第3章物料供輸自動(dòng)化

第三章物流供輸自動(dòng)化位置：物流系統(tǒng)是機(jī)械制造系統(tǒng)的重要組成部分之一作用：將制造系統(tǒng)中的物料〔如毛坯、半廢品、廢品、工夾具等〕及時(shí)地保送到有關(guān)設(shè)備或倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備處。意義：現(xiàn)代物流系統(tǒng)是在全面信息集成和高度自動(dòng)化環(huán)境下,以制造工藝過(guò)程的知識(shí)為根據(jù),高效、合理地利用全部?jī)?chǔ)運(yùn)安裝將物料準(zhǔn)時(shí)、準(zhǔn)確和保質(zhì)地運(yùn)送到位?？商岣呦M(fèi)率，降低本錢(qián)，提高效益。第一節(jié)概述產(chǎn)品在制造過(guò)程中的時(shí)間及費(fèi)用分配：機(jī)床作業(yè)時(shí)間僅占5%工件處于等待和傳輸形狀的時(shí)間占95%物料傳輸與存儲(chǔ)費(fèi)用占整個(gè)產(chǎn)品加工費(fèi)用的30%-40%對(duì)物流系統(tǒng)的優(yōu)化有助于提高消費(fèi)率、降低本錢(qián)、提高效益。一、物流系統(tǒng)及其功用 物流是物料的流動(dòng)過(guò)程。物流按其物料性質(zhì)不同，可分為工件流、工具流和配套流三種。 在自動(dòng)化制造系統(tǒng)中，物流系統(tǒng)是指工件流、工具流和配套流的挪動(dòng)與存儲(chǔ)，它主要完成物料的存儲(chǔ)、保送、裝卸、管理等功能。二、物流系統(tǒng)的組成及分類(lèi)1)單機(jī)自動(dòng)供料安裝完成單機(jī)自動(dòng)上下料義務(wù)，由儲(chǔ)料器、隔料器、上料器、輸料槽、定向定位安裝等組成。2)自動(dòng)線(xiàn)保送系統(tǒng)完成自動(dòng)線(xiàn)上物料保送義務(wù)，由各種延續(xù)保送機(jī)、通用懸掛小車(chē)、有軌導(dǎo)向小車(chē)及隨行夾具前往安裝等組成。3)FMS物流系統(tǒng)完成FMS物料的傳輸，由自動(dòng)導(dǎo)向小車(chē)、積放式懸掛小車(chē)、積放式有軌導(dǎo)向小車(chē)、搬運(yùn)機(jī)器人、自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)等組成。圖3-1物流供輸系統(tǒng)的組成及分類(lèi)三、物流系統(tǒng)應(yīng)滿(mǎn)足的要求 1)可靠、無(wú)損傷和快速地物料流動(dòng)； 2)具有一定柔性，即靈敏性、可變性和可重組性； 3)實(shí)現(xiàn)“零庫(kù)存〞消費(fèi)目的； 4)采用計(jì)算機(jī)管理，提高效率，減少建立投資； 5)具有可擴(kuò)展性、人性化和智能化。第二節(jié)單機(jī)自動(dòng)供料安裝一、概述自動(dòng)供料安裝的組成：儲(chǔ)料器、輸料槽、定向定位安裝和上料器任務(wù)過(guò)程：儲(chǔ)料器儲(chǔ)存一定數(shù)量的工件，根據(jù)加工設(shè)備的需求自動(dòng)輸出工件，經(jīng)輸料槽和定向定位安裝傳送到指定位置，再由上料器將工件送入加工位置。圖3-2機(jī)床自動(dòng)供料安裝

1—料倉(cāng)2—隔料器3—上料器4—彈簧夾頭5—上料桿6—推料桿7—出料槽

8—彈簧9—自動(dòng)停車(chē)安裝對(duì)供料安裝的根本要求：1〕供料迅速，縮短輔助時(shí)間,提高消費(fèi)率；2〕供料安裝構(gòu)造簡(jiǎn)單，供料穩(wěn)定可靠；3〕供料時(shí)防止沖擊，防止損傷工件；4〕供料安裝要有一定的適用范圍，以順應(yīng)不同類(lèi)型、不同尺寸的工件要求；5〕滿(mǎn)足一些工件的特殊要求。車(chē)床機(jī)器人上下料表示圖加工中心機(jī)器人上下料表示圖回轉(zhuǎn)摩擦盤(pán)式供料安裝振動(dòng)盤(pán)自動(dòng)供料安裝構(gòu)造：普通設(shè)計(jì)成料倉(cāng)式或料斗式。料倉(cāng)式儲(chǔ)料器需人工將工件按一定方向擺放在倉(cāng)內(nèi)，料斗式儲(chǔ)料器只需將工件倒入料斗，由料斗自動(dòng)完成定向。料倉(cāng)或料斗普通儲(chǔ)存小型工件，對(duì)于較大的工件可采用機(jī)械手或機(jī)器人來(lái)完成供料過(guò)程。儲(chǔ)料器二、料倉(cāng)1.料倉(cāng)的構(gòu)造方式自重式外力作用式2.拱形消除機(jī)構(gòu)倉(cāng)壁振動(dòng)器攪拌器圖3-3料倉(cāng)的構(gòu)造方式料倉(cāng)式上料安裝數(shù)控機(jī)床棒料送料器三、料斗

具有定向機(jī)構(gòu)：工件在料斗中自動(dòng)完成定向。保證正常消費(fèi)：應(yīng)使料斗的平均供料率大于機(jī)床的消費(fèi)率。圖3-4往復(fù)推板式料斗1、平均供料率Q〔件/min〕滾動(dòng)：Q=nLK/d;滑動(dòng)：Q=nLK/l;式中：n——推板往復(fù)次數(shù)；L——推板任務(wù)部分長(zhǎng)度；d——工件直徑；l——工件長(zhǎng)度，k——上料系數(shù)，見(jiàn)表3-12.推板任務(wù)部分程度傾角〔°〕工件滾動(dòng)時(shí)：α=7°—15°工件滑動(dòng)時(shí)：α=20°—30°3.推板行程長(zhǎng)度H〔mm〕對(duì)于l/d<8的軸類(lèi)工件：H=(3-4)l；對(duì)于l/d=8-12的軸類(lèi)工件：H=(2-2.5)l；4.推板的寬度B〔mm〕推板位于料斗一側(cè)：B=〔8-10〕l 推板位于料斗中間：B=〔12-15〕l表3-1料斗構(gòu)造與技術(shù)特性四、輸料槽根據(jù)工件的保送方式〔靠自重或強(qiáng)迫保送〕和工件外形，確定輸料槽的構(gòu)造方式?？孔灾乇Ｋ偷淖粤魇捷斄喜蹣?gòu)造簡(jiǎn)單，但可靠性較差；半自流式或強(qiáng)迫運(yùn)動(dòng)式輸料槽可靠性高。表3-2輸料槽主要類(lèi)型表3-2輸料槽主要類(lèi)型〔續(xù)〕五、工件的二次定向機(jī)構(gòu) 有些外形復(fù)雜的工件，一次定向困難，因此需在料斗外的輸料槽中進(jìn)展二次定向。圖3-5二次定向機(jī)構(gòu)六、供料與隔料機(jī)構(gòu)供料和隔料機(jī)構(gòu)的功用是定時(shí)地把工件逐個(gè)保送到機(jī)床加工位置，為了簡(jiǎn)化機(jī)構(gòu)，普通將供料與隔料機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)成一體的。圖3-6典型的供料與隔料機(jī)構(gòu)

a)往復(fù)式b)擺動(dòng)式c)回轉(zhuǎn)式d)延續(xù)式電磁振動(dòng)料槽利用電磁振動(dòng)使物料向前保送和定向；構(gòu)造簡(jiǎn)單，供料速度快，適用范圍廣。圖3-7直槽型振動(dòng)料槽

1—料槽2—彈簧片3—銜鐵4—電磁鐵5—基座表3-3電磁振動(dòng)料斗的類(lèi)型

分

類(lèi)名

稱(chēng)特點(diǎn)適用范圍料槽型式直槽型單個(gè)電磁鐵激振，料槽作往復(fù)振動(dòng)主要用作料道螺旋型料槽裝料器內(nèi)外壁作垂直及扭轉(zhuǎn)振動(dòng)中、小型工件的上料激振方式電磁式用電磁鐵激振用途最廣機(jī)械式用偏心機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)激振，振動(dòng)頻率低，振幅大大型工件的上料振動(dòng)特性單一振動(dòng)正弦諧振應(yīng)用最廣復(fù)合振動(dòng)垂直振動(dòng)與扭轉(zhuǎn)振動(dòng)分離形狀復(fù)雜工件的上料，供料率高七、機(jī)床自動(dòng)供料典型安裝舉例圖3-8螺紋機(jī)床自動(dòng)供料安裝

1—擺桿2—擋鐵3—螺釘4—碰桿5—隔料器6—齒輪7—擺軸8—活塞9—夾持器10—扭簧11—料道12—液壓缸13—限位銷(xiāo)14—彈簧15—微動(dòng)開(kāi)關(guān)八、板資料自動(dòng)供料和送料安裝1〕供料安裝功能：貯料、頂料、吸料、提料、移料和釋料等過(guò)程：先將板料放入貯料架內(nèi),再由頂料機(jī)構(gòu)把板料提供應(yīng)吸料器或送料安裝,2〕送料安裝將供料安裝送來(lái)的板料傳送到加工位置。圖3-9雙貯料式貯料與頂料安裝

1—貯料架2—擋桿3—液壓缸4—吸料器圖3-10

電磁吸盤(pán)

1—隔磁環(huán)

2—鐵心

3—線(xiàn)圈圖3-11氣動(dòng)式移料安裝

1—吸盤(pán)升降氣缸2—移料氣缸3—活塞桿圖3-12斜刃夾持式送料安裝

1—斜楔2—滾輪3—固定斜刃座4—螺桿

5—活動(dòng)斜刃座6—手柄7—斜刃8—扭簧9—彈簧 自動(dòng)線(xiàn)是指按加工工藝陳列的假設(shè)干臺(tái)加工設(shè)備及其輔助設(shè)備，并用自動(dòng)保送系統(tǒng)聯(lián)絡(luò)起來(lái)的自動(dòng)消費(fèi)線(xiàn)。在自動(dòng)線(xiàn)上，工件以一定的消費(fèi)節(jié)拍，按工藝順序自動(dòng)地經(jīng)過(guò)各個(gè)任務(wù)位置，完成預(yù)定的工藝過(guò)程。本節(jié)只對(duì)自動(dòng)線(xiàn)的保送系統(tǒng)作簡(jiǎn)單引見(jiàn)。第三節(jié)自動(dòng)線(xiàn)保送系統(tǒng)分類(lèi)帶式保送系統(tǒng)鏈?zhǔn)奖Ｋ拖到y(tǒng)步伐式傳送帶棍子保送系統(tǒng)懸掛保送系統(tǒng)有軌導(dǎo)向小車(chē)隨行夾具前往安裝一、帶式保送系統(tǒng)帶式保送系統(tǒng)是一種利用延續(xù)運(yùn)動(dòng)且具有撓性的保送帶來(lái)保送物料的保送系統(tǒng)。構(gòu)造組成：有保送帶、驅(qū)動(dòng)安裝、傳動(dòng)滾筒、托輥、張緊安裝等。構(gòu)造方式：一種環(huán)形封鎖方式;功能：保送和承載。傳動(dòng)原理：傳動(dòng)滾筒依托摩擦力帶動(dòng)保送帶運(yùn)動(dòng)，保送帶全長(zhǎng)靠許多托輥支承，并且由張緊安裝拉緊。適用范圍：主要保送散狀物料，但也能保送單件質(zhì)量不大的工件；主要用于遠(yuǎn)間隔保送。圖3-13帶式保送系統(tǒng)

1—上托輥2—工件3—保送帶4—傳動(dòng)滾筒5—張緊輪6—下托輥7—電動(dòng)機(jī)8—減速器9—傳動(dòng)鏈條1、保送帶作用：是帶式保送機(jī)的牽引構(gòu)件及承載構(gòu)件，用于保送物料和傳送動(dòng)力。資料：橡膠帶、塑料帶、繩芯帶、鋼網(wǎng)帶保送帶兩端的接頭方式： 機(jī)械接頭冷粘接頭 硫化接頭強(qiáng)度 〔35%-40%〕 〔70%〕〔85%-90%〕保送帶的寬度比成件物料的寬度要大50-100mm件貨對(duì)保送帶的比壓應(yīng)小于5kPa1.保送帶橡膠帶強(qiáng)力型普通型輕型井巷型耐熱型表3-4橡膠帶主要品種

品

種帶寬B/mm帶芯強(qiáng)度

[N·(cm·層)-1]工作環(huán)境溫度/°C物料最高

溫度/°C普通型400

500

650

800

1000

1200

1400560-10~+4050耐熱型400

500

650

800

1000

1200

1400560-10~+40120維尼倫芯650

800

1000

1200

14001400

-5~+4050

2、滾筒及驅(qū)動(dòng)安裝：滾筒分類(lèi)：傳動(dòng)滾筒及改向滾筒傳動(dòng)滾筒的作用：是將驅(qū)動(dòng)安裝的動(dòng)力，經(jīng)過(guò)摩擦力傳送給保送帶的部件。傳動(dòng)滾筒的構(gòu)造方式：鋼板焊接構(gòu)造和鑄焊構(gòu)造。傳動(dòng)滾筒外表：有光面〔金屬〕和膠面兩種方式，膠面的作用是增大傳動(dòng)滾筒與保送帶之間的摩擦力。改向滾筒的作用改動(dòng)保送帶的運(yùn)轉(zhuǎn)方向或添加保送帶與傳動(dòng)滾筒間的圍包角。添加圍包角的作用添加保送帶與滾筒間的接觸面，使保送帶與滾筒間不打滑。驅(qū)動(dòng)安裝：保送機(jī)的動(dòng)力部分組成：電動(dòng)機(jī)、聯(lián)軸器、減速器及傳動(dòng)滾筒。驅(qū)動(dòng)功率較小時(shí)〔小于45KW〕由電機(jī)、剛性聯(lián)軸器、減速機(jī)等組成。驅(qū)動(dòng)功率較大時(shí)，采用電機(jī)、液力耦合器、減速機(jī)等組成的驅(qū)動(dòng)單元。電動(dòng)滾筒：將電動(dòng)機(jī)、減速器及傳動(dòng)滾筒做成一體。電動(dòng)滾筒圖3-14油浸電動(dòng)機(jī)擺線(xiàn)針輪傳動(dòng)電動(dòng)滾筒

1—接線(xiàn)盒2—支座3—端蓋4—筒體5—電動(dòng)機(jī)定子

6—電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子7—軸8—針輪9—擺線(xiàn)輪托輥：作用：在遠(yuǎn)間隔帶式物料傳送時(shí)，為防止物料重力和保送帶自重呵斥的帶下垂，而在保送帶下安頓托輥分類(lèi)：承載托輥、空載托輥、調(diào)心托輥承載托輥：用于支撐承載側(cè)的保送帶和物料空載托輥：用于支撐空載載側(cè)的保送帶〔回程〕調(diào)心托輥：用于調(diào)整跑偏的保送帶構(gòu)造：由保送的物料種類(lèi)決議〔平托輥、V型托輥、槽型托輥、梳型托輥等〕托輥的數(shù)量：由帶長(zhǎng)決議，保送大件成件物料時(shí)上托輥間距應(yīng)小于成件物料在保送方向上的尺寸之半，而下托輥間距可取上托輥間距的2倍左右3.托輥圖3-15常見(jiàn)的托輥構(gòu)外型式

a)平托輥b)V形托輥c)槽形托輥d)空載平托輥

e)空載梳形托輥f)空載V形托輥g)擋輥式調(diào)心托輥

h)擋輥式空載調(diào)心托輥i)擋輥式空載雙輥調(diào)心托輥張緊安裝作用：是使保送帶具有足夠的張緊力，保證保送帶與傳動(dòng)滾筒之間不打滑，并限制保送帶在各托輥間的垂度，使保送帶正常運(yùn)轉(zhuǎn)。分類(lèi)：螺旋張緊安裝、重錘式張緊安裝、車(chē)式張緊安裝、固定絞車(chē)式張緊安裝等幾種方式。螺旋張緊安裝車(chē)式重錘張緊安裝重錘式張緊安裝4.張緊安裝圖3-16

張緊安裝表示圖二、鏈?zhǔn)奖Ｋ拖到y(tǒng)鏈?zhǔn)奖Ｋ蜋C(jī)是以鏈條作為牽引和承載體保送物料。組成：鏈條、鏈輪、電動(dòng)機(jī)、減速器、聯(lián)軸器等任務(wù)原理：利用鏈條與鏈輪嚙合傳動(dòng)進(jìn)展保送。鏈條由驅(qū)動(dòng)鏈輪牽引，鏈條下面有導(dǎo)軌，支承著鏈節(jié)上的套筒輥?zhàn)印Ｘ浳镏苯訅涸阪湕l上或放在承載托板上，隨著鏈條的運(yùn)動(dòng)而向前挪動(dòng)。圖3-17鏈?zhǔn)奖Ｋ拖到y(tǒng)

1—電動(dòng)機(jī)2—帶3—鏈輪4—鏈條5—錐齒輪6—減速器圖3-18保送鏈條

a)彎片鏈b)套筒滾柱鏈c)焊接鏈d)可拆鏈e)履帶鏈f)齒形鏈1.鏈條保送鏈條有套筒滾柱鏈、彎片鏈、叉形鏈、焊接鏈、可拆鏈、履帶鏈、齒形鏈等構(gòu)造方式。鏈?zhǔn)奖Ｋ拖到y(tǒng)2.鏈輪鏈輪的根本參數(shù)、齒形及公差、齒槽外形、軸向齒廓、鏈輪公差等根據(jù)國(guó)家規(guī)范GB/T8350—2003<保送鏈、附件和鏈輪>設(shè)計(jì)。鏈輪齒數(shù)Z：太?。湕l運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)性變差，而且沖擊、振動(dòng)、噪聲、磨損加大太大－－機(jī)構(gòu)龐大,步距過(guò)大物料普統(tǒng)統(tǒng)過(guò)鏈條上的附件帶動(dòng)前進(jìn)，附件可以采用鏈條上的零件擴(kuò)展而成或是配置二級(jí)附件〔托架、料斗、運(yùn)載機(jī)構(gòu)〕套筒滾柱鏈的附件三、步伐式傳送帶 步伐式保送安裝是組合機(jī)床自動(dòng)線(xiàn)上典型的工件保送安裝。在加工箱體類(lèi)零件的自動(dòng)線(xiàn)以及帶隨行夾具的自動(dòng)線(xiàn)中，運(yùn)用非常普遍。功用：它能完成向前保送和向后退回的往復(fù)動(dòng)作,實(shí)現(xiàn)工件單向保送。分類(lèi)：有棘爪式、擺桿式等多種方式。1、棘爪式保送帶當(dāng)保送帶向前運(yùn)動(dòng)時(shí)，棘爪就推開(kāi)工件挪動(dòng)一個(gè)步距；當(dāng)保送帶回程時(shí)，棘爪被工件壓下，于是繞銷(xiāo)軸回轉(zhuǎn)而將彈簧拉伸，并從工件下面滑過(guò)，待退出工件之后，棘爪又復(fù)抬起。1—保送帶；2—擋銷(xiāo)；3—銷(xiāo)軸；4—棘爪；5—彈簧；6—工件；7—支承滾子71、棘爪式傳送帶

圖3-20棘爪步伐式傳送帶

1—首端棘爪2—中間棘爪3—末端棘爪4—上側(cè)板5—下側(cè)板6—連板7—銷(xiāo)子2、擺桿步伐式保送帶棘爪步伐保送安裝雖然動(dòng)作簡(jiǎn)單〔因此其傳動(dòng)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單〕，但當(dāng)保送速度較高時(shí)，工件在到達(dá)終點(diǎn)時(shí)往往因慣性作用向前超程而不能保證位置精度。此外，由于切屑掉入，偶爾也有棘爪卡死、保送失靈的景象。為了提高保送速度及保送任務(wù)的可靠性，可以采用擺桿步伐保送安裝。具有剛性棘爪和限位擋塊。圖3-21擺桿步伐式傳送帶

1—保送擺桿2—回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3—回轉(zhuǎn)接頭4—活塞桿

5—驅(qū)動(dòng)液壓缸6—液壓緩沖安裝7—支撐輥任務(wù)原理整個(gè)保送帶由假設(shè)干節(jié)保送擺桿l組成，兩節(jié)的接合處采用了配合，然后用兩個(gè)互成90°的銷(xiāo)子固定。保送帶的支承輥7普通做成腰鼓形。保送帶的往復(fù)運(yùn)動(dòng)大多數(shù)采用液壓油缸驅(qū)動(dòng)。為了讓保送帶回轉(zhuǎn)，活塞桿4與保送帶之間采用能相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的回轉(zhuǎn)接頭3聯(lián)接。為使行程未端不發(fā)生沖擊，油缸5兩端設(shè)有緩沖器6。保送帶的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)是由公用的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2實(shí)現(xiàn)的。四、輥?zhàn)颖Ｋ拖到y(tǒng)原理：利用輥?zhàn)拥霓D(zhuǎn)動(dòng)來(lái)保送工件的保送系統(tǒng)無(wú)動(dòng)力輥?zhàn)颖Ｋ拖到y(tǒng)：依托工件的自重或人的推力使工件向前保送〔要求工件底面平整堅(jiān)實(shí)，工件在保送方向上至少跨過(guò)三個(gè)輥?zhàn)拥拈L(zhǎng)度〕動(dòng)力輥?zhàn)颖Ｋ拖到y(tǒng)：由驅(qū)動(dòng)安裝經(jīng)過(guò)齒輪、鏈輪或帶傳動(dòng)使輥?zhàn)愚D(zhuǎn)動(dòng)，依托輥?zhàn)优c工件之間的摩擦力實(shí)現(xiàn)工件的保送圖3-22無(wú)動(dòng)力輥?zhàn)颖Ｋ拖到y(tǒng)四、輥?zhàn)颖Ｋ拖到y(tǒng)圖3-22無(wú)動(dòng)力輥?zhàn)颖Ｋ拖到y(tǒng)無(wú)動(dòng)力輥道式保送機(jī)動(dòng)力輥道式保送機(jī)轉(zhuǎn)彎輥道式保送機(jī)五、懸掛保送系統(tǒng) 懸掛保送系統(tǒng)適用于車(chē)間內(nèi)成件物料的空中保送。懸掛保送系統(tǒng)節(jié)省空間，更容易實(shí)現(xiàn)整個(gè)工藝流程的自動(dòng)化。懸掛保送系統(tǒng)分通用懸掛保送系統(tǒng)和積放式懸掛保送系統(tǒng)兩種。懸掛保送機(jī)由牽引件、滑架小車(chē)、吊具、軌道、張緊安裝、驅(qū)動(dòng)安裝、轉(zhuǎn)向安裝和平安安裝等組成，如圖3-23所示。積放式懸掛保送系統(tǒng)與通用懸掛保送系統(tǒng)相比有以下不同之處：牽引件與滑架小車(chē)無(wú)固定銜接，兩者有各自的運(yùn)轉(zhuǎn)軌道；有岔道安裝，滑架小車(chē)可以在有分支的保送線(xiàn)路上運(yùn)轉(zhuǎn)；設(shè)置停頓器，滑架小車(chē)可在保送線(xiàn)路上的恣意位置停車(chē)。特點(diǎn)：適用于車(chē)間內(nèi)成件物料的空中運(yùn)輸分類(lèi)：通用懸掛和積放式懸掛構(gòu)造組成：牽引件、滑架小車(chē)、吊具、軌道、張緊安裝、驅(qū)動(dòng)安裝、轉(zhuǎn)向安裝〔普通為鏈輪〕和平安安裝等通用懸掛和積放式懸掛的區(qū)別牽引件與滑架小車(chē)無(wú)固定聯(lián)接，兩者有各自的運(yùn)轉(zhuǎn)軌道〔牽引軌道和承重軌道〕有岔道安裝〔滑架小車(chē)可以在有分支的保送線(xiàn)路上運(yùn)轉(zhuǎn)〕可設(shè)置停頓器〔滑架小車(chē)可以在保送線(xiàn)路上的恣意位置停車(chē)〕五、懸掛保送系統(tǒng)懸掛式保送機(jī)懸掛保送系統(tǒng)通用懸掛保送機(jī)根據(jù)單點(diǎn)承載才干選擇單點(diǎn)承載才干在100kg以上可以采用可拆鏈單點(diǎn)承載才干在100kg以下采用雙鉸接鏈雙鉸接鏈1—行走輪2—鉸銷(xiāo)3—導(dǎo)向輪4—鏈片5—吊板1、牽引件2、滑架小車(chē)裝有物料的吊具掛在滑架小車(chē)上，牽引鏈牽動(dòng)〔或利用推頭推進(jìn)〕滑架小車(chē)沿軌道運(yùn)轉(zhuǎn)。通用懸掛保送系統(tǒng)的滑架小車(chē)1—軌道；2—滑架小車(chē)；3—牽引鏈；4—掛吊具物料雙滑架小車(chē)積放式懸掛保送系統(tǒng)的滑架小車(chē)1—滑架小車(chē)2—推頭3—框板4—牽引軌道5—牽引鏈6—擋塊7—承載軌道8—滾輪9—導(dǎo)向滾輪牽引鏈與滑架小車(chē)有各自的運(yùn)轉(zhuǎn)軌道〔牽引軌道和承重軌道〕有岔道安裝，滑架小車(chē)可以在有分支的保送線(xiàn)路上運(yùn)轉(zhuǎn)。六、有軌導(dǎo)向小車(chē) 有軌導(dǎo)向小車(chē)〔RailGuidedVehicle，簡(jiǎn)稱(chēng)RGV〕是依托鋪設(shè)在地面上的軌道進(jìn)展導(dǎo)向并運(yùn)送工件的保送系統(tǒng)。優(yōu)點(diǎn)：挪動(dòng)速度大，加速性能好，承載才干大。缺陷：RGV鋪設(shè)軌道不宜改動(dòng)，柔性差，車(chē)間空間利用率低，噪聲高。自動(dòng)小車(chē)自動(dòng)小車(chē)分為有軌和無(wú)軌兩種。所謂有軌，是指有地面或空間的機(jī)械式導(dǎo)向軌道。地面有軌小車(chē)構(gòu)造結(jié)實(shí)，承載力大，造價(jià)低廉，技術(shù)成熟，可靠性好，定位精度高。多采用直線(xiàn)或環(huán)線(xiàn)雙向運(yùn)轉(zhuǎn)，廣泛運(yùn)用于中小規(guī)模的箱體類(lèi)工件FMS中。高架有軌小車(chē)(空間導(dǎo)軌)相對(duì)于地面有軌小車(chē)，車(chē)間利用率高，構(gòu)造緊湊，速度高，有利于把人和保送安裝的活動(dòng)范圍分開(kāi)，平安性好，但承載力小。較多地用于回轉(zhuǎn)體工件或刀具的保送，以及有人工介入的工件安裝和產(chǎn)品裝配的保送系統(tǒng)中。有軌小車(chē)由于需求機(jī)械式導(dǎo)軌，因此其系統(tǒng)的變卦性、擴(kuò)展性和靈敏性不夠理想。鏈?zhǔn)綘恳挠熊墝?dǎo)向小車(chē)1-牽引鏈條2-載重小車(chē)3-軌道有軌導(dǎo)向小車(chē)(RGV)有軌導(dǎo)向小車(chē)有軌導(dǎo)向小車(chē)(RGV)(a)地面軌道式；(b)空間軌道式有軌導(dǎo)向小車(chē)七、隨行夾具前往安裝在組合機(jī)床自動(dòng)線(xiàn)中，對(duì)于某些外形復(fù)雜、短少可靠保送基面的工件或有色金屬工件，經(jīng)常采用隨行夾具作為定位夾緊和自動(dòng)保送的附加安裝。隨行夾具可以做出一個(gè)很可靠的保送基面，并采用“一面兩孔〞的典型定位方式在自動(dòng)線(xiàn)的工位上安裝，從而使某些原來(lái)不便于在組合機(jī)床自動(dòng)線(xiàn)上加工的工件成為能夠，擴(kuò)展了自動(dòng)線(xiàn)的運(yùn)用范圍。為了保證工件在各工位的定位精度或構(gòu)造復(fù)雜無(wú)可靠運(yùn)輸基面工件的傳輸，普通將工件先定位夾緊在隨行夾具上，工件和隨行夾具一同傳輸，這樣隨行夾具必需前往到原始位置。隨行夾具前往安裝分上方前往、下方前往、程度前往三種?！?〕程度前往方式〔2〕上方前往方式1、主保送帶；2、隨行夾具；3、提升安裝；4、前往保送帶；5、下降安裝；〔3〕下方前往方式1、保送油缸；2、隨行夾具；3、回轉(zhuǎn)鼓輪；4、步伐式前往保送帶；5、回轉(zhuǎn)鼓輪；第四節(jié)柔性物流系統(tǒng)自計(jì)算機(jī)問(wèn)世以來(lái)，柔性就成為機(jī)械制造自動(dòng)化的根本屬性，柔性制造技術(shù)也就成為機(jī)械制造自動(dòng)化的開(kāi)展趨勢(shì)，由此產(chǎn)生了柔性制造系統(tǒng)。柔性制造系統(tǒng)〔FlexibleManufacturingSystem簡(jiǎn)稱(chēng)FMS〕是由數(shù)控加工設(shè)備、物料運(yùn)儲(chǔ)安裝和計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)等組成的自動(dòng)化制造系統(tǒng)，它包括多個(gè)柔性制造單元，能根據(jù)制造義務(wù)或消費(fèi)環(huán)境的變化迅速進(jìn)展調(diào)整，順應(yīng)于多種類(lèi)、中小批量消費(fèi)。柔性制造系統(tǒng)〔FlexibleManufacturingSystem-FMS〕普通由三部分組成：〔1〕加工系統(tǒng)三臺(tái)以上的數(shù)控機(jī)床，加工中心或FMC以及假設(shè)干臺(tái)輔助設(shè)備〔如清洗機(jī)、丈量機(jī)、排屑安裝、冷卻光滑安裝等〕?！?〕儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)完成工件原資料運(yùn)儲(chǔ)、刀具運(yùn)儲(chǔ)〔3〕控制和管理系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)FMS的運(yùn)動(dòng)控制、刀具管理、質(zhì)量控制及FMS的數(shù)據(jù)管理和網(wǎng)絡(luò)通訊。加工系統(tǒng)：提供靈敏的加工工藝；物料保送系統(tǒng)：將加工設(shè)備相互聯(lián)絡(luò)起來(lái)；控制和管理系統(tǒng)：不斷對(duì)設(shè)備的動(dòng)作進(jìn)展監(jiān)控、檢測(cè)，同時(shí)提供控制指令并進(jìn)展工程記錄，還可經(jīng)過(guò)仿真來(lái)預(yù)示系統(tǒng)各部件的行為。

FMS必需具備的功能能自動(dòng)管理零件的消費(fèi)過(guò)程，自動(dòng)控制制造質(zhì)量，自動(dòng)進(jìn)展缺點(diǎn)診斷及處置，自動(dòng)進(jìn)展信息搜集及傳輸；簡(jiǎn)單地改動(dòng)軟件或系統(tǒng)參數(shù)，便能制造出某一零件族的多種零件；物料的運(yùn)輸和儲(chǔ)存必需為自動(dòng)(包括刀具等工裝和工件的自動(dòng)運(yùn)輸)；能處理多機(jī)床條件下零件的混流加工，且無(wú)需額外添加費(fèi)用；具有優(yōu)化調(diào)度管理功能，能實(shí)現(xiàn)無(wú)人化或少人化加工。一、物流保送方式 物流保送系統(tǒng)是為FMS效力的，它決議著FMS的規(guī)劃和運(yùn)轉(zhuǎn)方式。 1.直線(xiàn)型保送方式 2.環(huán)型保送方式 3.網(wǎng)絡(luò)型保送方式 4.機(jī)器人為中心的保送方式典型的物流根本回路：圖3-31典型的物流根本回路

a)直線(xiàn)式b)環(huán)方式c)帶分支的直線(xiàn)式d)帶分支的環(huán)方式e)網(wǎng)絡(luò)式1.直線(xiàn)型保送方式特點(diǎn)：保送設(shè)備作直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，保送線(xiàn)兩側(cè)布置加工設(shè)備和裝卸站用途：適用于按照規(guī)定順序從一個(gè)任務(wù)站到下一個(gè)任務(wù)站的工件保送，其線(xiàn)內(nèi)儲(chǔ)存量較小，需配合中央倉(cāng)庫(kù)及緩沖站特點(diǎn)：加工設(shè)備和輔助設(shè)備布置在封鎖的環(huán)型保送線(xiàn)的內(nèi)外側(cè)?？商砑又Ь€(xiàn)作為儲(chǔ)存或改動(dòng)保送線(xiàn)路之用，不設(shè)置中央倉(cāng)庫(kù)，便于實(shí)現(xiàn)隨機(jī)存取。運(yùn)用范圍較廣保送設(shè)備：延續(xù)保送機(jī)、保送小車(chē)、懸掛保送機(jī)2.環(huán)型保送方式3.網(wǎng)絡(luò)型保送方式特點(diǎn)：保送設(shè)備通常采用自動(dòng)導(dǎo)向小車(chē)，加工設(shè)備敞開(kāi)性好，物料保送靈敏。線(xiàn)內(nèi)儲(chǔ)存量較小，需配合中央倉(cāng)庫(kù)及托盤(pán)自動(dòng)交換器。4.機(jī)器人為中心的保送方式特點(diǎn)：以搬運(yùn)機(jī)器人為中心，加工設(shè)備布置在機(jī)器人搬運(yùn)范圍內(nèi)的圓周上。用途：適用于加工各類(lèi)回轉(zhuǎn)體零件的FMS中。1—車(chē)削中心2—數(shù)控銑床3—數(shù)控鉆床4—緩沖站5—加工中心6—機(jī)器人二、托盤(pán)及托盤(pán)交換器1.托盤(pán)2.托盤(pán)交換器〔1〕回轉(zhuǎn)式托盤(pán)交換器〔2〕往復(fù)式托盤(pán)交換器在FMS中，工件普通安裝在組合夾具上，而組合夾具又被安裝在托盤(pán)上，因此托盤(pán)是工件和夾具的承載體。當(dāng)工件在機(jī)床上加工時(shí)，托盤(pán)成為機(jī)床任務(wù)臺(tái)并支撐工件；運(yùn)輸時(shí),托盤(pán)又承載著工件和夾具在機(jī)床之間進(jìn)展傳送。托盤(pán)是一種工件和機(jī)床之間的硬件接口。在同一個(gè)FMS之間的一切機(jī)床，不論各自的方式如何，都必需采用這種一致的接口，使各臺(tái)機(jī)床銜接成為一個(gè)整體系統(tǒng)，這就要求系統(tǒng)中的一切托盤(pán)采用同一種構(gòu)造方式。1.托盤(pán)托盤(pán)的上外表：有便于夾具安裝的T型槽、矩陣螺孔，托盤(pán)的下外表：有供在機(jī)床任務(wù)臺(tái)上定位的基面和保送基面，其在機(jī)床任務(wù)臺(tái)上定位通常是采用錐面定位。托盤(pán)構(gòu)造：有箱式、板式等。1—托盤(pán)導(dǎo)向面2—側(cè)面定位塊3—安裝鎖定機(jī)構(gòu)的螺孔4—工件安裝面5—中央孔6—托盤(pán)擱置面7—托盤(pán)支撐面8—工件或夾具的固定孔9—托盤(pán)夾緊面10—托盤(pán)定位面FMS中最常見(jiàn)的自動(dòng)上、下料安裝托盤(pán)交換器〔AutomaticPal1etChanger—APC〕。功能：是加工系統(tǒng)與物流系統(tǒng)間的工件保送接口，作為工件的暫時(shí)儲(chǔ)存，當(dāng)系統(tǒng)阻塞時(shí)起到物流系統(tǒng)工件緩沖站的作用。2.托盤(pán)交換器—APC2.托盤(pán)交換器分類(lèi)：回轉(zhuǎn)式托盤(pán)交換器〔兩位、四位、多位〕往復(fù)式托盤(pán)交換器〔1〕回轉(zhuǎn)式托盤(pán)交換器當(dāng)機(jī)床加工完后，交換器從機(jī)床任務(wù)臺(tái)移出裝有工件的托盤(pán)，將加工好的工件和托盤(pán)移至回轉(zhuǎn)任務(wù)臺(tái)的空位上；然后任務(wù)臺(tái)回轉(zhuǎn)180度，托盤(pán)交換器再將待加工的工件和托盤(pán)移至機(jī)床任務(wù)臺(tái)上。兩位回轉(zhuǎn)式托盤(pán)交換器的任務(wù)過(guò)程：回轉(zhuǎn)式托盤(pán)交換器當(dāng)機(jī)床加工完后，任務(wù)臺(tái)橫向挪動(dòng)到卸料位置，將加工好的工件及其托盤(pán)移至托盤(pán)庫(kù)的空位上；

然后任務(wù)臺(tái)橫移至裝料位置，托盤(pán)交換器再將待加工的工件移至任務(wù)臺(tái)上。

往復(fù)式托盤(pán)交換器的任務(wù)過(guò)程：三、自動(dòng)導(dǎo)向小車(chē)

自動(dòng)導(dǎo)向小車(chē)〔AutomatedGuidedVehicle，簡(jiǎn)稱(chēng)AGV〕是一種由計(jì)算機(jī)控制的，按照一定程序自動(dòng)完成運(yùn)輸義務(wù)的運(yùn)輸工具。從當(dāng)前的研制程度和運(yùn)用情況來(lái)看，自動(dòng)導(dǎo)向小車(chē)〔AGV〕是柔性物流系統(tǒng)中物料運(yùn)輸工具的開(kāi)展趨勢(shì)。AGV主要有車(chē)架、蓄電池、充電安裝、電氣系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)安裝、轉(zhuǎn)向安裝、自動(dòng)認(rèn)址和準(zhǔn)確停位系統(tǒng)、移栽機(jī)構(gòu)、平安系統(tǒng)、通訊單元和自動(dòng)導(dǎo)向系統(tǒng)等組成。自動(dòng)導(dǎo)向小車(chē)1—平安擋圈2、11—認(rèn)址線(xiàn)圈3—失靈控制線(xiàn)圈4—導(dǎo)向探測(cè)器5—轉(zhuǎn)向輪6—驅(qū)動(dòng)電機(jī)7—轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)8—導(dǎo)向伺服電機(jī)9—蓄電池10—車(chē)架12—制動(dòng)器13—驅(qū)動(dòng)車(chē)輪14車(chē)上控制器AGV的構(gòu)造1車(chē)體車(chē)體由車(chē)架和相應(yīng)的機(jī)械安裝所組成，是AGV的根底部分，是其他總成部件的安裝根底；2蓄電和充電安裝AGV常采用24V或48V直流蓄電池為動(dòng)力。蓄電池供電普通應(yīng)保證延續(xù)任務(wù)8小時(shí)以上的需求。3驅(qū)動(dòng)安裝AGV的驅(qū)動(dòng)安裝由車(chē)輪、減速器、制動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及速度控制器等部分組成，是控制AGV正常運(yùn)轉(zhuǎn)的安裝。其運(yùn)轉(zhuǎn)指令由計(jì)算機(jī)或人工控制器發(fā)出，運(yùn)轉(zhuǎn)速度、方向、制動(dòng)的調(diào)理分別由計(jì)算機(jī)控制。4導(dǎo)向安裝接受導(dǎo)引系統(tǒng)的方向信息經(jīng)過(guò)轉(zhuǎn)向安裝來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向動(dòng)作。5車(chē)上控制器接受控制中心的指令并執(zhí)行相應(yīng)的指令，同時(shí)將本身的形狀〔如位置、速度等〕及時(shí)反響給控制中心。6通訊安裝實(shí)現(xiàn)AGV與地面控制站及地面監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換。7平安維護(hù)安裝平安系統(tǒng)包括對(duì)AGV本身的維護(hù)、對(duì)人或其它設(shè)備的維護(hù)等方面。8、移載安裝與所搬運(yùn)貨物直接接觸，實(shí)現(xiàn)貨物轉(zhuǎn)載的安裝。9、信息傳輸與處置安裝主要功能是對(duì)AGV進(jìn)展監(jiān)控，監(jiān)控AGV所處的地面形狀，并與地面控制站實(shí)時(shí)進(jìn)展信息傳送。具有不同移載安裝的搬運(yùn)小車(chē)具有不同移載安裝的搬運(yùn)小車(chē)AGV的特點(diǎn)：較高的柔性：經(jīng)過(guò)改動(dòng)導(dǎo)向程序即可完成AGV的道路改動(dòng)實(shí)時(shí)監(jiān)視和控制：由計(jì)算機(jī)完成與AGV的雙向通訊平安可靠：低速運(yùn)轉(zhuǎn)〔10-70m/min〕、有微處置器控制系統(tǒng)〔防止與其它AGV碰撞〕、有定位精度傳感器或定位中心安裝〔保證定位精度〕維護(hù)方便AGV的分類(lèi)線(xiàn)導(dǎo)小車(chē)：利用電磁感應(yīng)制導(dǎo)原理進(jìn)展導(dǎo)向，需求在行車(chē)道路的地面上埋設(shè)環(huán)行感應(yīng)電纜來(lái)制導(dǎo)小車(chē)運(yùn)動(dòng)光導(dǎo)小車(chē)：利用光電制導(dǎo)原理來(lái)進(jìn)展導(dǎo)向，需求在行車(chē)道路上涂上能反光的熒光線(xiàn)條，小車(chē)上的光敏傳感器接受反射光來(lái)制導(dǎo)小車(chē)運(yùn)動(dòng)遙控小車(chē)：以無(wú)線(xiàn)電發(fā)送接納設(shè)備傳送控制命令和信號(hào)〔1〕線(xiàn)導(dǎo)小車(chē)線(xiàn)導(dǎo)小車(chē)是利用電磁感應(yīng)制導(dǎo)原理進(jìn)展導(dǎo)向的。構(gòu)造：驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)外、小車(chē)前部裝有一對(duì)掃描線(xiàn)圈。原理：當(dāng)埋入地溝內(nèi)的導(dǎo)線(xiàn)通以低頻交變電流時(shí)，在導(dǎo)線(xiàn)周?chē)銟?gòu)成一個(gè)環(huán)形磁場(chǎng)。當(dāng)導(dǎo)線(xiàn)從小車(chē)前部?jī)蓚€(gè)掃描線(xiàn)圈中間經(jīng)過(guò)時(shí)，兩個(gè)掃描線(xiàn)圈中的感應(yīng)電勢(shì)相等，當(dāng)小車(chē)偏離軌道時(shí)，掃描線(xiàn)圈就會(huì)產(chǎn)生感應(yīng)電勢(shì)差，其電勢(shì)差經(jīng)放大后反響給轉(zhuǎn)向制導(dǎo)電動(dòng)機(jī)，使AGV朝向減少誤差的方向偏轉(zhuǎn)，直至電勢(shì)差消除為止，從而保證小車(chē)一直沿著導(dǎo)線(xiàn)方向運(yùn)轉(zhuǎn)。線(xiàn)導(dǎo)小車(chē)〔2)光導(dǎo)小車(chē)光導(dǎo)小車(chē)是采用光電制導(dǎo)原理進(jìn)展導(dǎo)向的。通常采用一種帶有熒光資料的油漆或色帶在地板上繪制出運(yùn)輸?shù)缆穲D，小車(chē)上安裝有光源及光敏元件。小車(chē)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，由車(chē)上的光源發(fā)出的光束照射在地板上，小車(chē)內(nèi)的光敏元件接受反射光，經(jīng)過(guò)光電信號(hào)的轉(zhuǎn)換產(chǎn)生道路識(shí)別信號(hào)，從而控制小車(chē)沿著繪制的道路運(yùn)轉(zhuǎn)。特點(diǎn)：改動(dòng)道路非常容易，但對(duì)環(huán)境的要求比較嚴(yán)厲，因此只適用于實(shí)驗(yàn)室等環(huán)境非常干凈的場(chǎng)所。光導(dǎo)小車(chē)沿小車(chē)預(yù)定途徑在地面上粘貼易反光的反光帶〔鋁帶或尼龍帶〕，小車(chē)上裝有發(fā)光器和受光器,其發(fā)出的光經(jīng)反光帶反射后由受光器接受，并將該光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)控制小車(chē)的舵輪?！蚬鈱W(xué)引導(dǎo)方式原理〔光導(dǎo)小車(chē)〕信號(hào)孔感光元件光道光源反光帶光學(xué)引導(dǎo)原理4)遙控制導(dǎo)小車(chē)這種小車(chē)沒(méi)有傳送信息的電纜，而是運(yùn)用無(wú)線(xiàn)電或激光發(fā)送和接納設(shè)備來(lái)傳送控制命令和信息。特點(diǎn)：活動(dòng)范圍和道路根本不受限制，具有柔性高、擴(kuò)展性好、對(duì)環(huán)境要求不高等優(yōu)點(diǎn)。但其控制系統(tǒng)和支配系統(tǒng)較為復(fù)雜，目前還處于實(shí)驗(yàn)研討階段。激光燈臺(tái)制導(dǎo)原理當(dāng)AGV運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，不斷接遭到從三個(gè)知位置反射來(lái)的激光束，經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)單的幾何運(yùn)算，就可以確定AGV的準(zhǔn)確位置，控制系統(tǒng)根據(jù)ＡＧＶ的準(zhǔn)確位置對(duì)其進(jìn)展導(dǎo)向控制在導(dǎo)引車(chē)頂部安裝一個(gè)沿360°方向按一定頻率發(fā)射激光的安裝。同時(shí)在AGV周?chē)囊恍┕潭ㄎ恢蒙戏胖梅瓷溏R片。車(chē)輪的布置三車(chē)輪：前輪既是轉(zhuǎn)向輪又是驅(qū)動(dòng)輪〔普通只能向前運(yùn)動(dòng)〕四車(chē)輪：差速轉(zhuǎn)向式：中間兩輪為驅(qū)動(dòng)輪，利用兩驅(qū)動(dòng)輪的速度之差實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向〔可以實(shí)現(xiàn)前后驅(qū)動(dòng)〕獨(dú)立多輪轉(zhuǎn)向式：四個(gè)車(chē)輪都兼有轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)〔轉(zhuǎn)向最為靈敏，可沿恣意方向運(yùn)動(dòng)〕圖3-38AGV車(chē)輪的布置

a)舵輪轉(zhuǎn)向b)兩輪差速轉(zhuǎn)向c)獨(dú)立多輪轉(zhuǎn)向?qū)蚩刂葡到y(tǒng)在AGV上對(duì)稱(chēng)布置兩個(gè)導(dǎo)向傳感器1，在接納到地面導(dǎo)向線(xiàn)路9的電磁感應(yīng)信號(hào)后，兩導(dǎo)向傳感器信號(hào)經(jīng)比較放大處置后得到反映AGV偏向方向的偏向量，將該偏向量經(jīng)處置后用于控制和驅(qū)動(dòng)AGV的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，使AGV能實(shí)時(shí)地消除車(chē)體與導(dǎo)向線(xiàn)路的偏離。1—導(dǎo)向感應(yīng)線(xiàn)圈2—交流電壓放大器3—整流器4—運(yùn)算放大器5—功率放大器6—直流導(dǎo)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)7—減速器8—導(dǎo)向輪9—導(dǎo)向線(xiàn)AGV電磁感應(yīng)制導(dǎo)原理圖3-41AGV導(dǎo)向控制系統(tǒng)AGV自動(dòng)認(rèn)址與準(zhǔn)確停位系統(tǒng)義務(wù)：使小車(chē)能將物料準(zhǔn)確地送到位。方法：在各個(gè)工位上安裝地址信息發(fā)送元件，即直接在導(dǎo)線(xiàn)兩側(cè)埋設(shè)認(rèn)址的感應(yīng)線(xiàn)圈。如圖：對(duì)每個(gè)地址編碼，將四個(gè)線(xiàn)圈以不同方式銜接，產(chǎn)生不同方向的磁通。AGV絕對(duì)地址感應(yīng)線(xiàn)圈1011AGV的管理〔1〕交通控制：常用的為區(qū)間控制法〔將導(dǎo)向道路劃分為假設(shè)干個(gè)區(qū)間，在同一時(shí)辰只允許一個(gè)小車(chē)位于給定的區(qū)間內(nèi)〕〔2〕車(chē)輛調(diào)度：目的是使AGV系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)最大的物流經(jīng)過(guò)量，需處理兩方面問(wèn)題：車(chē)輛調(diào)度的方法〔按等級(jí)〕：車(chē)內(nèi)調(diào)度系統(tǒng)、車(chē)外招呼系統(tǒng)、遙控終端、中央計(jì)算機(jī)控制以及組合控制等〔當(dāng)系統(tǒng)以最高程度控制運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，萬(wàn)一失靈那么可前往到低一級(jí)程度控制，例如物流任務(wù)站計(jì)算機(jī)調(diào)度失敗，就可以恢復(fù)到遙控終端控制或車(chē)載控制，AGV系統(tǒng)仍可繼續(xù)任務(wù)〕車(chē)輛調(diào)度法那么：順序車(chē)輛調(diào)度法那么：AGV在導(dǎo)向線(xiàn)路上不停地運(yùn)轉(zhuǎn)，依次經(jīng)過(guò)每一個(gè)任務(wù)站，當(dāng)經(jīng)過(guò)有負(fù)載需求裝運(yùn)的任務(wù)站時(shí)，AGV便裝上負(fù)載繼續(xù)向前行駛，并把負(fù)載保送到其目的地〔不會(huì)出現(xiàn)車(chē)間閉鎖或交通阻塞景象，但物流系統(tǒng)的柔性及物料經(jīng)過(guò)量較低〕從義務(wù)懇求角度出發(fā)：最大保送排隊(duì)長(zhǎng)度法那么、最少行駛時(shí)間法那么、最短間隔法那么、最小剩余保送排隊(duì)空間法那么、先來(lái)先效力法那么等從義務(wù)分配角度出發(fā)：最近車(chē)輛法那么、最快車(chē)輛法那么、最長(zhǎng)空閑車(chē)輛法那么等〔3〕系統(tǒng)監(jiān)控目的：防止系統(tǒng)出現(xiàn)缺點(diǎn)或運(yùn)轉(zhuǎn)速度減慢等問(wèn)題途徑：定位器面板、攝象機(jī)、CRT彩色圖象顯示器及中央記錄報(bào)告四、自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù) 在整個(gè)FMS中，當(dāng)物流系統(tǒng)線(xiàn)內(nèi)存儲(chǔ)功能很小而要求有較多的存儲(chǔ)量時(shí)，或者要求無(wú)人化消費(fèi)時(shí)，普通都設(shè)立自動(dòng)化中央倉(cāng)庫(kù)來(lái)處理物料的集中存儲(chǔ)問(wèn)題。柔性物流系統(tǒng)以自動(dòng)化中央倉(cāng)庫(kù)為中心，根據(jù)計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)的信息，實(shí)現(xiàn)毛坯、半廢品、廢品、配套件或工具的自動(dòng)存儲(chǔ)、自動(dòng)檢索、自動(dòng)保送等功能。中央倉(cāng)庫(kù)有多種方式，常見(jiàn)的有平面?zhèn)}庫(kù)和立體倉(cāng)庫(kù)兩種。在整個(gè)FMS中，當(dāng)物流系統(tǒng)線(xiàn)內(nèi)存儲(chǔ)功能較少而要求有較多的存儲(chǔ)量時(shí)或要求無(wú)人化消費(fèi)時(shí)，普通需設(shè)立自動(dòng)化中央倉(cāng)庫(kù)來(lái)處理物料的集中存儲(chǔ)問(wèn)題功能：柔性物流系統(tǒng)以自動(dòng)化中央倉(cāng)庫(kù)為中心，根據(jù)計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)的信息，實(shí)現(xiàn)毛坯、半廢品、廢品、配套件或工具的自動(dòng)存儲(chǔ)、自動(dòng)檢索、自動(dòng)保送等功能分類(lèi)：平面?zhèn)}庫(kù)〔貨架布置在保送平面內(nèi)的倉(cāng)庫(kù)，普通用于存放大型工件〕、立體倉(cāng)庫(kù)〔高層貨架倉(cāng)庫(kù)，目前倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備的開(kāi)展趨勢(shì)〕四、自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)平面?zhèn)}庫(kù)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)立體倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)立體倉(cāng)庫(kù)圖3-43自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)

1—堆垛機(jī)2—高層貨架3—場(chǎng)內(nèi)AGV4—場(chǎng)內(nèi)RGV5—中轉(zhuǎn)貨位6—出入庫(kù)傳送滾道7—場(chǎng)外AGV8—中轉(zhuǎn)貨場(chǎng)9—計(jì)算機(jī)控制室組成：高層貨架、堆垛機(jī)、保送小車(chē)、控制小車(chē)、控制計(jì)算機(jī)、形狀檢測(cè)器及信息輸入設(shè)備〔如條形碼掃描器〕總體規(guī)劃：按照裝有物料的規(guī)范料箱或托盤(pán)進(jìn)、出高層貨架的方式劃分貫穿式：將物料從巷道一端入庫(kù)，從另一端出庫(kù)〔總體規(guī)劃簡(jiǎn)單，便于管理維護(hù)，但物料出入庫(kù)需經(jīng)過(guò)巷道全長(zhǎng)〕同端出入式：將物料出入庫(kù)布置在巷道的同一端〔能縮短出入庫(kù)時(shí)間，縮短搬運(yùn)路程，提高出入庫(kù)效率，便于集中管理〕儲(chǔ)料單元與貨位尺寸確實(shí)定：儲(chǔ)料單元就是一個(gè)裝有工件的貨箱或托盤(pán)。貨位尺寸確定時(shí)思索三個(gè)要素：儲(chǔ)物單元的大小；儲(chǔ)物單元順利出入庫(kù)所需的凈空尺寸；貨架構(gòu)件的有關(guān)尺寸。倉(cāng)庫(kù)容量和總體尺寸確實(shí)定倉(cāng)庫(kù)容量N是指同一時(shí)間內(nèi)可存儲(chǔ)在倉(cāng)庫(kù)中的儲(chǔ)物單元總數(shù)，其大小與制造系統(tǒng)的消費(fèi)綱領(lǐng)，工藝過(guò)程等有關(guān)。

5.高層貨架〔自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的主體〕：設(shè)計(jì)與制造時(shí)保證強(qiáng)度、剛度和穩(wěn)定性；減輕貨架分量；節(jié)省鋼材耗費(fèi)。要求： 1)貨架構(gòu)件的構(gòu)造強(qiáng)度 2)貨架整體的焊接強(qiáng)度 3)儲(chǔ)料單元載荷引起的貨位撓度 4)貨架立柱與桁架的垂直度 5)支撐腳的位置精度和程度度6.巷道式堆垛機(jī)圖3-44巷道式堆垛機(jī)

a)單立柱b)雙立柱

1—載貨臺(tái)2—上橫梁3—立柱4—升降機(jī)構(gòu)5—行走機(jī)構(gòu)

6—下橫梁7—電氣安裝8—司機(jī)室巷道式堆垛機(jī)6.巷道式堆垛機(jī)〔1〕作用：在自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中運(yùn)用的公用起重機(jī)，在高層貨架間的巷道中穿越運(yùn)轉(zhuǎn)，將巷道口的儲(chǔ)料單元存入相應(yīng)的貨位，或者相反將貨位上的儲(chǔ)料單元取出送到巷道口〔2〕特點(diǎn)：整機(jī)構(gòu)造高而窄〔寬度不超越儲(chǔ)料單元的寬度〕金屬構(gòu)造件除應(yīng)滿(mǎn)足強(qiáng)度和剛度要求外，還要有較高的制造和安裝精度采用專(zhuān)門(mén)的取料安裝〔多節(jié)伸縮貨叉或貨板構(gòu)造〕各電氣傳動(dòng)機(jī)構(gòu)應(yīng)同時(shí)滿(mǎn)足快速、平穩(wěn)和