工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維流程 課件 第1、2章 工業(yè)機(jī)器人操作安全、工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)與典型應(yīng)用

工業(yè)機(jī)器人操作安全第一章工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維教程1+X證書制度試點(diǎn)培訓(xùn)用書熟悉現(xiàn)場安全防范措施。熟悉工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)標(biāo)識。知識目標(biāo)掌握工業(yè)機(jī)器人安全操作規(guī)程。熟悉現(xiàn)場安全標(biāo)識。工業(yè)機(jī)器人操作安全學(xué)習(xí)內(nèi)容工業(yè)機(jī)器人操作安全01安全操作規(guī)程與防范措施安全操作規(guī)程安全操作環(huán)境：操作人員在操作工業(yè)機(jī)器人時(shí)，不僅要考慮工業(yè)機(jī)器人的安全，還要保證整個(gè)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的安全。在操作工業(yè)機(jī)器人時(shí)必須具備安全護(hù)欄及其他安全措施。錯誤操作可能會導(dǎo)致工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的損壞，甚至造成操作人員和現(xiàn)場人員的傷亡。安全操作規(guī)程與防范措施01工業(yè)機(jī)器人不得在下列任何一種情況下使用。燃燒的環(huán)境。03有無線電干擾的環(huán)境。02可能發(fā)生爆炸的環(huán)境。安全操作規(guī)程與防范措施040605水中或其他液體中。以運(yùn)送人或動物為目的情況。操作人員攀爬在工業(yè)機(jī)器人上或懸吊于工業(yè)機(jī)器人下。安全操作規(guī)程與防范措施操作注意事項(xiàng)只有經(jīng)過專門培訓(xùn)的人員才能操作工業(yè)機(jī)器人，操作人員在操作工業(yè)機(jī)器人時(shí)需要注意以下事項(xiàng)。安全操作規(guī)程與防范措施禁止在工業(yè)機(jī)器人周圍做出危險(xiǎn)行為，接觸工業(yè)機(jī)器人或周圍機(jī)械有可能造成人身傷害。在工廠內(nèi)，為了確保安全，必須注意“嚴(yán)禁煙火”“高電壓”“危險(xiǎn)”等標(biāo)識。當(dāng)電氣設(shè)備起火時(shí)，應(yīng)使用二氧化碳滅火器滅火，切勿使用水或泡沫滅火器滅火。安全操作規(guī)程與防范措施為防止發(fā)生危險(xiǎn)，操作人員在操作工業(yè)機(jī)器人時(shí)必須穿戴好工作服、安全鞋、安全帽等安全防護(hù)設(shè)備。安裝工業(yè)機(jī)器人的場所除操作人員以外，其他人員不能靠近。安全操作規(guī)程與防范措施接觸工業(yè)機(jī)器人控制柜、操作盤、工件及其他夾具等，有可能造成人身傷害。禁止強(qiáng)制扳動工業(yè)機(jī)器人、懸吊于工業(yè)機(jī)器人下、攀爬在工業(yè)機(jī)器人上，以免造成人身傷害或者設(shè)備損壞。安全操作規(guī)程與防范措施禁止倚靠在工業(yè)機(jī)器人或其他控制柜上，不要隨意按動開關(guān)或者按鈕，否則會造成人身傷害或者設(shè)備損壞。當(dāng)工業(yè)機(jī)器人處于通電狀態(tài)時(shí)，禁止未經(jīng)過專門培訓(xùn)的人員接觸工業(yè)機(jī)器人控制柜和示教器，否則錯誤操作會導(dǎo)致人身傷害或者設(shè)備損壞。安全操作規(guī)程與防范措施安全防范措施操作人員在作業(yè)區(qū)工作時(shí)，為了確保操作人員及設(shè)備安全，需要執(zhí)行下列安全防范措施。安全操作規(guī)程與防范措施在工業(yè)機(jī)器人周圍設(shè)置安全柵欄，防止操作人員與已通電的工業(yè)機(jī)器人發(fā)生意外的接觸。在安全柵欄的入口處張貼“遠(yuǎn)離作業(yè)區(qū)”的警示牌。安全柵欄的門必須安裝可靠的安全鎖鏈。安全操作規(guī)程與防范措施工具應(yīng)該放在安全柵欄外的合適區(qū)域。若由于操作人員疏忽把工具放在夾具上，與工業(yè)機(jī)器人接觸則有可能造成工業(yè)機(jī)器人或夾具的損壞。當(dāng)向工業(yè)機(jī)器人上安裝工具時(shí)，務(wù)必先切斷控制柜及所裝工具的電源并鎖住其電源開關(guān)，同時(shí)在電源開關(guān)處掛一個(gè)警示牌。安全操作規(guī)程與防范措施示教工業(yè)機(jī)器人前必須先檢查工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動方面是否有問題，以及外部電纜絕緣保護(hù)罩是否有損壞，如果發(fā)現(xiàn)問題，則應(yīng)立即糾正，并確定其他所有必須做的工作均已完成。示教器使用完畢后，務(wù)必掛回原來的位置。安全操作規(guī)程與防范措施如果示教器遺留在工業(yè)機(jī)器人、系統(tǒng)夾具或地面上，則工業(yè)機(jī)器人或安裝在工業(yè)機(jī)器人上的工具將會碰撞到它，從而可能造成人身傷害或者設(shè)備損壞。當(dāng)遇到緊急情況，需要停止工業(yè)機(jī)器人時(shí)，請按下示教器、控制器或控制面板上的急停按鈕。安全操作規(guī)程與防范措施02安全標(biāo)識安全標(biāo)識是指使用招牌、顏色、照明標(biāo)識、聲信號等方式表明存在的信息或指示危險(xiǎn)。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)上的標(biāo)識（所有銘牌、說明、圖標(biāo)和標(biāo)記）都與工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的安全有關(guān)，不允許更改或去除。安全標(biāo)識危險(xiǎn)標(biāo)識如圖1-1所示。安全標(biāo)識轉(zhuǎn)動危險(xiǎn)標(biāo)識如圖1-2所示。安全標(biāo)識葉輪危險(xiǎn)標(biāo)識如圖1-3所示。安全標(biāo)識螺旋危險(xiǎn)標(biāo)識如圖1-4所示。安全標(biāo)識旋轉(zhuǎn)軸危險(xiǎn)標(biāo)識如圖1-5所示。安全標(biāo)識卷入危險(xiǎn)標(biāo)識如圖1-6所示。安全標(biāo)識夾點(diǎn)危險(xiǎn)標(biāo)識如圖1-7所示。安全標(biāo)識傷手危險(xiǎn)標(biāo)識如圖1-8所示。安全標(biāo)識移動部件危險(xiǎn)標(biāo)識如圖1-9所示。安全標(biāo)識旋轉(zhuǎn)裝置危險(xiǎn)標(biāo)識如圖1-10所示。安全標(biāo)識加注機(jī)油標(biāo)識如圖1-11所示。安全標(biāo)識加注潤滑油標(biāo)識如圖1-12所示。安全標(biāo)識加注潤滑脂標(biāo)識如圖1-13所示。安全標(biāo)識禁止拆解警告如圖1-14所示。安全標(biāo)識禁止踩踏警告如圖1-15所示。安全標(biāo)識防燙傷標(biāo)識如圖1-16所示。安全標(biāo)識工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)與典型應(yīng)用第二章工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維教程1+X證書制度試點(diǎn)培訓(xùn)用書掌握工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)成。了解搬運(yùn)碼垛工作站、拋光打磨工作站、焊接工作站的應(yīng)用場景。知識目標(biāo)了解工業(yè)機(jī)器人的分類及應(yīng)用。熟悉搬運(yùn)碼垛工作站、拋光打磨工作站、焊接工作站的構(gòu)成。工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)與典型應(yīng)用學(xué)習(xí)內(nèi)容工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)與典型應(yīng)用01認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)：在工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)中，2個(gè)相鄰連桿的連接位置有1條公共的軸線，此連接位置允許2個(gè)相鄰連桿沿該軸線進(jìn)行相對移動或繞該軸線進(jìn)行相對轉(zhuǎn)動，構(gòu)成1個(gè)運(yùn)動副，也稱為關(guān)節(jié)。工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的類型決定了工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動自由度，移動關(guān)節(jié)、轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)、球面關(guān)節(jié)和虎克鉸關(guān)節(jié)是工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)中經(jīng)常使用的關(guān)節(jié)類型。認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人移動關(guān)節(jié)用字母P表示，它允許2個(gè)相鄰連桿沿關(guān)節(jié)軸線進(jìn)行相對移動，這種關(guān)節(jié)有1個(gè)自由度，如圖2-1（a）所示。認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)用字母R表示，它允許2個(gè)相鄰連桿繞關(guān)節(jié)軸線進(jìn)行相對轉(zhuǎn)動，這種關(guān)節(jié)有1個(gè)自由度，如圖2-1（b）所示。認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人球面關(guān)節(jié)用字母S表示，它允許2個(gè)連桿之間進(jìn)行3個(gè)獨(dú)立的相對轉(zhuǎn)動，這種關(guān)節(jié)有3個(gè)自由度，如圖2-1（c）所示。認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人

虎克鉸關(guān)節(jié)用字母T表示，它允許2個(gè)連桿之間進(jìn)行2個(gè)相對轉(zhuǎn)動，這種關(guān)節(jié)有2個(gè)自由度，如圖2-1（d）所示。認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人

工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)運(yùn)動簡圖：多個(gè)關(guān)節(jié)組合構(gòu)成了工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)運(yùn)動簡圖是指用結(jié)構(gòu)與運(yùn)動符號表示工業(yè)機(jī)器人的臂部、腕部和手部等結(jié)構(gòu)及結(jié)構(gòu)間的運(yùn)動形式的簡易圖形符號，如表2-1所示。認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人性能指標(biāo)工業(yè)機(jī)器人自由度：工業(yè)機(jī)器人具有的獨(dú)立的單位動作組合數(shù)稱為自由度。是工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)，可以反映工業(yè)機(jī)器人動作的靈活性，用軸的直線移動、擺動或旋轉(zhuǎn)動作的數(shù)目表示，不包括末端執(zhí)行器的動作。認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人常見工業(yè)機(jī)器人的自由度數(shù)量如表2-2所示，下面詳細(xì)介紹各類工業(yè)機(jī)器人的自由度。認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人其他技術(shù)參數(shù)工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)反映了工業(yè)機(jī)器人的適用范圍和工作性能，是在設(shè)計(jì)、選擇、應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人時(shí)必須考慮的問題。工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)有自由度、工作精度、工作空間、最大工作速度、工作載荷、分辨率等。認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人典型工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)實(shí)例：不同型號的工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)均可通過查詢生產(chǎn)廠商給出的技術(shù)手冊來得知，以汽車沖壓行業(yè)中常用的工業(yè)機(jī)器人為例，其技術(shù)參數(shù)如表2-4所示。認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人典型工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)實(shí)例：不同型號的工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)均可通過查詢生產(chǎn)廠商給出的技術(shù)手冊來得知，以汽車沖壓行業(yè)中常用的工業(yè)機(jī)器人為例，其技術(shù)參數(shù)如表2-4所示。認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人分類工業(yè)機(jī)器人的種類有很多，它們的功能、特征、驅(qū)動方式、應(yīng)用場合等不盡相同。關(guān)于工業(yè)機(jī)器人的分類，國際上沒有制定統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)。從不同的角度，會有不同的分類方法。認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人的位姿與坐標(biāo)系工業(yè)機(jī)器人的位姿：工業(yè)機(jī)器人的位姿是指工業(yè)機(jī)器人的位置和姿態(tài)。運(yùn)動學(xué)研究的主要內(nèi)容是工業(yè)機(jī)器人的手部在空間的位姿與運(yùn)動之間的關(guān)系，以及各關(guān)節(jié)的位姿與運(yùn)動之間的關(guān)系，而動力學(xué)研究的主要內(nèi)容是這些運(yùn)動和作用力之間的關(guān)系。認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的分類：直角坐標(biāo)系：如圖2-20所示，取3條相互垂直的具有一定方向和度量單位的直線組成的坐標(biāo)系，將其稱為三維直角坐標(biāo)系R3或空間直角坐標(biāo)系OXYZ，也稱右手坐標(biāo)系（見圖2-21）。認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動實(shí)質(zhì)是根據(jù)不同作業(yè)任務(wù)和運(yùn)動軌跡的要求，在各種坐標(biāo)系下的運(yùn)動。為了精確描述各連桿或物體之間的位姿關(guān)系，先定義一個(gè)固定的坐標(biāo)系，并以它作為參考坐標(biāo)系，所有靜止或運(yùn)動的物體就可以統(tǒng)一在同一個(gè)參考坐標(biāo)系中進(jìn)行比較。認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人02工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)串聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)：垂直串聯(lián)結(jié)構(gòu)是工業(yè)機(jī)器人中最常見的結(jié)構(gòu)形式，六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人是典型的垂直串聯(lián)機(jī)器人。它是由關(guān)節(jié)和連桿依次串聯(lián)而成的，而每個(gè)關(guān)節(jié)都由一臺伺服電動機(jī)驅(qū)動。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成平面關(guān)節(jié)機(jī)器人結(jié)構(gòu)SCARA結(jié)構(gòu)是日本山梨大學(xué)在1978年發(fā)明的一種建立在圓柱坐標(biāo)上的特殊機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式。具有這種結(jié)構(gòu)的機(jī)器人通過2~3個(gè)軸線相互平行的水平旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)串聯(lián)實(shí)現(xiàn)平面定位，其垂直升降有執(zhí)行器升降和手臂整體升降兩種形式。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成SCARA結(jié)構(gòu)最開始應(yīng)用于3C行業(yè)印刷電路板的器件裝配和搬運(yùn)作業(yè)。隨后在光伏行業(yè)的LED、太陽能電池安裝，以及塑料、汽車、藥品、食品等行業(yè)的平面裝配和搬運(yùn)領(lǐng)域得到了較為廣泛的應(yīng)用。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)目前，實(shí)際產(chǎn)品中使用的并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)以Calvel發(fā)明的Delta機(jī)器人為主。Delta結(jié)構(gòu)彌補(bǔ)了其他并聯(lián)結(jié)構(gòu)的諸多缺點(diǎn)，具有工作載荷大、運(yùn)動耦合弱、力控制容易、驅(qū)動簡單等優(yōu)點(diǎn)。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成從機(jī)械結(jié)構(gòu)上說，當(dāng)前實(shí)用型的Delta機(jī)器人可分為回轉(zhuǎn)驅(qū)動型（RotaryActuatedDelta）Delta機(jī)器人和直線驅(qū)動型（LinearActuatedDelta）Delta機(jī)器人兩大類，如圖2-37所示。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動系統(tǒng)（也稱驅(qū)動器）在工業(yè)機(jī)器人中的作用相當(dāng)于“人體的肌肉”。如果把連桿及關(guān)節(jié)看作工業(yè)機(jī)器人的骨骼，那么驅(qū)動器與肌肉的作用相同，通過移動或轉(zhuǎn)動連桿改變工業(yè)機(jī)器人的構(gòu)型。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成驅(qū)動器必須具有足夠的功率對連桿進(jìn)行加速或減速并帶動負(fù)載，同時(shí)，驅(qū)動器自身必須輕便、經(jīng)濟(jì)、精確、靈敏、可靠及便于維護(hù)。不同驅(qū)動器可以滿足不同工業(yè)機(jī)器人的工作要求，根據(jù)能量轉(zhuǎn)換方式的不同，可將驅(qū)動器劃分為液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動及新型驅(qū)動類型。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成前3種驅(qū)動系統(tǒng)的性能對比如表2-5所示。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器末端執(zhí)行器的定義：工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行作業(yè)任務(wù)時(shí)，需要根據(jù)作業(yè)內(nèi)容的不同，在工業(yè)機(jī)器人末端安裝相應(yīng)的裝置完成作業(yè)任務(wù)。實(shí)現(xiàn)抓取的一系列裝置被稱為工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成末端執(zhí)行器的特點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器既是主動感知工作環(huán)境信息的感知器。又是最后的執(zhí)行器，是一個(gè)高度集成的、具有多種感知功能和智能化的機(jī)電系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成涉及機(jī)構(gòu)學(xué)、仿生學(xué)、自動控制、傳感器技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、人工智能、通信技術(shù)、微電子學(xué)、材料學(xué)等多個(gè)研究領(lǐng)域。工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器正由簡單向復(fù)雜發(fā)展；由笨拙向靈巧發(fā)展。其中，仿人靈巧手已經(jīng)發(fā)展到了可以與人手相媲美的程度。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成末端執(zhí)行器的分類由于工業(yè)機(jī)器人的用途不同，所以要求末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)和性能也不相同。按其功能，末端執(zhí)行器可分成兩大類，即手爪類和工具類。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成手爪類末端執(zhí)行器：夾持式手爪與人手相似，是工業(yè)機(jī)器人常用的一種手部形式。一般由手指、驅(qū)動裝置、傳動機(jī)構(gòu)和承接支架組成，如圖2-51所示，可以通過控制手爪的開閉實(shí)現(xiàn)對工件的夾持。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成吸附式手爪：吸附式手爪通過吸附力取料，根據(jù)吸附力的不同，其可分為氣吸附手爪和磁吸附手爪。吸附式手爪適用于抓取大平面（單面接觸無法抓取）、易碎（玻璃、磁盤）、微?。ú灰鬃ト。┑奈矬w。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成仿人式手爪：仿人式手爪是針對特殊外形工件設(shè)計(jì)的一類手爪，主要包括柔性手和多指靈巧手。柔性手具有多關(guān)節(jié)柔性腕部，它的每根手指都由多個(gè)關(guān)節(jié)鏈、摩擦輪和牽引線組成，在工作時(shí)通過一根牽引線收緊，另一根牽引線放松實(shí)現(xiàn)抓取，抓取工件多為不規(guī)則、圓形等輕便工件。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人的重要組成部分。其主要作用是根據(jù)操作人員的指令操作和控制工業(yè)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)使其完成作業(yè)任務(wù)的動作要求。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成整個(gè)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的性能主要取決于控制系統(tǒng)的性能。一個(gè)良好的控制系統(tǒng)要有便捷、靈活的操作方式，多種形式的運(yùn)動控制方式和安全可靠的運(yùn)行模式。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的要素如圖2-57所示。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成03搬運(yùn)碼垛工作站認(rèn)知搬運(yùn)碼垛工作站基本構(gòu)成搬運(yùn)工作站的基本構(gòu)成：搬運(yùn)作業(yè)是指用一種設(shè)備握持工件，將工件從一個(gè)加工位置移動到另一個(gè)加工位置的工作。如果利用工業(yè)機(jī)器人完成這個(gè)任務(wù)，通過給搬運(yùn)機(jī)器人安裝不同的末端執(zhí)行器，可以完成對不同形態(tài)和不同狀態(tài)工件的搬運(yùn)工作。搬運(yùn)碼垛工作站認(rèn)知碼垛工作站的基本構(gòu)成：碼垛作業(yè)就是把物體按照一定的模式碼放，將零散物體集成化，這樣可以使物體的存放、移動等物流活動變得簡單、易于操作，進(jìn)而提高生產(chǎn)效率。碼垛工作站包括碼垛機(jī)器人系統(tǒng)、末端執(zhí)行器及碼垛工作站外圍系統(tǒng)。搬運(yùn)碼垛工作站認(rèn)知搬運(yùn)碼垛工作站應(yīng)用場景搬運(yùn)碼垛機(jī)器人的應(yīng)用范圍非常廣泛。適用于化工、飲料、食品、啤酒、塑料、空調(diào)等生產(chǎn)企業(yè)對紙箱、袋裝、罐裝、盒裝、瓶裝等各種形狀的物體進(jìn)行搬運(yùn)和碼垛。搬運(yùn)碼垛工作站認(rèn)知04拋光打磨工作站認(rèn)知拋光打磨工藝拋光打磨是一種表面改性技術(shù)，一般指借助粗糙物體（含有較高硬度顆粒的砂紙等）通過摩擦改變材料表面物理性能的加工方法，其主要目的是獲取特定表面粗糙度。根據(jù)目前對拋光打磨工藝的要求，拋光打磨工序可分為粗拋光打磨和精拋光打磨兩個(gè)不同等級。拋光打磨工作站認(rèn)知粗拋光打磨粗拋光打磨常用于鑄件去毛刺、分模線等工作。根據(jù)產(chǎn)品的公差尺寸和要求，拋光打磨機(jī)器人按照設(shè)定軌跡工作，對產(chǎn)品表面進(jìn)行粗拋光打磨處理。拋光打磨工作站認(rèn)知精拋光打磨根據(jù)工藝的要求，拋光打磨機(jī)器人對工件表面粗糙度進(jìn)行加工。拋光打磨機(jī)器人以恒定的拋光打磨速度，根據(jù)拋光打磨表面接觸力的大小，實(shí)時(shí)改變拋光打磨軌跡，使拋光打磨軌跡適應(yīng)工件表面的曲率，很好地控制了材料除去量。拋光打磨工作站認(rèn)知拋光打磨工作站認(rèn)知拋光打磨工作站構(gòu)成：拋光打磨工作站的基本構(gòu)成：拋光打磨工作站一般由拋光打磨機(jī)器人、打磨機(jī)具、力控制設(shè)備、末端執(zhí)行器等外圍設(shè)備、硬件系統(tǒng)和拋光打磨機(jī)器人力矩等軟件系統(tǒng)組成，如圖2-78所示。拋光打磨工作站認(rèn)知拋光打磨的方式：拋光打磨主要有兩種方式，一種是拋光打磨機(jī)器人末端執(zhí)行器夾持打磨工具，主動接觸工件，工件相對位置不動，因此這種拋光打磨機(jī)器人稱為工具主動型機(jī)器人，如圖2-79所示。拋光打磨工作站認(rèn)知另一種是拋光打磨機(jī)器人末端執(zhí)行器夾持工件，工件主動接觸打磨工具，打磨工具的相對位置不動，因此這種拋光打磨機(jī)器人也稱為工件主動型機(jī)器人，如圖2-80所示。拋光打磨工作站認(rèn)知拋光打磨工作站應(yīng)用場景隨著工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展及拋光打磨車間的惡劣環(huán)境，拋光打磨機(jī)器人可以讓生產(chǎn)工人遠(yuǎn)離有害的工作環(huán)境。同時(shí)也有利于工廠提高拋光打磨工序的生產(chǎn)效率、降低工作強(qiáng)度、提升工廠的競爭力、提高產(chǎn)品的質(zhì)量、促進(jìn)產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型和升級，更有助于提高整個(gè)社會生產(chǎn)水平的自動化水平。拋光打磨工作站認(rèn)知目前拋光打磨機(jī)器人在各大行業(yè)都有廣泛應(yīng)用，如汽車制造業(yè)、衛(wèi)浴用品、廚房用品、五金家具、3C產(chǎn)業(yè)等，如圖2-81、圖2-82和圖2-83所示。拋光打磨工作站認(rèn)知目前拋光打磨機(jī)器人在各大行業(yè)都有廣泛應(yīng)用，如汽車制造業(yè)、衛(wèi)浴用品、廚房用品、五金家具、3C產(chǎn)業(yè)等，如圖2-81、圖2-82和圖2-83所示。拋光打磨工作站認(rèn)知05焊接工作站認(rèn)知常見焊接工藝焊接工藝的基本概念：焊接工藝是根據(jù)產(chǎn)品的生產(chǎn)性質(zhì)、圖樣和技術(shù)要求，結(jié)合現(xiàn)有條件。運(yùn)用現(xiàn)代焊接技術(shù)知識和先進(jìn)生產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)，確定出的產(chǎn)品加工方法和程序，是焊接過程中的一整套技術(shù)規(guī)定。焊接工作站認(rèn)知焊接過程包括焊前準(zhǔn)備、焊接材料、焊接設(shè)備、焊接方法、焊接順序、焊接操作的最佳選擇，以及焊后處理等。制定焊接工藝是焊接生產(chǎn)的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，其合理與否會直接影響產(chǎn)品質(zhì)量、勞動生產(chǎn)效率和制造成本，而且是管理生產(chǎn)、設(shè)計(jì)焊接工裝和焊接車間的主要依據(jù)。焊接工作站認(rèn)知各焊接工藝的對比，如表2-9所示。焊接工作站認(rèn)知常見焊接參數(shù)焊接電流：當(dāng)其他參數(shù)保持恒定時(shí)，焊接電流與送絲速度