FANUC機(jī)器人電氣維護(hù)培訓(xùn)

FANUC機(jī)器人電氣維護(hù)培訓(xùn)機(jī)器人及數(shù)據(jù)的簡(jiǎn)單維護(hù)示教器TP、操作面板的認(rèn)識(shí)和運(yùn)用程序的復(fù)制程序的執(zhí)行文件的備份及加載零點(diǎn)復(fù)歸Master機(jī)器人日常檢查機(jī)器人硬件維護(hù)控制器的缺點(diǎn)診斷A:示教器TP構(gòu)造及部分功能認(rèn)識(shí)示教器TP、操作面板的認(rèn)識(shí)和運(yùn)用TEACHRESET鍵〔復(fù)位鍵〕:按此鍵去除報(bào)警信息。TEACHJog鍵:運(yùn)用這些鍵來(lái)點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人。TEACHCOORD鍵:用該鍵來(lái)切換機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)系〔World,Tool,Joint)+X-X-Y+Y+Z-Z+X+Y+Z機(jī)器人坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系〔Joint〕直角坐標(biāo)系〔World〕工具坐標(biāo)系〔Tool〕其它坐標(biāo)系TEACH程序鍵:用這些鍵來(lái)選擇編程時(shí)的菜單項(xiàng)選擇項(xiàng)。SELECT鍵顯示程序清單EDIT鍵顯示當(dāng)前運(yùn)用或編寫(xiě)的程序DATA鍵顯示weldschedules,weldprocesses,weaveschedules,TorchMatedata等TEACH功能鍵:運(yùn)用這些鍵根據(jù)屏幕顯示執(zhí)行指定的功能和操作。F1keyF2keyF3keyF4keyF5keyTEACHSTEP鍵:在T1或T2方式中,運(yùn)用該鍵在以下兩種執(zhí)行方式間切換：?jiǎn)尾椒绞?每次執(zhí)行程序中的一行)延續(xù)方式(延續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)程序〕在屏幕頂端有形狀顯示闡明STEP鍵能否開(kāi)啟:ITEM鍵:用該鍵在一個(gè)列表中選擇一個(gè)工程TEACH要在一個(gè)TP程序列表中選擇一行,按下ITEM,輸入要選行的編號(hào)后按下ENTER例:1.要在一個(gè)SystemVariables清單中選擇一行，按下ITEM鍵，輸入要選行的編號(hào)后按下ENTER2.BACKSPACE鍵:運(yùn)用該鍵能依次刪除光標(biāo)前的字母和數(shù)字TEACH.JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCase4Options---Insert---.---CreateTeachPendantProgram---ProgramName[Testm66].PRGMAINSUBTESTPREV鍵:用該鍵能顯示上一級(jí)屏幕界面TEACHFILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]3TEST1[TESTPRG1]4TEST2[TESTPRG2][TYPE]CREATEDELETECOPYF1F2F3F4F5.JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCase4Options---Insert---.---CreateTeachPendantProgram---ProgramName[].PRGMAINSUBTESTCREATPREVHOLD鍵:用該鍵可停頓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)TEACHFCTN鍵:用該鍵顯示補(bǔ)充菜單TEACH按下FCTN鍵后出現(xiàn)的典型工程：ABORT(ALL)DisableFWD/BWDCHANGEGROUPQUICK/FULLMENUSSAVEPRINTSCREENetc...TEACHDiag/Help鍵:按下該鍵可以獲得1、關(guān)于如何運(yùn)用當(dāng)前屏幕的信息2、運(yùn)用DIAGnostics鍵顯示如下信息：報(bào)警信息闡明、原因和糾正方法TEACHPOSN鍵:按下該鍵顯示要查找的位置信息.JOINT10%J1=degJ2=degJ3=degJ4=degJ5=degJ6=degTEACHDisplay鍵:該鍵與SHIFT鍵一同運(yùn)用，改動(dòng)屏幕顯示格式，從單對(duì)話框轉(zhuǎn)換到雙對(duì)話框或三對(duì)話框格式、單對(duì)話框帶擴(kuò)展形狀。B:機(jī)器人控制器的構(gòu)造Structureofrobotcontroller機(jī)器人控制器的構(gòu)造Structureofrobotcontroller機(jī)器人程序的復(fù)制、創(chuàng)建、編輯、修正機(jī)器人程序的執(zhí)行中斷利用TP啟動(dòng)執(zhí)行程序文件的備份及加載備份和加載FANUC機(jī)器人有三種方式下進(jìn)展1、普通方式下的備份和加載---指SRAM文件備份條件：a、文件的一種類型或全部備份〔Backup)b、Image備份〔只適宜R-J3IC/R-30IA)加載條件：?jiǎn)蝹€(gè)文件加載Load(其中：寫(xiě)維護(hù)的文件不能被加載；處于編輯形狀的文件不能被加載；部分系統(tǒng)文件不能被加載〕2、控制啟動(dòng)方式下備份和加載---指SRAM文件備份條件：a、文件的一種類型或全部備份〔Backup)b、Image備份〔只適宜R-J3IC/R-30IA加載條件：a、單個(gè)文件加載Load(其中：寫(xiě)維護(hù)的文件不能被加載；處于編輯形狀的文件不能被加載〕b、一種類型或全部文件加載(其中：寫(xiě)維護(hù)的文件不能被加載；處于編輯形狀的文件不能被加載〕3、BootMonitor方式下備份和加載---指FROM、SRAM文件備份條件：文件及運(yùn)用系統(tǒng)的備份〔ImageBackup)加載條件：文件及運(yùn)用系統(tǒng)的加載〔ImageRestore)文件在不同方式下的備份及加載方式備份/加載本卷須知：1、將MC卡插入控制柜時(shí)，留意插入的方向，錯(cuò)誤的插入方向會(huì)損壞插槽。2、MC卡可以熱插拔，但制止在備份和加載過(guò)程中，插拔MC卡。3、在普通方式下寫(xiě)維護(hù)文件、處于編輯形狀的文件、部分系統(tǒng)文件無(wú)法加載。4、在控制啟動(dòng)方式下寫(xiě)維護(hù)文件、處于編輯形狀的文件無(wú)法被加載。5、在鏡像加載過(guò)程中，嚴(yán)禁斷電。程序文件備份步驟：1、插入MC卡；2、通電開(kāi)機(jī)；3、將設(shè)備調(diào)到HOME位置；4、選擇設(shè)備：a:按MENU—選擇FILE-按ENTER確認(rèn)顯示FILE界面，在該界面按F5.UTIL—選擇SETDevice-按ENTER確認(rèn)；b:選擇MenCard{MC:)項(xiàng)----按ENTER確認(rèn)c:察看TP左上角能否顯示MC:\*.*?5、設(shè)備格式化：a,按F5-UTIL選擇Fomat—按ENTER確認(rèn)格式化功能b,按F4-YES,確認(rèn)格式化該MC卡

按F5選擇設(shè)置設(shè)備界面：選擇7-FILE文件出現(xiàn)文件界面：c,直接按ENTER跳過(guò)卷標(biāo)輸入，或輸入卷標(biāo)，再按ENTER確認(rèn)；6、建立文件夾：a,按F5-UTIL→選擇MakeDIR-- 按ENTER確認(rèn)；b,輸入和他所操作的設(shè)備號(hào)一致的數(shù)字作為文件號(hào)，按ENTER確認(rèn)；c,察看TP左上角能否顯示列如：MC:\N\*.*?其中，N代表他所操作的設(shè)備號(hào)7、如何退回上級(jí)目錄：a,按F2-DIR鍵，選擇*.*項(xiàng)，按ENTER確認(rèn)；b,選擇1..<DIR>(UPONELevel)項(xiàng)—按ENTER確認(rèn)即可；留意：假設(shè)界面已有1....<DIR>(UPONELevel)，那么可省略步驟a普通方式下的文件備份〔列如備份TP程序〕a,進(jìn)入FILE界面；b,進(jìn)入文件夾N，即途徑為MC:\N\*.*c,按F4-BACKUP-選擇TPprograms—按ENTER確認(rèn)；d,按F3-ALL,開(kāi)場(chǎng)備份TP文件；留意：假設(shè)文件夾內(nèi)已有一樣的文件。可選擇F3OVERWRITE鍵，將文件覆蓋。普通方式下的一切文件備份〔ALLofabove)a,進(jìn)入FILE界面；b,進(jìn)入文件夾N，即途徑為MC:\N\*.*c,按F4-BACKUP,選擇ALLofabove—按ENTER確認(rèn)d,按F4-YES,確認(rèn)允許在備份文件前先刪除文件N的內(nèi)容；e,按F4-YES，確認(rèn)開(kāi)場(chǎng)刪除文件夾N的內(nèi)容，然后備份一切文件；普通方式下的文件加載：a,進(jìn)入FILE界面；b,進(jìn)入文件夾N，即途徑為MC:\N\*.*(N代表為他所操作的設(shè)備號(hào)〕c,按F2—DIR,選擇*.TP—按ENTER確認(rèn)；d,選擇需求加載的文件；e,按F3-LOAD,確認(rèn)單個(gè)加載功能；f,按F4-YES,確認(rèn)加載所選文件；g,假設(shè)控制柜中已有一樣文件，那么步驟f后，再選擇F3-OVERWRITE,對(duì)控制柜文件進(jìn)展覆蓋；控制啟動(dòng)方式下備份：1、如何進(jìn)入控制啟動(dòng)方式？a,開(kāi)機(jī)同時(shí)按住PREV及NEXT,直到出現(xiàn)CONFGURATIONMENU菜單，可以松開(kāi)；b,輸入3—選擇CONTROLLEDSTART---按ENTER確認(rèn)，進(jìn)入控制啟動(dòng)方式；2、控制啟動(dòng)方式下的文件備份以及單個(gè)文件的加載與普通方式下的操作一樣?？刂茊?dòng)方式下加載：a,進(jìn)入控制啟動(dòng)方式；b,按MENU---選擇FILE，顯示FILE界面；c,進(jìn)入文件夾N，即途徑為MC:\N\*.*(N代表為他所操作的設(shè)備號(hào)〕d,按F4-RESTOR---選擇TPprogram---按ENTER確認(rèn)加載功能；e,按F4-YES,確認(rèn)開(kāi)場(chǎng)加載；*多個(gè)文件一同加載**一切文件一同加載*a,進(jìn)入控制啟動(dòng)方式；b,按MENU---選擇FILE，顯示FILE界面；c,進(jìn)入文件夾N，即途徑為MC:\N\*.*(N代表為他所操作的設(shè)備號(hào)〕d,按F4-RESTOR---選擇ALLofabove---按ENTER確認(rèn)加載功能；e,按F4-YES,確認(rèn)開(kāi)場(chǎng)加載；f,加載過(guò)程中，如有跳出闡明當(dāng)前被加載是寫(xiě)維護(hù)的文件及編輯形狀的文件時(shí)，那么按F4-SKIP鍵跳過(guò)該文件繼續(xù)處置注：加載完成后應(yīng)如何退出控制啟動(dòng)方式？按FCTN—選擇START(COLD)---按ENTER確認(rèn)即可。如何進(jìn)入BootMonitor方式進(jìn)展鏡像備份：a,開(kāi)機(jī)的同時(shí)按住F1及F5，直到出現(xiàn)BMONMENU菜單，可以松開(kāi)；b,輸入數(shù)字4-----選擇CONTROLLERBACKUP/RESTOR—按ENTER確認(rèn)；c,輸入數(shù)字2------選擇BACKUPCONTROLLERASIMAGE---按ENTER確認(rèn)；d,選擇MEMORYCARD—按ENTER確認(rèn)；e,輸入數(shù)字1------按ENTER確認(rèn)→系統(tǒng)開(kāi)場(chǎng)備份；f,備份終了，當(dāng)界面下方顯示“PRESSENTERTORETURN〞時(shí)，按ENTER確認(rèn)，進(jìn)入BMONMENU菜單界面；g,關(guān)機(jī)重啟，進(jìn)入普通方式界面。如何進(jìn)入BootMonitor方式進(jìn)展鏡像加載：a,開(kāi)機(jī)的同時(shí)按住F1及F5，直到出現(xiàn)BMONMENU菜單，可以松開(kāi)；b,輸入數(shù)字4-----選擇CONTROLLERBACKUP/RESTOR—按ENTER確認(rèn)；c,輸入數(shù)字3------選擇RESTORECONTROLLERIMAGE---按ENTER確認(rèn)；d,選擇MEMORYCARD—按ENTER確認(rèn)；e,輸入數(shù)字1------按ENTER確認(rèn)→系統(tǒng)開(kāi)場(chǎng)加載；f,加載終了，當(dāng)界面下方顯示“PRESSENTERTORETURN〞時(shí)，按ENTER確認(rèn)，進(jìn)入BMONMENU菜單界面；g,關(guān)機(jī)重啟，進(jìn)入普通方式界面。零點(diǎn)復(fù)歸MASTER機(jī)器人零點(diǎn)復(fù)歸的方式:1、Jigmastering:出廠時(shí)設(shè)置。2、Masteringatthezero-degreepositions:由于機(jī)械裝配或維修導(dǎo)致機(jī)器人Mastering數(shù)據(jù)喪失。3、Quickmastering:由于電氣或軟件問(wèn)題導(dǎo)致喪失Mastering數(shù)據(jù)，恢復(fù)曾經(jīng)存入的Mastering數(shù)據(jù)作為快速示教調(diào)試基準(zhǔn)?！卜请姎馊秉c(diǎn)不得運(yùn)用〕4、Singleaxismastering:由于單個(gè)坐標(biāo)軸的機(jī)械裝配或維修〔通常是改換馬達(dá)引起〕5、Settingmasteringdata:記下Mastering數(shù)據(jù)。全軸零點(diǎn)復(fù)歸---ZEROPOSITIONMASTER當(dāng)機(jī)器人6軸出現(xiàn)SRVO—062缺點(diǎn)，機(jī)器人無(wú)法動(dòng)作！處置步驟：留意：在該報(bào)警下，機(jī)器人只能示教坐標(biāo)JOINT下動(dòng)作四，檢查機(jī)器人能否恢復(fù)正常1，在全局坐標(biāo)WORLD下可以點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人，表示零點(diǎn)復(fù)歸曾經(jīng)完成；留意：在WORLD坐標(biāo)系下點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人必需在非奇特點(diǎn)位置2，將機(jī)器人調(diào)整到HOME點(diǎn)，察看機(jī)器人姿態(tài)能否與之前的HOME點(diǎn)一致；3，假設(shè)不一致，能夠在做零點(diǎn)復(fù)歸時(shí)辰度對(duì)位