簡易機器人的基本動作與發(fā)聲

簡易機器人的基本動作與發(fā)聲簡易機器人是依靠兩個輪子的轉(zhuǎn)動來實現(xiàn)行走的，兩個輪子的轉(zhuǎn)動分別由兩個電機來驅(qū)動。那么，只要通過編寫程序控制電機的運行和停止，就能實現(xiàn)對機器人運動的控制。機器人前進、后退的距離是通過設置延時時間的長短來控制的。驅(qū)動機器人左、右輪的兩個電機分別為電機l（圖3-15）和電機r。表3-2為兩個電機的狀態(tài)組合及其所對應的機器人運動狀態(tài)。一、motor（m，z，n）語句——電機機運行語句【功能】指定某一編號電機運行的方向和速度。【說明】motor（m，z，n）中，m、z和n是motor語句的3個參數(shù)，其具體含義如表3-3所示。【做一做】（1）打開計算機，進入Palbo-C語言開發(fā)環(huán)境。（2）輸入以下程序：（3）根據(jù)據(jù)第二節(jié)介紹的Palo-C語言的程序開發(fā)過程，將上面程序編譯通過；（4）將PALBO教學機器人與計算機連接；（5）將編譯好的程序下載到機器人中；（6）斷開機器人與計算機的連接，按下機器人的電源開關和啟動/停止按鈕，觀察機器人的狀態(tài)變化?！狙菔窘Y(jié)果】機器人直線前進?！痉治觥勘境绦蚴鞘箖蓚€電機l和r都以速度40前進。根據(jù)表3-2可知，該程序使機器人前進?！揪幊绦颉俊狙菔窘Y(jié)果】機器人原地順時針旋轉(zhuǎn)?！痉治觥勘境绦蚴鞘棺箅姍Cl以速度40前進，使使右電機r以速度40后退。根據(jù)表3-2可知，該程序使機器人在原地順時針旋轉(zhuǎn)?！静僮髋c思考】若將電機l的速度改為25，將電機r的速度改為50，機器人會如何運動呢？二、stop（m）語句——電機停止語句【功能】讓正在運動的一個或兩個電機停止運動?！菊f明】假設兩個電機分別用l、r表示，那么參數(shù)m共有r、l、rl、lr四種取值。stop（l）和stop（r）是使單個電機停止運動，stop（r）和stop（rl）是使l和r兩個電機同時停止運動。【編程序】【演示結(jié)果】機器人直線前進一段距離后停止。【分析】本程序首先讓l、r兩個電機同速前進一段時間，然后使兩個電機停止，也就是讓機器人直線前進2s后機器人停止?！揪幊绦颉俊狙菔窘Y(jié)果】機器人走一個近似四邊形?！痉治觥勘境绦蚴紫茸寵C器人直線前進3s后右轉(zhuǎn)彎持續(xù)3s；然后，機器人重復上一過程3次；最后，機器人停車。上面這個程序的本意是使機器人走一個四邊形的軌跡。但實際上，機器人運行的軌跡可能不是一個四邊形。其原因是機器人運動與motor（m，z，n）語句的參數(shù)n和delay（t）語句的參數(shù)t、電池的電量以及輪子和地面之間的摩擦等有關。因此，要根據(jù)實際場地來調(diào)整參數(shù)n和t，使機器人按預定的軌跡行走?！静僮髋c思考】自己動手調(diào)試程序，使機器人走一個基本規(guī)則的四邊形軌跡？三、sound（sw）語句——發(fā)聲語句【功能】控制制蜂嗚器的發(fā)聲?！菊f明】在機器人中，蜂鳴器相當于機器人的嘴，可以在需要的時候發(fā)出聲音。on代表蜂鳴器發(fā)出聲