機器人操作系統(tǒng)ROS原理及應(yīng)用 課件 任務(wù)2-1- 了解ROS架構(gòu)設(shè)計_第1頁
機器人操作系統(tǒng)ROS原理及應(yīng)用 課件 任務(wù)2-1- 了解ROS架構(gòu)設(shè)計_第2頁
機器人操作系統(tǒng)ROS原理及應(yīng)用 課件 任務(wù)2-1- 了解ROS架構(gòu)設(shè)計_第3頁
機器人操作系統(tǒng)ROS原理及應(yīng)用 課件 任務(wù)2-1- 了解ROS架構(gòu)設(shè)計_第4頁
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任務(wù)2-1:了解ROS架構(gòu)設(shè)計CONTENTS任務(wù)目標預(yù)習(xí)要點材料準備預(yù)備知識ROS架構(gòu)總結(jié)評價拓展練習(xí)01任務(wù)目標任務(wù)目標任務(wù)名稱:

了解ROS架構(gòu)設(shè)計任務(wù)描述:

了解機器人操作系統(tǒng)（ROS）架構(gòu)中OS層、中間層，應(yīng)用層的概念及作用02預(yù)習(xí)要點預(yù)習(xí)要點ROS架構(gòu)的分類原因OS層、中間層、應(yīng)用層各自的作用03材料準備材料準備PC機（Ubuntu系統(tǒng)或安裝Ubuntu系統(tǒng)的虛擬機）04預(yù)備知識預(yù)備知識封裝性:

流行的面向?qū)ο缶幊蹋∣OP）的重要特性，結(jié)合封裝和抽象提供低耦合模塊。分層思想:

計算機操作系統(tǒng)、應(yīng)用軟件設(shè)計、網(wǎng)絡(luò)協(xié)議棧中都體現(xiàn)了分層思想，每層負責(zé)不同功能，層間通過接口連接。05ROS架構(gòu)ROS架構(gòu)1.系統(tǒng)層（OS層）

ROS作為元操作系統(tǒng)，提供硬件抽象、設(shè)備控制、常用功能實現(xiàn)、進程間消息傳遞、包管理等服務(wù)。

官方推薦使用Ubuntu系統(tǒng)，也可用其他如macOS、Debian等。2.中間層

作為操作系統(tǒng)和應(yīng)用程序之間的橋梁，提供信息系統(tǒng)交互、集成過程中的通用部分。

封裝OS層接口，提供格式統(tǒng)一、模塊化的接口，如主題通信、服務(wù)通信、參數(shù)共享等。3.應(yīng)用層

利用中間層抽象的接口，開發(fā)各種應(yīng)用供用戶使用。

核心管理者為節(jié)點管理器（Master），負責(zé)系統(tǒng)的正常運行，實現(xiàn)節(jié)點的發(fā)現(xiàn)、發(fā)布/訂閱、請求/響應(yīng)等。06總結(jié)評價總結(jié)評價工作計劃表:

完成工作計劃表填寫任務(wù)實施記錄:

記錄任務(wù)實施過程及改善意見07拓展練習(xí)拓展練習(xí)計算機操作系統(tǒng)分層架構(gòu)拓展知識閱讀探討ROS應(yīng)用層中的

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