機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS原理及應(yīng)用 課件 任務(wù)2-1- 了解ROS架構(gòu)設(shè)計(jì)_第1頁
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任務(wù)2-1:了解ROS架構(gòu)設(shè)計(jì)CONTENTS任務(wù)目標(biāo)預(yù)習(xí)要點(diǎn)材料準(zhǔn)備預(yù)備知識(shí)ROS架構(gòu)總結(jié)評價(jià)拓展練習(xí)01任務(wù)目標(biāo)任務(wù)目標(biāo)任務(wù)名稱:

了解ROS架構(gòu)設(shè)計(jì)任務(wù)描述:

了解機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）架構(gòu)中OS層、中間層，應(yīng)用層的概念及作用02預(yù)習(xí)要點(diǎn)預(yù)習(xí)要點(diǎn)ROS架構(gòu)的分類原因OS層、中間層、應(yīng)用層各自的作用03材料準(zhǔn)備材料準(zhǔn)備PC機(jī)（Ubuntu系統(tǒng)或安裝Ubuntu系統(tǒng)的虛擬機(jī)）04預(yù)備知識(shí)預(yù)備知識(shí)封裝性:

流行的面向?qū)ο缶幊蹋∣OP）的重要特性，結(jié)合封裝和抽象提供低耦合模塊。分層思想:

計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)、應(yīng)用軟件設(shè)計(jì)、網(wǎng)絡(luò)協(xié)議棧中都體現(xiàn)了分層思想，每層負(fù)責(zé)不同功能，層間通過接口連接。05ROS架構(gòu)ROS架構(gòu)1.系統(tǒng)層（OS層）

ROS作為元操作系統(tǒng)，提供硬件抽象、設(shè)備控制、常用功能實(shí)現(xiàn)、進(jìn)程間消息傳遞、包管理等服務(wù)。

官方推薦使用Ubuntu系統(tǒng)，也可用其他如macOS、Debian等。2.中間層

作為操作系統(tǒng)和應(yīng)用程序之間的橋梁，提供信息系統(tǒng)交互、集成過程中的通用部分。

封裝OS層接口，提供格式統(tǒng)一、模塊化的接口，如主題通信、服務(wù)通信、參數(shù)共享等。3.應(yīng)用層

利用中間層抽象的接口，開發(fā)各種應(yīng)用供用戶使用。

核心管理者為節(jié)點(diǎn)管理器（Master），負(fù)責(zé)系統(tǒng)的正常運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)節(jié)點(diǎn)的發(fā)現(xiàn)、發(fā)布/訂閱、請求/響應(yīng)等。06總結(jié)評價(jià)總結(jié)評價(jià)工作計(jì)劃表:

完成工作計(jì)劃表填寫任務(wù)實(shí)施記錄:

記錄任務(wù)實(shí)施過程及改善意見07拓展練習(xí)拓展練習(xí)計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)分層架構(gòu)拓展知識(shí)閱讀探討ROS應(yīng)用層中的

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