方法任務描述a）機器人本體電池b）機器人控制柜主板電池更換焊接機器人電池知識準備5.3.1焊接機器人基本維護保養(yǎng)焊接機器人維護保養(yǎng)內(nèi)容保養(yǎng)周期維護保養(yǎng)內(nèi)容日常1）檢查噪聲和振動，檢查電動機溫度2）檢查周邊設備是否工作正常3）檢查每根軸的抱閘是否正常3個月1）檢查控制部分電纜2）檢查控制柜的通風情況3）檢查連接機械本體的電纜4）檢查接插件的固定狀況是否良好知識準備焊接機器人維護保養(yǎng)內(nèi)容（續(xù)）保養(yǎng)周期維護保養(yǎng)內(nèi)容3個月5）檢查機器上的蓋板和各種附加件是否牢固6）清除機器上的灰塵和雜物6個月更換平衡塊軸承潤滑油更換機器人本體電池1年2年更換控制柜主板電池3年更換機器人減速機潤滑脂和齒輪箱潤滑油知識準備5.3.2更換機器人本體電池機器人本體電池用于保存每根關節(jié)軸編碼器的數(shù)據(jù)，因此機器人本體電池需要每年更換。當電池電壓下降，出現(xiàn)報警信息“SRVO-065BLALalarm(Group:%dAxis:%d)”時，允許用戶更換電池。

若不及時更換機器人本體電池，則會出現(xiàn)報警信息“SRVO-062BZALalarm(Group:%dAxis:%d)”，此時機器人將不能動作。遇到此種情況再更換電池，還需要做機器人零位校準（Mastering），才能使機器人正常運行。知識準備0102打開電池盒的蓋子，拉起電池盒中央的伸縮桿，取出舊電池。保持焊接機器人系統(tǒng)電源開啟，按下示教器或控制柜上的急停按鈕。若在切斷電源狀態(tài)下更換電池，將會導致當前位置信息丟失，需要進行機器人零位校準操作。機器人本體電池更換的方法知識準備0304蓋好電池盒的蓋子，擰緊螺絲。換上新電池。推薦使用FANUC原裝電池，安裝時不要裝錯正負極（電池盒的蓋子上有標識）。知識準備5.3.3更換機器人控制柜主板電池焊接機器人的程序和系統(tǒng)變量存儲在主板上的SRAM中，由一節(jié)位于主板上的鋰電池供電，以保存數(shù)據(jù)。當這節(jié)電池的電壓不足時，會在機器人示教器上顯示報警信息“SYST-035LoworNoBatteryPowerinPSU”。當電壓變得更低時，SRAM中的內(nèi)容將不能保持，此時需要更換舊電池，并將原先備份的數(shù)據(jù)重新加載。因此，平時應注意用存儲介質（如U盤）定期備份數(shù)據(jù)。控制器主板上的電池兩年換一次。知識準備機器人控制柜主板電池更換的方法（FANUC）4321準備一節(jié)新的3V鋰電池，推薦使用FANUC原裝電池。在更換電池之前，建議用戶事先備份好機器人的程序系統(tǒng)變量等數(shù)據(jù)。機器人通電開機運轉正常后，等待30s，并在30min內(nèi)進行步驟3和4的操作。切斷機器人系統(tǒng)電源，打開控制柜的柜門，快速拔下接頭，取下主板上的舊電池。快速裝上新電池，插好接頭。任務實施完成焊接機器人本體電池和控制柜主板電池的更換，工作流程如圖5-23所示。在任務實施前，準備4節(jié)新的2號堿性電池和1節(jié)新的3V鋰電池，推薦使用機器人制造商原裝電池。（1）FANUCM-10iD/12機器人本體和R-30iBPlus機器人控制柜電池的實施步驟按照規(guī)范給焊接機器人工作站輸送電力。保持機器人系統(tǒng)電源開啟，按下示教器或控制柜上的急停按鈕。使用工具打開機器人機座側面的電池盒蓋子，拉起電池盒中央的伸縮桿，取出4節(jié)堿性電池。參照電池盒蓋子上的正負極標識，換上新電池，然后蓋上電池盒蓋子，擰緊螺釘。在確認機器人正常通電開機30s后，切斷機器人控制柜電源，打開控制柜的柜門，快速取下主板上的舊電池。插入準備的新的3V鋰電池，關閉機器人控制柜的柜門，系統(tǒng)上電開機，進入初始界面。任務實施（2）EFORT焊接機器人電池的更換（1）標準調整機器人到校準（各軸零點位置）狀態(tài)。為預防發(fā)生危險，關閉連接到機器人的電源、液壓源及氣壓源。（3）更換新電池從電池盒中取下舊電池，將新電池裝入電池盒中，注意電池的正負極性。重新連接電池線纜，固定電池組。安裝完畢后，固定底座后蓋板。確保滿足所有安全條件后，進行機器人零點重新記錄及相關零位校準工作。（2）拆卸舊電池拆卸機器人底座后蓋板，拆卸電池組.焊接機器人潤滑油（脂）的更換任務5.4任務描述通過更換焊接機器人本體潤滑油（脂）掌握焊接機器人潤滑油（脂）的更換周期以及更換方法知識準備5.4.1FANUC焊接機器人潤滑油（脂）的更換機器人每工作3年或工作10000h左右，需要更換J1~J6軸減速機的潤滑脂和齒輪盒的潤滑油。以FANUCM-10iD/12機器人本體為例，J2/J3軸減速機的潤滑脂以及J1/J4/J5/J6軸齒輪箱的潤滑油以每3年或運轉累計時間每達11520h的較短一方為周期進行更換。（1）J2/J3軸減速機潤滑脂的更換1）移動機器人，使其成為下表所示的供脂姿勢。供脂部位位姿J1J2J3J4J5J6J2軸減速機地面安裝任意0°任意任意任意任意吊頂安裝-90°-90°壁掛安裝90°知識準備供脂部位位姿J1J2J3J4J5J6J2軸減速機+90°壁掛安裝任意-90°任意任意任意任意J3軸減速機地面安裝0°0°吊頂安裝0°180°-90°壁掛安裝0°0°+90°壁掛安裝0°0°（續(xù)）2）切斷機器人系統(tǒng)電源。3）拆除排脂口的螺栓和密封墊圈。a）J2軸減速機b）J3軸減速機知識準備4）拆除供脂口的密封墊圈，安裝隨附的潤滑脂注入口。5）參照下表中的供脂量，從供脂口供脂，直到新的潤滑脂也從排脂口排出為止。供脂部位供脂量注油槍前端壓力指定潤滑脂J2軸減速機250g（280ml）<0.1Mpa協(xié)同油脂VIGOGREASERE0J3軸減速機200g（220ml）6）供脂后，為釋放潤滑脂槽內(nèi)的殘余壓力，在拆下供脂口和排脂口的密封墊圈的狀態(tài)下，以大于60°的軸角度和100%的速度倍率使J2/J3軸動作10min以上。此時應在供脂口、排脂口下安裝回收袋，以避免流出來的潤滑脂飛散。知識準備（2）J1軸齒輪箱潤滑油的更換1）J1軸齒輪箱潤滑油的更換①切斷機器人系統(tǒng)電源。②在排油口下設置油盤。取下供/排油口和排氣口的錐形螺塞，排出殘余的潤滑油。知識準備2）J1軸齒輪箱潤滑油的供油步驟①把油注入口帶有閥門裝到供油口上。②把油盤子帶有閥門裝到J1軸齒輪箱用排氣口上。知識準備③確認油注入口帶有閥門和油盤子帶有閥門的閥門已開啟，用注油槍供油。此時，安裝供油姿勢保持用適配器。當潤滑油從排氣口到油盤子流出時，停止注油，關閉油注入口帶有閥門的閥門，取下注油槍。供油部位供油量注油槍前端壓力指定潤滑油J1軸齒輪箱1620g（1900ml）<0.1MpaJXTG能源BONNOCAX68④關閉油盤子帶有閥門的閥門，取下油盤子帶有閥門，換新的錐形螺塞并裝到排氣口上。錐形螺塞重復利用時，必須用密封膠帶予以密封。⑤取下油注入口帶有閥門，將錐形螺塞裝到供/排油口上。此時，潤滑油會滴下。在供/排油口下設置油盤，并安裝錐形螺塞。⑥供油后，為釋放油槽殘留壓力，以±90°的軸角度和100%的速度倍率使J1軸動作10min（務必在安裝著錐形螺塞的狀態(tài)下動作）。動作結束后，拆除J1軸齒輪箱排氣口，而后馬上釋放殘留壓力，擦掉黏附在機器人表面上的油，并在供油口安裝錐形螺塞。知識準備（3）J4軸齒輪箱潤滑油的更換1）J4軸齒輪箱潤滑油的排油步驟。①移動機器人，使其呈下表中的排油位姿。供油部位位姿J1J2J3J4J5J6J4軸齒輪箱地面安裝任意任意0°任意任意任意吊頂安裝180°-90°壁掛安裝0°-90°+90°壁掛安裝90°②切斷機器人系統(tǒng)電源。知識準備③在排油口下設置油盤。取下供/排油口和排氣口的錐形螺塞，排出殘余的潤滑油。知識準備2）J4軸齒輪箱潤滑油的供油步驟。①把油注入口帶有閥門裝到供油口上。知識準備②把油盤子帶有閥門裝到J4軸齒輪箱用排氣口上。③確認油注入口帶有閥門和油盤子帶有閥門的閥門已開啟，用注油槍供油。此時，安裝供油姿勢保持用適配器。當潤滑油從排氣口到油盤子流出時，停止注油，關閉油注入口帶有閥門的閥門，取下注油槍。供油部位供油量注油槍前端壓力指定潤滑油J4軸齒輪箱670g（790ml）<0.1MpaJXTG能源BONNOCAX68④關油盤子帶有閥門的閥門，取下油盤子，把錐形螺塞裝到排氣口上（錐形螺塞應換成新的，重新利用時，必須用密封膠帶予以密封）。⑤取下油注入口帶有閥門，將錐形螺塞裝到供/排油口上。此時，潤滑油會滴下。在供/排油口下設置油盤，并安裝錐形螺塞（錐形螺塞應換成新的，重新利用時，必須用密封膠帶予以密封）。⑥供脂后，為釋放油槽殘留壓力，以±90°的軸角度和100%的速度倍率使J4軸動作10min（務必在安裝著錐形螺栓的狀態(tài)下動作）。動作結束后，使J4軸齒輪箱排油口朝正上方（地面安裝的情形下是J3=0°），拆除J4軸齒輪箱供/排油口，而后馬上釋放殘留壓力，擦掉黏附在機器人表面的油，并在供油口安裝錐形螺塞。知識準備（4）J5/J6軸齒輪箱潤滑油的更換1）J5/J6軸齒輪箱潤滑油的排油步驟。①移動機器人，使其呈下表中的排油位姿。供油部位位姿J1J2J3J4J5J6J5軸減速機地面安裝任意任意0°0°0°任意吊頂安裝0°180°-90°壁掛安裝0°90°0°+90°壁掛安裝90°180°J6軸減速機地面安裝任意20°~90°-90°任意吊頂安裝-90°~-20°-90°-90°壁掛安裝0°0°~70°90°+90°壁掛安裝110°~180°-90°知識準備②切斷機器人系統(tǒng)電源。③在排油口下設置油盤。④取下兩個排油口的螺栓和密封墊圈。另外，取下供油口的錐形螺塞。為防止油液溢出，應最后取下供油口的螺塞。⑤等到油液全都排出以后，把螺栓和密封墊圈裝到排油口上。知識準備2）J5/J6軸齒輪箱潤滑油的供油步驟①把油注入口帶有閥門裝到供油口上。②確認油注入口帶有閥門的閥門已開啟，用注油槍供油。當潤滑油從上側的排油口流出時，停止注油，關閉油注入口帶有閥門的閥門，取下注油槍。③把螺栓和密封墊圈裝到上側的排油口上。供油部位供油量注油槍前端壓力指定潤滑油J5/J6軸齒輪箱280g（330ml）<0.1MpaJXTG能源BONNOCAX68知識準備④取下油注入口帶有閥門，將錐形螺塞裝到供油口上。此時，潤滑油會滴下。在供油口下設置油盤，并安裝錐形螺塞（錐形螺塞應換成新的，重新利用時，必須用密封膠帶予以密封）。⑤供脂后，為釋放油槽殘留壓力，移動機器人到殘留壓力釋放時的姿勢，在關閉供油口和排油口的狀態(tài)下，并在±90°的軸角度和100%的速度倍率使J5/J6軸動作10min。此時。此時，需創(chuàng)建一個能夠使J5/J6軸都移動的程序。動作結束后，使排油口朝正上方（地面安裝的情形下J3=0°，J4=-90°），取下一方排油口的螺栓，而后馬上釋放殘留壓力。打開排油口時，應避免潤滑油的飛散。擦掉機器人表面黏附的油，徹底擰緊排油口的螺栓。由于周圍的情況而不能執(zhí)行上述動作時，應使機器人運轉同等次數(shù)。同時向多個軸供脂或供油時，可以使多個軸同時運行。知識準備5.4.2EFORT焊接機器人同步帶維護與潤滑油（脂）的更換同步帶維護機器人的J5、J6軸均使用同步帶傳動，運行一段時間后可能出現(xiàn)松動，導致機器人的精度下降。同時，長時間運行后，同步帶可能出現(xiàn)磨損、開裂等狀況，如果不進行更換，有可能導致傳動失效，甚至造成經(jīng)濟損失。因此，要定期（建議每隔半年）對同步帶的運行狀態(tài)進行檢測，如果出現(xiàn)松動，應及時張緊；如果出現(xiàn)損壞，應及時更換，以保證同步帶的傳動精度和穩(wěn)定性。知識準備（1）同步帶張緊同步帶張緊需要用到張緊儀。ER6-1400機器人的J5軸同步帶張緊力的標準范圍是（100±3）Hz，J6軸同步帶張緊力的標準范圍是（157±3）Hz，可參考標準進行檢測和調整。具體操作過程如下：1）將機器人手腕體部分蓋板拆除，用同步帶張緊儀檢測J5、J6軸同步帶的張緊力。如果張緊力在標準范圍內(nèi)，則不用張緊，維護結束；如果張緊力偏離標準范圍，按以下步驟繼續(xù)操作。2）松開電機安裝板的固定螺釘，松至可以左右調整位置即可。ER6-1400機器人J5軸同步帶結構ER6-1400機器人J6軸同步帶結構知識準備（1）同步帶更換機器人每滿3年期限或每運行11520h后，需要更換同步帶。在每次進行同步帶張緊維護時，也應注意觀察同步帶的外觀狀況，如果出現(xiàn)下表中的損壞情況，請及時更換同步帶。磨損過度出現(xiàn)裂紋齒部磨損，露出膠皮邊角磨損，芯線掉落齒根裂紋側面裂紋知識準備更換機器人驅動機構的潤滑脂（油）（1）驅動機構潤滑油供油量供油位置供油量/ml潤滑油名稱備注J1軸減速機485MOLYWHITERENo.00急速上油會引起油倉內(nèi)的壓力上升，使密封圈開裂，導致潤滑油滲漏，因此供油速度應控制在40ml/s以下J2軸減速機310J3軸減速機200J4軸減速機95手腕部件80知識準備（2）更換潤滑油的空間方位