2024軌道式集裝箱門(mén)式起重機(jī)自動(dòng)化技術(shù)規(guī)范

軌道式集裝箱門(mén)式起重機(jī)自動(dòng)化技術(shù)規(guī)范目 次前言 II引言 III范圍 1規(guī)范性引用文件 1術(shù)語(yǔ)和定義 1一般要求 2管理與控制系統(tǒng) 3控制操作系統(tǒng) 5智能感知系統(tǒng) 9安全防護(hù)系統(tǒng) 12IPAGEPAGE10軌道式集裝箱門(mén)式起重機(jī)自動(dòng)化技術(shù)規(guī)范范圍本文件規(guī)定了軌道式集裝箱門(mén)式起重機(jī)自動(dòng)化的技術(shù)要求。本文件適用于軌道式集裝箱門(mén)式起重機(jī)自動(dòng)化的設(shè)計(jì)。規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單適用于本文件。GB/T19683軌道式集裝箱門(mén)式起重機(jī)GB/T14406通用門(mén)式起重機(jī)GB/T28181公共安全視頻監(jiān)控聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)信息傳輸、交換、控制技術(shù)要求GB/T1836集裝箱代碼、識(shí)別和標(biāo)記JB/T8437起重機(jī)械無(wú)線遙控裝置JT/T90港口裝卸機(jī)械風(fēng)載荷計(jì)算及防風(fēng)安全要求術(shù)語(yǔ)和定義下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。3.1軌道式集裝箱門(mén)式起重機(jī)railmountedcontainergantrycrane行走部分采用鋼輪支承的集裝箱門(mén)式起重機(jī)。3.2鐵路中心站railwaycontainerterminal承擔(dān)銜接公路和鐵路集裝箱運(yùn)輸功能的鐵路站點(diǎn)。3.3水平運(yùn)輸設(shè)備horizontaltransportequipment負(fù)責(zé)集裝箱堆場(chǎng)與堆場(chǎng)外部之間進(jìn)行集裝箱運(yùn)輸?shù)墓ぞ?。注：水平運(yùn)輸設(shè)備主要包括自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)（AGV）、跨運(yùn)車(chē)和集卡等。3.4堆場(chǎng)yard集裝箱進(jìn)行裝卸、轉(zhuǎn)運(yùn)、保管和交接的場(chǎng)所。3.5回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)slewingmechanism鐵路中心站用軌道式集裝箱門(mén)式起重機(jī)上負(fù)責(zé)將其吊起的集裝箱繞豎直方向軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)、調(diào)節(jié)集裝箱箱門(mén)的朝向的機(jī)構(gòu)。3.6鐵路中心站管理系統(tǒng)railwaycontainerterminalmanagersystem對(duì)鐵路中心站的貨物流轉(zhuǎn)、設(shè)備調(diào)度等方面進(jìn)行管理的系統(tǒng)。3.7遠(yuǎn)程操作接口remoteoperationinterface可通過(guò)網(wǎng)站、軟件平臺(tái)等配合網(wǎng)絡(luò)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行遠(yuǎn)程控制的程序接口。3.8遠(yuǎn)程監(jiān)控remotemonitoring通過(guò)網(wǎng)絡(luò)對(duì)遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)進(jìn)行操作，并對(duì)環(huán)境以及計(jì)算機(jī)系統(tǒng)及網(wǎng)絡(luò)設(shè)備進(jìn)行監(jiān)視。3.9中控室centralcontrolroom通過(guò)上位機(jī)、管理與控制系統(tǒng)，遠(yuǎn)程管理和控制集裝箱堆場(chǎng)多臺(tái)設(shè)備，完成集裝箱裝卸作業(yè)的一個(gè)控制室。3.10車(chē)號(hào)wagonID裝運(yùn)貨物的水平運(yùn)輸設(shè)備的編號(hào)。3.11自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)automatedguidedvehicleAGV注：AGV一般具有安全防護(hù)、移栽等多種功能。3.12著箱loading將集裝箱搬運(yùn)至特定位置的過(guò)程。3.13零位zeroposition計(jì)算距離的起始位置。3.14標(biāo)定calibration用標(biāo)準(zhǔn)的計(jì)量?jī)x器對(duì)所使用的儀器進(jìn)行校準(zhǔn)。3.15集裝箱號(hào)containerID裝運(yùn)貨物的集裝箱箱號(hào)。3.16防吊起anti-lifting防止在水平運(yùn)輸設(shè)備上的集裝箱被吊起時(shí)，水平運(yùn)輸設(shè)備(3.3)連同集裝箱一起出現(xiàn)豎直方向上的移動(dòng)。3.17防撞檢測(cè)collisiondetection感知軌道吊可能發(fā)生的撞擊。一般要求軌道式集裝箱門(mén)式起重機(jī)（以下簡(jiǎn)稱(chēng)“軌道吊”）的設(shè)計(jì)應(yīng)滿足GB/T19683的要求。管理與控制系統(tǒng)系統(tǒng)構(gòu)成管理與控制系統(tǒng)的主要技術(shù)內(nèi)容構(gòu)成分為兩個(gè)部分：軌道吊管理系統(tǒng)和軌道吊控制系統(tǒng)，見(jiàn)圖1。圖1主要技術(shù)內(nèi)容構(gòu)成圖軌道吊管理系統(tǒng)軌道吊管理系統(tǒng)可分為兩個(gè)作業(yè)場(chǎng)景部分：港口裝卸和鐵路中心站裝卸。軌道吊管理系統(tǒng)應(yīng)與碼頭管理系統(tǒng)（港口碼頭堆場(chǎng)場(chǎng)景）或鐵路中心站管理系統(tǒng)（鐵路中心站堆場(chǎng)場(chǎng)景）進(jìn)行信息交換。軌道吊管理系統(tǒng)應(yīng)接收并分析來(lái)自碼頭管理系統(tǒng)的理貨信息和集裝箱堆放情況等數(shù)據(jù)，結(jié)合等軌道吊管理系統(tǒng)應(yīng)接收并分析來(lái)自鐵路中心站管理系統(tǒng)的列車(chē)裝卸計(jì)劃、列車(chē)運(yùn)行圖、集裝箱在進(jìn)行集裝箱任務(wù)序列決策時(shí)，軌道吊管理系統(tǒng)需隨時(shí)對(duì)影響決策的因素進(jìn)行更新（如來(lái)自碼在堆場(chǎng)集裝箱裝卸導(dǎo)致其數(shù)量、位置發(fā)生變化后，軌道吊管理系統(tǒng)應(yīng)能及時(shí)通知碼頭、鐵路中心站管理系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)的更新。軌道吊管理系統(tǒng)應(yīng)負(fù)責(zé)管理整個(gè)堆場(chǎng)所有軌道吊，把碼頭管理系統(tǒng)（港口碼頭堆場(chǎng)部分）、鐵（鐵路中心站堆場(chǎng)部分的相關(guān)任務(wù)經(jīng)處理后解析為各軌道吊的軌道吊控制系統(tǒng)可識(shí)軌道吊管理系統(tǒng)應(yīng)具備大容量存儲(chǔ)設(shè)備，能夠?qū)Ω黜?xiàng)歷史數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)。軌道吊管理系統(tǒng)應(yīng)具備決策功能，對(duì)來(lái)自于智能感知系統(tǒng)的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理，結(jié)合自身決策軌道吊管理系統(tǒng)應(yīng)具備人機(jī)交互界面。注：主機(jī)構(gòu)即軌道吊的大車(chē)運(yùn)行機(jī)構(gòu)、小車(chē)運(yùn)行機(jī)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（僅鐵路中心站用軌道吊）。并應(yīng)以合理的分級(jí)方式進(jìn)行故障嚴(yán)重程度的分級(jí)。軌道吊管理系統(tǒng)應(yīng)具備日志功能，應(yīng)至少能生成兩種日志：運(yùn)行日志和故障日志。軌道吊管理系統(tǒng)運(yùn)行日志應(yīng)對(duì)各軌道吊的各項(xiàng)歷史運(yùn)行數(shù)據(jù)按時(shí)間順序進(jìn)行記錄。軌道吊管理系統(tǒng)應(yīng)提供遠(yuǎn)程操作接口以實(shí)現(xiàn)外部對(duì)系統(tǒng)的遠(yuǎn)程訪問(wèn)。軌道吊控制系統(tǒng)軌道吊控制系統(tǒng)作為軌道吊設(shè)備自動(dòng)控制的軟硬件系統(tǒng)，主要技術(shù)要求由控制操作系統(tǒng)、智能感知系統(tǒng)以及安全防護(hù)系統(tǒng)技術(shù)要求構(gòu)成。軌道吊控制系統(tǒng)應(yīng)能控制堆場(chǎng)內(nèi)的單臺(tái)軌道吊設(shè)備進(jìn)行各類(lèi)集裝箱作業(yè)。軌道吊控制系統(tǒng)應(yīng)負(fù)責(zé)接收來(lái)自軌道吊管理系統(tǒng)的指令，在接收到指令后，應(yīng)能控制整機(jī)按照軌道吊管理系統(tǒng)的指令運(yùn)行。軌道吊控制系統(tǒng)應(yīng)作為整機(jī)的控制核心，應(yīng)對(duì)整機(jī)各機(jī)構(gòu)、各設(shè)備的狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)，并將狀態(tài)信息實(shí)時(shí)反饋給軌道吊管理系統(tǒng)。軌道吊控制系統(tǒng)應(yīng)能控制單臺(tái)軌道吊上自動(dòng)運(yùn)行所需要的所有設(shè)備，如各機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)設(shè)備、通信設(shè)備、定位設(shè)備、引導(dǎo)設(shè)備、鎖箱設(shè)備、傳感設(shè)備、照明設(shè)備、顯示設(shè)備以及安全設(shè)備等。軌道吊控制系統(tǒng)應(yīng)能對(duì)軌道吊上的驅(qū)動(dòng)設(shè)備進(jìn)行精確控制，以保證軌道吊各機(jī)構(gòu)的定位精度。軌道吊控制系統(tǒng)在軟/軌道吊控制系統(tǒng)應(yīng)至少具備控制操作、智能感知以及安全防護(hù)等子系統(tǒng)應(yīng)用部分?？刂撇僮飨到y(tǒng)通用要求控制操作系統(tǒng)應(yīng)符合5.3中規(guī)定的軌道吊控制系統(tǒng)的技術(shù)要求。遠(yuǎn)程操作遠(yuǎn)程操作應(yīng)包括遠(yuǎn)程控制服務(wù)器、遠(yuǎn)程操作臺(tái)、工業(yè)電視監(jiān)控和計(jì)算機(jī)遠(yuǎn)程監(jiān)控等內(nèi)容。GB/T14406遠(yuǎn)程操作所控制的軌道吊的主機(jī)構(gòu)應(yīng)采用閉環(huán)控制，控制響應(yīng)時(shí)間在滿足作業(yè)要求的前提下盡可能小。遠(yuǎn)程操作所控制的軌道吊現(xiàn)場(chǎng)總線通信方式應(yīng)滿足高響應(yīng)的要求。遠(yuǎn)程操作應(yīng)至少具備自動(dòng)模式及手動(dòng)模式兩種模式。自動(dòng)模式：軌道吊遠(yuǎn)程接收軌道吊管理系統(tǒng)的指令，并按照指定的運(yùn)行動(dòng)作執(zhí)行任務(wù)。手動(dòng)模式：軌道吊不受軌道吊管理系統(tǒng)直接控制，可切換至中控室的操作臺(tái)，通過(guò)工業(yè)電視和計(jì)算機(jī)遠(yuǎn)程監(jiān)控獲取作業(yè)場(chǎng)景信息進(jìn)行獨(dú)立操作。遠(yuǎn)程操作自動(dòng)模式下，應(yīng)將軌道吊管理系統(tǒng)分析和處理的信息（包括作業(yè)情況、安全情況和實(shí)時(shí)監(jiān)控的內(nèi)容），呈現(xiàn)到中控室供司機(jī)查看。遠(yuǎn)程操作自動(dòng)模式下，應(yīng)能根據(jù)下達(dá)的指令完成軌道吊大車(chē)運(yùn)行、軌道吊小車(chē)運(yùn)行、吊具空載遠(yuǎn)程操作手動(dòng)模式下，軌道吊管理系統(tǒng)應(yīng)快速自動(dòng)分配任務(wù)至中控室空閑操作臺(tái)，提醒操作人員相應(yīng)的任務(wù)進(jìn)度。遠(yuǎn)程操作的手動(dòng)模式應(yīng)在中控室遠(yuǎn)程操作臺(tái)完成，操作人員在中控室操作臺(tái)上應(yīng)可以操控每一臺(tái)設(shè)備。GB/T14406遠(yuǎn)程操作應(yīng)能完成集裝箱在水平運(yùn)輸設(shè)備與港口碼頭堆場(chǎng)之間的吊運(yùn)。遠(yuǎn)程操作應(yīng)能完成集裝箱在水平運(yùn)輸設(shè)備與鐵路中心站堆場(chǎng)之間的吊運(yùn)。JB/T8437遠(yuǎn)程控制服務(wù)器應(yīng)是負(fù)責(zé)整個(gè)遠(yuǎn)程操作的管理器，作為軌道吊與軌道吊之間通信的管理器。通信控制通信控制應(yīng)起軌道吊信息傳輸?shù)臉屑~、中轉(zhuǎn)站的作用。通信控制應(yīng)能將智能感知系統(tǒng)采集的狀態(tài)信息和數(shù)據(jù)上傳到軌道吊管理系統(tǒng)進(jìn)行分析、校驗(yàn)和處理，并記錄所有的交互信息、作業(yè)流程和內(nèi)部狀態(tài)的變化。軌道吊管理系統(tǒng)下達(dá)的指令應(yīng)能傳輸?shù)礁髟O(shè)備上，在規(guī)定的響應(yīng)時(shí)間內(nèi)使設(shè)備按要求運(yùn)行。通信控制應(yīng)具備將軌道吊管理系統(tǒng)分析和處理的信息（控制、視頻、音頻等信號(hào)）穩(wěn)定傳輸?shù)街锌厥?，并呈現(xiàn)至工業(yè)電視監(jiān)控和計(jì)算機(jī)遠(yuǎn)程監(jiān)控上。通信控制應(yīng)滿足軌道吊管理系統(tǒng)向多臺(tái)軌道吊的軌道吊控制系統(tǒng)同時(shí)發(fā)送作業(yè)指令要求，且不會(huì)造成接口信息堵塞。通信控制技應(yīng)至少滿足高清視頻信號(hào)的傳輸需求。GB/T28181通信控制應(yīng)具備傳遞和接收軌道吊管理系統(tǒng)信息的功能。通信控制應(yīng)能使軌道吊上的設(shè)備接收來(lái)自軌道吊控制系統(tǒng)的指令，使軌道吊根據(jù)接收到的工作指令驅(qū)動(dòng)軌道吊大小車(chē)運(yùn)行機(jī)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（鐵路中心站堆場(chǎng)的軌道吊）等主要工作機(jī)構(gòu)。（包括堆場(chǎng)集裝箱堆存信息等水平運(yùn)輸設(shè)備定位水平運(yùn)輸設(shè)備裝卸區(qū)應(yīng)配備水平運(yùn)輸引導(dǎo)設(shè)備，通過(guò)水平運(yùn)輸設(shè)備位置信息、交通顯示提示、水平運(yùn)輸設(shè)備定位應(yīng)對(duì)水平運(yùn)輸設(shè)備及所裝在的集裝箱進(jìn)行位置的確定，并將實(shí)時(shí)的信息提示（水平運(yùn)輸設(shè)備定位應(yīng)通過(guò)采集的數(shù)據(jù)信息來(lái)實(shí)時(shí)分析水平運(yùn)輸設(shè)備當(dāng)前位置狀態(tài)、駛?cè)腭偝鲂盘?hào)以及其作業(yè)車(chē)道位置數(shù)據(jù)的能力，并和軌道吊管理系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊。水平運(yùn)輸設(shè)備定位應(yīng)將水平運(yùn)輸設(shè)備狀態(tài)傳輸至軌道吊管理系統(tǒng)，并在軌道吊管理系統(tǒng)程序中加以處理，通過(guò)軌道吊控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)水平運(yùn)輸設(shè)備的精確定位。水平運(yùn)輸設(shè)備定位應(yīng)及時(shí)通知水平運(yùn)輸設(shè)備司機(jī)調(diào)整停靠位置，并顯示水平運(yùn)輸設(shè)備調(diào)整方向水平運(yùn)輸設(shè)備定位應(yīng)對(duì)位置信息進(jìn)行校驗(yàn)，并保證實(shí)際定位與系統(tǒng)指令位置之間的偏差在規(guī)定值內(nèi)。防搖控制防搖控制應(yīng)具備吊具檢測(cè)功能，通過(guò)檢測(cè)設(shè)備得到吊具空間位置和姿態(tài)信息，并將這些信息發(fā)送給軌道吊管理系統(tǒng)。防搖控制應(yīng)能將吊具檢測(cè)所得到的監(jiān)測(cè)信息傳遞給軌道吊管理系統(tǒng)。執(zhí)行防搖控制時(shí)，應(yīng)能對(duì)吊具的姿態(tài)進(jìn)行檢測(cè)，其中檢測(cè)量包括偏移量和旋轉(zhuǎn)量。執(zhí)行防搖控制時(shí)，吊具檢測(cè)的數(shù)據(jù)應(yīng)具有一定的穩(wěn)定性與可靠性，避免受到露天現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)中的振動(dòng)、周?chē)鷱?qiáng)電磁干擾等環(huán)境因素的影響。執(zhí)行防搖控制時(shí)，吊具檢測(cè)應(yīng)統(tǒng)計(jì)吊具的作業(yè)量及鎖頭動(dòng)作次數(shù)，同時(shí)保證對(duì)鎖頭限定使用次數(shù)安全的要求，鎖頭動(dòng)作次數(shù)超過(guò)一定的次數(shù)需要強(qiáng)制報(bào)廢。/小車(chē)及吊重系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模/小車(chē)位置要求以及其他限定條件提前對(duì)大/防搖控制應(yīng)取開(kāi)環(huán)或閉環(huán)的其中一種，若采用閉環(huán)控制應(yīng)增加擺角、位置等傳感器對(duì)吊重的擺角信息和大/小車(chē)位置信息進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，并根據(jù)信息對(duì)大/小車(chē)的運(yùn)動(dòng)速度進(jìn)行調(diào)整。防搖控制若采用閉環(huán)控制，應(yīng)能降低或消除外界因素（如風(fēng)力）所帶來(lái)的干擾。防搖控制應(yīng)能調(diào)節(jié)大//小車(chē)啟停和加速度的靈活控制。12防扭控制防扭控制應(yīng)在軌道吊的集裝箱裝卸作業(yè)中補(bǔ)償或消除吊具的扭轉(zhuǎn)。防扭控制若采用閉環(huán)控制，應(yīng)對(duì)吊具相對(duì)于小車(chē)架中心線扭轉(zhuǎn)角度的進(jìn)行檢測(cè)和反饋，通過(guò)控制程序進(jìn)行判斷，確定防扭動(dòng)作的方向和速度。xyzα等。當(dāng)?shù)蹙弋a(chǎn)生扭轉(zhuǎn)時(shí)，應(yīng)讀取吊具扭動(dòng)時(shí)zα在軌道吊運(yùn)行過(guò)程中，防扭控制應(yīng)能降低或消除外界因素（如風(fēng)力）所帶來(lái)的干擾。在港口碼頭堆場(chǎng)軌道吊運(yùn)行過(guò)程中，應(yīng)識(shí)別出當(dāng)前吊具扭動(dòng)的角度及姿態(tài)并糾正吊具扭動(dòng)的姿態(tài)，裝卸時(shí)使吊具與水平運(yùn)輸裝備上的集裝箱和堆場(chǎng)箱區(qū)集裝箱方位保持一致。在鐵路中心站堆場(chǎng)軌道吊運(yùn)行過(guò)程中，應(yīng)識(shí)別出當(dāng)前吊具扭動(dòng)的角度及姿態(tài)并糾正吊具扭動(dòng)的姿態(tài)，裝卸時(shí)使吊具與水平運(yùn)輸設(shè)備上的集裝箱、堆場(chǎng)箱區(qū)集裝箱和集裝箱列車(chē)方位保持一致。防扭控制應(yīng)具備多種模式：手動(dòng)模式、自動(dòng)模式和零位模式。防扭控制手動(dòng)模式下，操作平臺(tái)上應(yīng)設(shè)置有防扭功能按鈕，通過(guò)按鈕可以使吊具由實(shí)際狀態(tài)達(dá)到吊具零位狀態(tài)。防扭控制自動(dòng)模式下，軌道吊作業(yè)過(guò)程中，吊具應(yīng)一直保持防扭控制的狀態(tài)。集裝箱回轉(zhuǎn)控制鐵路中心站堆場(chǎng)中軌道吊把集裝箱吊運(yùn)到集裝箱列車(chē)時(shí)，集裝箱回轉(zhuǎn)控制應(yīng)能使相鄰兩集裝箱的箱門(mén)成相對(duì)方向放置。吊裝集裝箱至集裝箱列車(chē)時(shí)，集裝箱回轉(zhuǎn)控制應(yīng)對(duì)從來(lái)自鐵路中心站外的水平運(yùn)輸設(shè)備上或鐵路中心站堆場(chǎng)上吊起的集裝箱進(jìn)行方位修正。集裝箱回轉(zhuǎn)控制應(yīng)能在一定范圍內(nèi)控制回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)到指定的精確角度。集裝箱回轉(zhuǎn)控制應(yīng)能在回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)至合適角度后使用機(jī)械或電氣方式對(duì)當(dāng)前位置進(jìn)行上鎖。自動(dòng)鎖箱自動(dòng)鎖箱應(yīng)具備吊具與集裝箱自動(dòng)上鎖的功能。自動(dòng)鎖箱應(yīng)判斷吊具鎖頭狀態(tài)是否處于解鎖狀態(tài)，如果處于解鎖狀態(tài)，將吊具鎖頭放入對(duì)應(yīng)的集裝箱鎖孔內(nèi)。自動(dòng)鎖箱應(yīng)能接收到軌道吊管理系統(tǒng)的著箱指令，當(dāng)檢測(cè)到著箱指令，將吊具與集裝箱自動(dòng)上鎖。自動(dòng)鎖箱應(yīng)對(duì)吊具著床、鎖緊、解鎖限位的回饋信號(hào)進(jìn)行延時(shí)處理，使機(jī)械動(dòng)作準(zhǔn)確到位。智能感知系統(tǒng)通用要求智能感知系統(tǒng)應(yīng)符合5.3中規(guī)定的軌道吊控制系統(tǒng)的技術(shù)要求。軌道吊定位技術(shù)軌道吊定位技術(shù)應(yīng)對(duì)軌道吊的大車(chē)運(yùn)行機(jī)構(gòu)、小車(chē)運(yùn)行機(jī)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)以及水平運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行快速準(zhǔn)確定位。軌道吊定位技術(shù)應(yīng)將測(cè)量的定位信息反饋給軌道吊管理系統(tǒng)。小車(chē)定位應(yīng)在小車(chē)軌道方向上測(cè)量，并且應(yīng)實(shí)時(shí)監(jiān)控小車(chē)的位置信息以及小車(chē)行走的方向。小車(chē)定位校驗(yàn)應(yīng)以小車(chē)行程的端點(diǎn)記為起點(diǎn)，小車(chē)運(yùn)行中的實(shí)時(shí)位置記為終點(diǎn)，測(cè)量起點(diǎn)與終在軌道吊小車(chē)位置應(yīng)重新標(biāo)定的情況下，軌道吊定位技術(shù)需精確測(cè)量小車(chē)當(dāng)前的實(shí)際位置值，并對(duì)小車(chē)初始位置進(jìn)行重新標(biāo)定。起升機(jī)構(gòu)定位應(yīng)測(cè)量起升/下降高度以及運(yùn)行方向，測(cè)量起升/下降高度時(shí)應(yīng)先確定起升機(jī)構(gòu)的零位和最大位置，起升機(jī)構(gòu)的中心線與零位之間的距離即是起升/下降高度。/下降的實(shí)際高度值，并對(duì)起升機(jī)構(gòu)初始位置進(jìn)行標(biāo)定。軌道吊定位技術(shù)應(yīng)檢測(cè)吊具的旋轉(zhuǎn)角度以及水平位置等姿態(tài)信息。架左右方向的中心線與零位之間的距離即是大車(chē)位置。目標(biāo)檢測(cè)軌道吊的目標(biāo)檢測(cè)裝置應(yīng)對(duì)水平運(yùn)輸設(shè)備的車(chē)號(hào)等信息進(jìn)行識(shí)別。目標(biāo)檢測(cè)應(yīng)識(shí)別集裝箱列車(chē)號(hào)以及類(lèi)型，并記錄車(chē)次過(guò)站的時(shí)間。目標(biāo)檢測(cè)應(yīng)記錄集裝箱號(hào)與集裝箱列車(chē)號(hào)的對(duì)應(yīng)關(guān)系。GB/T1836GB/T1836目標(biāo)檢測(cè)應(yīng)將識(shí)別信息通過(guò)通信控制反饋至軌道吊管理系統(tǒng)。受到集裝箱移動(dòng)速度、目標(biāo)檢測(cè)設(shè)備安裝位置以及集裝箱擺放高度等因素影響，可能導(dǎo)致捕捉到的集裝箱圖片模糊時(shí)，目標(biāo)檢測(cè)應(yīng)通過(guò)經(jīng)過(guò)技術(shù)處理提高識(shí)別率。對(duì)集裝箱信息的識(shí)別需檢測(cè)集裝箱的箱門(mén)朝向以及異常打開(kāi)狀態(tài)，檢測(cè)結(jié)果將指導(dǎo)鐵路中心站目標(biāo)檢測(cè)的識(shí)別率應(yīng)減少受光線的影響。目標(biāo)檢測(cè)應(yīng)識(shí)別多種尺寸的集裝箱，可以識(shí)別處理各種集裝箱。目標(biāo)檢測(cè)應(yīng)包括實(shí)時(shí)的識(shí)別率統(tǒng)計(jì)和數(shù)據(jù)查詢(xún)功能，識(shí)別數(shù)據(jù)和圖像可長(zhǎng)期保存。作業(yè)區(qū)域的輪廓檢測(cè)軌道吊上的檢測(cè)傳感器應(yīng)對(duì)當(dāng)前作業(yè)箱區(qū)中每列集裝箱的堆高進(jìn)行三維輪廓檢測(cè)，獲得工作箱區(qū)的輪廓。軌道吊上的檢測(cè)傳感器應(yīng)對(duì)集裝箱列車(chē)進(jìn)行實(shí)時(shí)三維輪廓掃描。輪廓檢測(cè)的設(shè)備應(yīng)采用高效、測(cè)量范圍廣的傳感器，其測(cè)量范圍可達(dá)應(yīng)符合作業(yè)區(qū)域的需求。輪廓檢測(cè)應(yīng)在各種天氣下均能實(shí)現(xiàn)良好的性能，盡量減少受天氣等環(huán)境因素的影響。輪廓檢測(cè)應(yīng)實(shí)現(xiàn)高速掃描，實(shí)現(xiàn)不停車(chē)測(cè)量。自動(dòng)稱(chēng)重自動(dòng)稱(chēng)重應(yīng)實(shí)現(xiàn)超偏載檢測(cè)。自動(dòng)稱(chēng)重應(yīng)檢測(cè)集裝箱四個(gè)上角所受的吊起力。自動(dòng)稱(chēng)重應(yīng)將所得到的數(shù)據(jù)準(zhǔn)確（包括集裝箱號(hào)、車(chē)號(hào)、總重、偏載和偏重等信息），傳輸至軌道吊管理系統(tǒng)分析與處理。自動(dòng)稱(chēng)重應(yīng)支持遠(yuǎn)程監(jiān)控服務(wù)，將所得到的數(shù)據(jù)傳輸至遠(yuǎn)程操作的人機(jī)交互界面并呈現(xiàn)結(jié)果，應(yīng)提供實(shí)時(shí)監(jiān)控、程序修改、數(shù)據(jù)提示校準(zhǔn)和故障原因排查等。自動(dòng)稱(chēng)重的精度應(yīng)在規(guī)定范圍內(nèi)，并減少因?yàn)闄C(jī)身晃動(dòng)而引起的稱(chēng)重誤差。傳感器狀態(tài)監(jiān)控傳感器狀態(tài)監(jiān)控應(yīng)由操作交互的中央監(jiān)視器及報(bào)警器、采集數(shù)據(jù)的中央集控儀以及前端的各類(lèi)傳感器等組成。注：監(jiān)視器是監(jiān)控的顯示部分，監(jiān)控的終端設(shè)備。傳感器狀態(tài)監(jiān)控應(yīng)將軌道吊的狀態(tài)數(shù)據(jù)上傳至軌道吊管理系統(tǒng)。傳感器狀態(tài)監(jiān)控應(yīng)給傳感器獨(dú)立供電，保證傳感節(jié)點(diǎn)的長(zhǎng)時(shí)間續(xù)航。在傳感器作業(yè)過(guò)程中不應(yīng)操作中斷，確保數(shù)據(jù)隨時(shí)存儲(chǔ)，以保證數(shù)據(jù)的安全。傳感器狀態(tài)監(jiān)控應(yīng)可以提供警報(bào)，以通知人員異常狀態(tài)的機(jī)構(gòu)情況。應(yīng)支持用戶自行設(shè)置報(bào)警傳感器狀態(tài)監(jiān)控應(yīng)支持用不同的圖片、動(dòng)畫(huà)和字體顏色等形式，對(duì)不同的參數(shù)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)展示。傳感器狀態(tài)監(jiān)控應(yīng)有報(bào)警記錄，在報(bào)警記錄中應(yīng)標(biāo)明發(fā)生的原因、時(shí)間等參數(shù)，方便用戶查詢(xún)故障，并分配技術(shù)人員進(jìn)行維護(hù)。傳感器狀態(tài)監(jiān)控應(yīng)具有傳感器數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)功能，數(shù)據(jù)應(yīng)自動(dòng)存儲(chǔ)到服務(wù)器中，用戶可以自行設(shè)置參數(shù)等，并以多種方式進(jìn)行展示。傳感器狀態(tài)監(jiān)控應(yīng)有穩(wěn)定的電源供應(yīng)，避免停電導(dǎo)致的監(jiān)控中斷。傳感器狀態(tài)監(jiān)控的視頻存儲(chǔ)時(shí)間應(yīng)大于后期工作中需要調(diào)取的時(shí)長(zhǎng)。自動(dòng)著箱智能感知系統(tǒng)應(yīng)實(shí)現(xiàn)集裝箱在港口碼頭堆場(chǎng)、鐵路中心站堆場(chǎng)的準(zhǔn)確著箱；在裝卸時(shí)，應(yīng)測(cè)量鎖孔位置，方便計(jì)算位置偏差值進(jìn)行調(diào)整，以提高作業(yè)效率。自動(dòng)著箱的一次著箱成功率至少應(yīng)達(dá)到設(shè)定值。當(dāng)智能感知系統(tǒng)檢測(cè)到出現(xiàn)吊具傾斜時(shí)，吊具應(yīng)自動(dòng)減速，以避免在自動(dòng)著箱作業(yè)過(guò)程中，對(duì)智能感知系統(tǒng)應(yīng)檢測(cè)目標(biāo)箱高度、目標(biāo)箱尺寸，并應(yīng)將檢測(cè)信號(hào)傳遞給軌道吊管理系統(tǒng)。智能感知系統(tǒng)應(yīng)具備設(shè)定距離限制值的功能，此限制值應(yīng)為提示即將著箱的距離。安全防護(hù)系統(tǒng)通用要求安全防護(hù)系統(tǒng)應(yīng)符合5.3中規(guī)定的軌道吊控制系統(tǒng)的技術(shù)要求。防碰撞軌道吊大車(chē)、起升、小車(chē)在堆場(chǎng)內(nèi)運(yùn)行時(shí)，箱區(qū)內(nèi)的集裝箱與正在吊起狀態(tài)下的集裝箱間存在物理空間位置上的交叉，應(yīng)根據(jù)不同情況采用不同方法進(jìn)行防碰撞處理。軌道吊的小車(chē)在進(jìn)入水平運(yùn)輸設(shè)備交換區(qū)時(shí)，吊具底部（空吊具時(shí)）或集裝箱的底部（吊具帶箱時(shí)安全防護(hù)系統(tǒng)應(yīng)具備針對(duì)水平運(yùn)輸設(shè)備的防吊起模塊，軌道吊在水平運(yùn)輸設(shè)備裝卸區(qū)域吊起集同一堆區(qū)內(nèi)相鄰兩臺(tái)軌道吊在相互靠近時(shí)，安全防護(hù)系統(tǒng)應(yīng)根據(jù)不同的操作模式采用不同的防碰撞方法，以保證兩臺(tái)軌道吊不發(fā)生相互碰撞。在大車(chē)軌道方向，對(duì)于大車(chē)運(yùn)行路徑前方一定高度和大小的障礙物（主要是車(chē)輛）需采用一定的檢測(cè)方式進(jìn)行防撞檢測(cè)，避免發(fā)生碰撞。任一方向的防撞檢測(cè)均應(yīng)設(shè)置兩套及以上采用不同檢測(cè)方式的防撞檢測(cè)設(shè)備，并應(yīng)確保其中一套設(shè)備無(wú)法工作時(shí)，只靠另一套設(shè)備也能進(jìn)行防撞檢測(cè)。軌道吊大車(chē)經(jīng)過(guò)堆場(chǎng)的水平運(yùn)輸設(shè)備通道時(shí)，為了確保軌道吊安全通過(guò)，由堆場(chǎng)設(shè)備提供防護(hù)防風(fēng)抗滑安全防護(hù)系統(tǒng)應(yīng)能檢測(cè)軌道吊的非正?；?。在需要進(jìn)行防滑時(shí)，安全防護(hù)系統(tǒng)應(yīng)能根據(jù)