多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)

多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)2023/12/28多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)概況介紹多工位沖壓自動(dòng)傳送是系統(tǒng)化的工程，在沖壓生產(chǎn)運(yùn)行之前需要不同領(lǐng)域的專業(yè)人士一起參與完成。由于不同領(lǐng)域的工程都是非常專業(yè)化的，因此他們彼此通常是不知道其他參與者所遇到的問題，更重要的是，他們的設(shè)計(jì)和決策會(huì)影響到后續(xù)環(huán)節(jié)，最終會(huì)影響到整個(gè)傳送系統(tǒng)的效果。這本手冊(cè)的目的是傳播我們?cè)谶@個(gè)專業(yè)領(lǐng)域獲得的經(jīng)驗(yàn)和知識(shí)，以幫助和促進(jìn)系統(tǒng)整合者、模具制造商以及最終用戶（多工位鈑金沖壓企業(yè)）在實(shí)施多工位沖壓自動(dòng)化項(xiàng)目上的推進(jìn)成效化。在以下的內(nèi)容里我們將著重介紹那些由專業(yè)人士發(fā)現(xiàn)的在夾持和抓取領(lǐng)域里最常遇到的問題以及他們提出的建設(shè)性解決方案。我們希望這些經(jīng)驗(yàn)和建議會(huì)在大家日后的工作中發(fā)揮作用。多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)傳送器項(xiàng)目標(biāo)準(zhǔn)模具設(shè)計(jì)：幾何學(xué)傳送器:我們應(yīng)該知道那些信息？工件的拾取方式 4.1. 鏟手 4.2. 真空吸盤 4.3. 氣動(dòng)夾鉗 4.3.1.應(yīng)該選用哪種夾指呢？ 4.3.2.應(yīng)該選用哪種類型的夾鉗呢? 4.3.3.如何確定工件的夾點(diǎn)數(shù)？裝配:剛性,調(diào)整,自由度,等.電氣連接夾臂固定型材與Bar桿的連接 7.1. 裝配的調(diào)整和聯(lián)接

7.2.手指的位置確定 7.3.在傳送器上的固定調(diào)整信號(hào)項(xiàng)目實(shí)施建議以下為傳送系統(tǒng)設(shè)計(jì)、安裝和調(diào)試的基本步驟。我們來回顧那些對(duì)傳送方案有直接影響的因素，比如說生產(chǎn)效率，可靠性和夾持器的成本等。附錄I項(xiàng)目實(shí)施步驟附錄II滑動(dòng)力沖壓的行進(jìn)傳送器的行程傳送器的循環(huán)往復(fù)夾持力尺寸大小動(dòng)作時(shí)間重量迷你手指的型號(hào)調(diào)整方法不可逆性多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)1.標(biāo)準(zhǔn)了解好客戶的標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)格是一個(gè)基本的要求，基本要素如下： 沖壓機(jī):尺寸,噸位,電氣和氣動(dòng)規(guī)格等。 模具設(shè)計(jì):基本式樣,結(jié)構(gòu)規(guī)范等。 傳送器:行程,移動(dòng)桿尺寸,手指連接桿的緊固等。 傳送器移動(dòng)桿的部件:機(jī)械部件,電氣及氣動(dòng)部件等。多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)2.模具的設(shè)計(jì):幾何學(xué)另外有一些相關(guān)尺寸數(shù)據(jù)也應(yīng)在模具設(shè)計(jì)時(shí)加以考慮。 模具的最小極限尺寸 夾持器進(jìn)入模具時(shí)的無障礙無干涉原則 工件的定位 工件的外部邊緣 工件和模具之間的必要距離，以便夾持器伸入 工件的拾取和落點(diǎn) 傳送器在三個(gè)軸向上的位移 工件的橫向和軸向翻轉(zhuǎn) 工件的水平翻轉(zhuǎn)/垂直軸向模具必須與沖壓板材的幾何尺寸相匹配。為了設(shè)計(jì)出優(yōu)良的模具，你可以借助一些鈑金沖壓成型模擬仿真軟件，比如Autoform,Pam-stamp等，根據(jù)板材的形狀和不同階段的變形，可以預(yù)測(cè)出應(yīng)力、延伸和龜裂等。多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)2.1.模具最小極限尺寸模具的尺寸應(yīng)該盡可能的小，我們應(yīng)該考慮：:

各工位模具的中心距(Step) 工件邊緣離模具外形的距離，應(yīng)小于夾持器最大伸入距離，即小于Bar桿的Y向行程STEP(4&8)11傳送器的循環(huán)往復(fù)運(yùn)動(dòng)77-X+X+Y-Y-Z+Z多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)2.2.夾持器進(jìn)入模具時(shí)的無阻礙無干涉原則當(dāng)沖壓機(jī)打開時(shí)下模必須是無任何阻礙干涉的，如導(dǎo)塔器/中心導(dǎo)柱/導(dǎo)向件等，以便夾持器能在導(dǎo)入通道和在上模在不同高度上的導(dǎo)出通道之間的移動(dòng)自由通暢。傳送器的循環(huán)往復(fù)多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)2.3.工件的定位工件必須被準(zhǔn)確無誤的放置于模具中，除了在垂直方向上的移動(dòng)之外沒有任何的自由度。多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)2.4.工件的邊緣在不同模具中被成形的板材需要有個(gè)穩(wěn)固的外部邊緣或者凸緣，水平方向的邊緣更易夾取。如果板材有水平的邊緣，我們就能用打開角度為20度的氣動(dòng)夾鉗。這樣，手指的開合速度更快，能耗也就更低。20o90o多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)2.5.工件與模具之間的必要空間距離要實(shí)現(xiàn)工件的夾取，需要工件底部與模具之間有必要的空間距離(15-70mm)以便夾鉗能伸入并夾持工件?；蚴构ぜ∑穑蛟谀＞呱狭粲斜芸瘴恢?。15mm70mm多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)2.6.工件的拾取與落點(diǎn)如果前工位工件的拾取點(diǎn)與后工位模具中的工件落點(diǎn)處于同一高度時(shí)，則不需要附加移動(dòng)單元來補(bǔ)償Bar桿的行程。多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)2.7.在X,Y,Z方向上的位置補(bǔ)償我們可以通過使用線性移動(dòng)單元來做相鄰工位的位置補(bǔ)償，這樣可以簡化模具結(jié)構(gòu)或者簡化沖壓工藝。線性單元非常迅速而且往復(fù)時(shí)間不會(huì)影響沖壓周期，動(dòng)作時(shí)間與Bar桿的運(yùn)動(dòng)相疊加。模具外緣的差異補(bǔ)償(±200mm最大)±200±200STEPSTEPSTEP±200模具間的橫向補(bǔ)償(±200mm最大)模具間的高度補(bǔ)償(±200mm最大)±200YZX多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)2.8.工件的翻轉(zhuǎn)翻轉(zhuǎn)單元將工件在相鄰工位間以特定的角度實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)，這樣可以在很大程度上簡化模具。翻轉(zhuǎn)單元將工件以它的旋轉(zhuǎn)軸實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)。為了保證工件的可靠夾緊，氣動(dòng)夾鉗必須置于必要的旋轉(zhuǎn)軸半徑上。如果在相鄰模具間有多個(gè)旋轉(zhuǎn)單元使用，那么它們應(yīng)該相對(duì)于工件旋轉(zhuǎn)中心對(duì)齊排列，這樣高度方向上的補(bǔ)償也可以忽略。多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)2.9.工件在水平方向/垂直軸向上的翻轉(zhuǎn)當(dāng)工件需要在它的水平軸向上翻轉(zhuǎn)，翻轉(zhuǎn)單元可以在移動(dòng)桿的側(cè)面被使用，因?yàn)樗麄兛梢栽?-182角度間調(diào)整旋轉(zhuǎn)（見2.8要點(diǎn)），像線性移位單元一樣，它們的運(yùn)行時(shí)間同樣也是疊加在Bar桿的往復(fù)周期內(nèi)的，因此不會(huì)增加額外時(shí)間。水平方向上的翻轉(zhuǎn)垂直方向上的翻轉(zhuǎn)多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)3.傳送器（又稱Bar桿或橫桿）:

哪些信息是我們應(yīng)該了解的?傳送系統(tǒng)由各個(gè)零部件組合而成，我們配合鈑金沖壓企業(yè)來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化沖壓項(xiàng)目。Bar桿的行程范圍：Bar桿3個(gè)軸向上的最大行程和終端位置。

Bar桿的尺寸數(shù)據(jù)：尺寸，截面，中心定位和夾持器的緊固方式 運(yùn)行的路徑和方向：相對(duì)于壓機(jī)正面的運(yùn)行方向

動(dòng)態(tài)參數(shù):速度、加速度、最大負(fù)載、運(yùn)行模擬。為了更加精確，我們需要了解以下Bar桿的技術(shù)數(shù)據(jù)。多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)4.工件的拾取方式在多工位沖壓模具之間來抓取板材有多種不同的方式。當(dāng)然，每個(gè)系統(tǒng)都有它的優(yōu)勢(shì)和缺陷的地方（見附錄末頁）

一經(jīng)沖壓，你不用在模具上抬升板材就能操作了。

高耗能

只能抓取板材的上部和平直面。

抓取時(shí)加速度較低真空吸盤吸取:

最大限度的可靠性:全夾持

低耗能

得益于它的低能耗和高生產(chǎn)效率很快就能回收成本。

初始費(fèi)用較鏟具稍低(約11.5%).

初始費(fèi)用較真空吸盤要高(約86%)氣動(dòng)夾鉗夾取:

不需氣動(dòng)連接的簡易系統(tǒng)

高加速度情況下有失去定位姿態(tài)的風(fēng)險(xiǎn)

為保證抓取過程中能保持中心，板材需要在水平面上有尖銳穩(wěn)定的邊緣。鏟手拾取:多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)4.1.鏟手鏟手拾取是一種簡單經(jīng)濟(jì)的結(jié)構(gòu)，不過被傳送的工件在水平面上需要有個(gè)穩(wěn)定不變的輪廓和分明的外部邊緣加速度和振動(dòng)在高速移位中可能導(dǎo)致板材位置姿態(tài)變化。應(yīng)加裝傳感器探測(cè)鋼板來控制運(yùn)行過程。鏟手無法實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)功能，也無法實(shí)現(xiàn)工件的單側(cè)夾持（懸臂）。如果你決定使用鏟手那就要考慮以下的要點(diǎn)：:多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)4.2.真空吸盤若使用真空吸盤就不必從模具上抬升工件，因?yàn)樽ト≈荒茏饔糜诠ぜ纳喜勘砻?，不過，使用真空吸盤還有如下要求：抓取工件時(shí)需要更大的空間來抓取表面（見附錄II,i.)加速度太大時(shí)有更高的側(cè)滑力（見附錄II,i.)沖壓機(jī)應(yīng)有更大的行程（2個(gè)動(dòng)作）（見附錄II,i.)更長的傳送器水平行程（2個(gè)動(dòng)作）（見附錄II,i.)更長的傳送器往復(fù)周期（2個(gè)額外的動(dòng)作）（見附錄II,i.)更長的運(yùn)行時(shí)間更多的能耗這些因素將限制生產(chǎn)速度的提高，同時(shí)增大了生產(chǎn)成本。多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)4.3.氣動(dòng)夾鉗（氣動(dòng)機(jī)械手指）首先，氣動(dòng)夾鉗比真空吸盤成本更高些（約86%），但是可以很快地從日后的低耗能和高效率中得到補(bǔ)償。并且，相比鏟手，氣動(dòng)夾鉗更經(jīng)濟(jì)（可降低11.5%的成本）氣動(dòng)夾鉗的最高品質(zhì)體現(xiàn)在它的完全的可靠性上：工件夾緊可靠，在任何時(shí)候都沒有自由度，工件在高加速度和振動(dòng)中傳送時(shí)，不會(huì)失去其位置和姿態(tài)。夾鉗方式鏟具方式夾鉗方式吸盤方式多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)4.3.1.應(yīng)選用哪種夾指呢？工件的形狀和拾取形式將決定夾指的選用:有棱紋的夾緊面:這提供了一個(gè)高側(cè)向（橫向）摩擦力球頭螺栓:適應(yīng)傾斜的工件表面工件可夾取表面狹小:單位面積壓力可能在工件表面留下痕跡特殊形狀:針對(duì)特殊工件的特殊鉗指方案工件的材質(zhì)及硬度：夾指部分采用聚氨酯、POM等材質(zhì)，適用于表面硬度不高的工件我們建議:

盡可能的使用標(biāo)準(zhǔn)的夾指以避免選用特殊配件。模制的表面SwivelRibbed多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)4.3.2.應(yīng)該選用哪種類型的夾鉗？為了選擇最適合的夾鉗類型,我們建議考慮如下:夾持力: 它必須具有高夾緊力以保證工件的完全緊固，防止板材松脫移位或者在高加速度下失去姿態(tài)（見附錄II,v.)尺寸: 手指的使用要盡可能的小以適應(yīng)成形后鈑金件，方便它們進(jìn)入狹小的模具型腔(見附錄

II,vi.)打開角度: 打開角度需要小，以減少生產(chǎn)能耗(見附錄

II,

vii.)，還須能夠夾緊垂直的或水平的邊緣。

重量: 更輕的重量,負(fù)載小,運(yùn)動(dòng)速度可以更快，生產(chǎn)效率就更高

(見附錄

II,

viii)夾緊死點(diǎn): 手指具有夾緊死點(diǎn),能避免意外斷氣所造成的松脫事故（見附錄II,xi.)調(diào)整: 有了球頭關(guān)節(jié)調(diào)整就容易多了(見附錄

II,

x.)可互換性: 如果手指的類型和緊固是一致的，當(dāng)切換不同工件生產(chǎn)時(shí)，他們可以通用(見上圖)MISATI夾鉗的類型TIP-TI-TL-TC-多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)4.3.3.如何確定工件夾點(diǎn)數(shù)？2個(gè)手指

均勻?qū)ΨQ性好

4個(gè)手指

終極方案3個(gè)手指

三點(diǎn)定位用兩個(gè)較小的手指夾持比用一個(gè)較大的夾持更好.當(dāng)需要決定夾持點(diǎn)或者一個(gè)安全的抓取時(shí)要考慮到以下這些要素：傳送器的加速度工件的幾何形狀工件的尺寸大小工件的重量1個(gè)手指

懸臂當(dāng)單側(cè)夾持工件時(shí)，應(yīng)選用能承受扭矩反作用力具有更高夾持力并帶有延伸托板的手指r2F2

M2=F2·r2F1

多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)5.安裝（裝配）夾持裝置包含有手指和一些標(biāo)準(zhǔn)配件。這些裝置以機(jī)械方式固定在有T型槽的鋁合金型材上或者連接桿上，這些結(jié)構(gòu)任何時(shí)候都可以進(jìn)行持續(xù)的調(diào)節(jié)。每個(gè)夾持裝置都必須滿足一下條件：連接件剛性

最好選用直徑40的管子而不是25-30的，固定在T型槽型材上的安裝板也必須要有良好的剛性。夾鉗姿態(tài)須方便調(diào)節(jié)

使用球關(guān)節(jié)更易調(diào)節(jié)。自由度和便利性

所有必要的自由度–最大6個(gè)角度(3個(gè)移位和3個(gè)旋轉(zhuǎn))–用最少數(shù)量的連接件?？苫Q性

零部件可以在日后新的沖壓線上的再次利用。多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)6.電氣連接(I)帶有內(nèi)部通孔的型材、旋轉(zhuǎn)單元和移位單元。連接到夾鉗的電纜和傳感器從型材的外面被導(dǎo)入。由于它們屬于同一個(gè)電磁閥驅(qū)動(dòng)，因此所有氣動(dòng)連接賦予了夾鉗的打開和閉合，具有精準(zhǔn)的同步性。氣動(dòng)和電氣連接都由一個(gè)連接板作為連接端（可以根據(jù)客戶的要求變更）并由型材的端部引出。多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)6.電氣連接(II)以傳感器連接板為例，作為連接端口連接傳感器線纜和外部控制系統(tǒng)型材可以被用作夾鉗單元的固定支撐以及所有夾持單元的集合，因此型材可以擺脫一切外在的連接，安裝拆卸便利，也更好的保護(hù)和更簡便的控制夾鉗單元。多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)夾鉗單元安裝到移動(dòng)桿之前，需要檢查安裝圖紙上的一些參數(shù)7.夾臂固定型材與Bar桿的連接這樣，夾鉗單元被固定在傳送器移動(dòng)桿上，始終按照控制系統(tǒng)的指令運(yùn)行。對(duì)應(yīng)于各個(gè)工位的模具，安裝拆卸便利性和可調(diào)節(jié)性。外表面的氣動(dòng)和電氣連接元器件夾緊點(diǎn)和夾鉗單元相對(duì)于移動(dòng)桿的中心定位。拾取工件的位置姿態(tài)在一個(gè)閉合的模具里手指的自由狀態(tài)夾鉗單元的行程（在傳送器移動(dòng)桿范圍內(nèi)）將夾鉗單元緊固到移動(dòng)桿上…俯視圖(see7.1.)…正視圖(see7.2.)多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)7.1.安裝圖紙(俯視圖)多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)7.2.安裝圖紙(正視圖)多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)7.3.與Bar桿的連接根據(jù)用戶的要求及中心位置，固定組合夾臂到Bar桿上。黑色的中間連接板一端被固定在型材的T型槽上。多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)起始點(diǎn)將是系統(tǒng)的初始條件:8.調(diào)整(I)打開壓力機(jī)傳送器移動(dòng)桿置于側(cè)面和下模的位置沖壓件在模具上手指力量的調(diào)節(jié)要基于板材的厚度在這個(gè)重要的時(shí)刻我們可以通過電磁閥的切換讓手指閉合，同時(shí)抬升傳送器。注意這個(gè)時(shí)候要確保板材的中心定位銷不要丟失直到手指閉合為止。插入板材的時(shí)候，板材與手指托板間距的建議留約5mm當(dāng)手指打開，我們將它們移近板材去抓取和調(diào)整靜態(tài)的手指托板。若手指托板帶有球關(guān)節(jié)那么調(diào)整將變得容易得多。(j見：)5mm.多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)8.調(diào)整(II)在它的最低高度上移動(dòng)時(shí)能沒有任何的干涉。在高速運(yùn)動(dòng)中對(duì)首次操作時(shí)板材的屈服褶皺要有個(gè)考量這點(diǎn)很重要。板材以垂直姿態(tài)進(jìn)入下一級(jí)模具的中心定位銷時(shí)，手指一定不能打開直到我們能確定板材在模具上的中心定位準(zhǔn)確無誤。可能的話，在模擬設(shè)備上建立一條模擬的沖壓傳送線，或者運(yùn)用PressLineSimulation,Pressim等模擬軟件。這樣我們就能最大程度的優(yōu)化展示（輸送的高度，手指的演進(jìn)變化等），在試驗(yàn)和生產(chǎn)啟動(dòng)前就能發(fā)現(xiàn)任何可能的差錯(cuò)和沖突。然后，須要檢查的是:多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)9.過程中的信號(hào)指示任何時(shí)候?qū)ぜ恢煤蜖顟B(tài)的控制是極其重要的事情。運(yùn)行時(shí)需要每一步都進(jìn)行檢查：板材的存在與否（是否失夾），是否夾取了雙層板等，這些信號(hào)為系統(tǒng)提供了可靠性。這樣做的目的是達(dá)到一個(gè)事故可控的、穩(wěn)定安全的生產(chǎn)線，即使是以犧牲更快速度為代價(jià)。信號(hào):探測(cè)工件是否存在信號(hào):探知手指夾死點(diǎn)位置信號(hào)(雙板多板檢測(cè)):工件存在+是否收到死點(diǎn)位置

多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)10.項(xiàng)目實(shí)施建議MISATI技術(shù)部門可以為你提供技術(shù)建議和確認(rèn)方案中型號(hào)的選用。作為夾持抓取領(lǐng)域的專業(yè)人士，我們希望確保你的應(yīng)用是正確的，是符合優(yōu)越性能和高水平的。只要模具制造商、板金沖壓企業(yè)和自動(dòng)化系統(tǒng)集成商在項(xiàng)目開始的階段就協(xié)力合作，最佳的自動(dòng)傳送沖壓生產(chǎn)線（在最低成本下實(shí)現(xiàn)最高產(chǎn)和安全可靠）就能被實(shí)施建構(gòu)出來。多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)附錄I為了提出方案和報(bào)價(jià)，我們需要了解以下信息：:夾持方案的指導(dǎo)方針工件演變3D和模具3D資料(Catia,STEP,IGES等)：各個(gè)工位工件夾取和送入時(shí)的位置和姿態(tài)。模具的尺寸：各工位模具的布置尺寸有關(guān)壓機(jī)和平臺(tái)高度數(shù)據(jù)：有關(guān)Bar桿行程，運(yùn)動(dòng)路線、中心定位、Bar桿截面尺寸以及夾持單元的固定方式有關(guān)符合安裝要求的電氣和氣動(dòng)輸入的技術(shù)信息

可能的話請(qǐng)?zhí)峁┟總€(gè)工位試樣，如果模具已經(jīng)加工完成的話。項(xiàng)目完成預(yù)定時(shí)間多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)附錄I.項(xiàng)目實(shí)施步驟應(yīng)選用哪種夾鉗?(see4.3.2)裝配(see5)工件上的夾持點(diǎn)(see4.3.3)夾鉗單元安裝固定到Bar桿(see7)連接裝配應(yīng)選用哪種夾指(see4.3.1)夾鉗單元的電氣連接(see6)多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)附錄II側(cè)滑力壓機(jī)的運(yùn)行傳送器的行程傳送器的循環(huán)往復(fù)夾緊力尺寸動(dòng)作時(shí)間重量迷你手指的類型調(diào)整不可逆性下面是關(guān)于氣動(dòng)夾鉗技術(shù)方面的說明，以便更好的了解其工作原理以及相關(guān)特殊性能。：我們的網(wǎng)站上有更完整的資料可供下載多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)附錄II,i.側(cè)滑力(…)氣動(dòng)機(jī)械手指能提供更高的摩擦力FSB，不會(huì)松脫滑動(dòng)，Bar桿或機(jī)器人可以提高運(yùn)動(dòng)加速度，因此能提高生產(chǎn)效率。應(yīng)用機(jī)械手指或真空吸盤時(shí)要考慮的因素還有接觸部位，能耗和動(dòng)作時(shí)間。比較這兩種拾取方式（機(jī)械手指和真空吸盤）的夾緊力（F)和摩擦系數(shù)（μ)，我們會(huì)發(fā)現(xiàn)：使用真空吸盤的吸取使用機(jī)械手指的夾取FB30B=144~162daN=1FSB=144~162daNFA?125A=60daN=0.1~0.5FSA=6~30daN多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)附錄II,ii.壓機(jī)的運(yùn)行*上行行程**與真空吸盤必須落于平板上并必須置于板材中心區(qū)域不同，手指的使用則能夠通過板材的邊緣來夾持，由于壓機(jī)的行程減少，生產(chǎn)效率得以提升。多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)附錄II,iii.傳送器的行程工件邊緣夾持方式與吸盤方式相比，傳送器的橫向行程會(huì)減少，運(yùn)行時(shí)間縮短，生產(chǎn)效率提升。多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)附錄II,iv.傳送器的循環(huán)往復(fù)運(yùn)動(dòng)根據(jù)需要選擇，動(dòng)作1和9（帶真空吸盤的往復(fù)）也可能被省略掉，如若傳送器能在同一個(gè)平面上帶著打開的手指回撤的話。2和6的動(dòng)作時(shí)間還可以減少傳送器的往復(fù)。手指的應(yīng)用使通過外緣夾持的方式抓持鋼板成為可能。由于它們無須往下行去拿取鋼板，兩個(gè)垂直的運(yùn)動(dòng)可以被節(jié)省掉（動(dòng)作2和8為帶真空吸盤的往復(fù)動(dòng)作），動(dòng)作節(jié)省則意味著生產(chǎn)效率的提升。帶真空吸盤的往復(fù)運(yùn)動(dòng)帶手指的往復(fù)運(yùn)動(dòng)多工位鈑金沖壓模具自動(dòng)傳送設(shè)計(jì)手冊(cè)附錄II,v.夾持力6bar103daN(+48%)69.6daN?25?206barMisati夾鉗可以達(dá)到高于同類產(chǎn)品48%以上的夾緊力，因此在夾持工件時(shí)安全可靠，能實(shí)現(xiàn)更快的移動(dòng)速度和加速度。同時(shí)，使用更少和更小的夾鉗也