工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)課件12：定義DSQC-652板

《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》主講人：袁海亮、邵帥天津機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院課程資源建設(shè)項(xiàng)目目錄1234項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人技術(shù)概述項(xiàng)目二工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成及技術(shù)參數(shù)項(xiàng)目三ABB工業(yè)機(jī)器人的基本操作65項(xiàng)目六ABB工業(yè)機(jī)器人程序編寫項(xiàng)目五ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)項(xiàng)目四ABB工業(yè)機(jī)器人的I/O通信任務(wù)一認(rèn)識(shí)ABB工業(yè)機(jī)器人的通信種類項(xiàng)目四ABB工業(yè)機(jī)器人的I/O通信任務(wù)三定義數(shù)字輸入信號(hào)任務(wù)四定義數(shù)字輸出信號(hào)任務(wù)五數(shù)字量I/O信號(hào)與系統(tǒng)輸入輸出的關(guān)聯(lián)任務(wù)二定義DSQC652板任務(wù)二定義DSQC652板123ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652DSQC652板地址的硬件設(shè)置定義DSQC652板的總線連接01ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652任務(wù)一認(rèn)識(shí)ABB工業(yè)機(jī)器人的通信種類1.ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652

DSQC652作為ABB機(jī)器人的I/O板可以提供16個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和16個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)，其模塊接口位置及說(shuō)明如圖4-2所示。圖4-2DSQC652板接口說(shuō)明任務(wù)一認(rèn)識(shí)ABB工業(yè)機(jī)器人的通信種類1.ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652

DSQC652板有X1、X2、X3、X4、X5五個(gè)模塊接口，各模塊接口說(shuō)明如下：

1）X1端子

X1端子接口包括8個(gè)數(shù)字輸出，共有10個(gè)接線柱，其中1~8號(hào)為輸出通道，9號(hào)為0V，10號(hào)為24V，地址分配見(jiàn)表4-2。任務(wù)一認(rèn)識(shí)ABB工業(yè)機(jī)器人的通信種類1.ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652表4-2X1端子地址分配X1端子編號(hào)使用定義地址分配1OUTPUTCH102OUTPUTCH213OUTPUTCH324OUTPUTCH435OUTPUTCH546OUTPUTCH657OUTPUTCH768OUTPUTCH8790V

1024V任務(wù)一認(rèn)識(shí)ABB工業(yè)機(jī)器人的通信種類1.ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC6522）X2端子

X2端子接口包括8個(gè)數(shù)字輸出，與X1端子一樣，地址分配見(jiàn)表4-3。在X1和X2的上方，分別有兩排LED指示燈，每排八個(gè)，代表八個(gè)通道。當(dāng)某一通道有信號(hào)輸出時(shí)，該通道的LED指示燈會(huì)點(diǎn)亮，如圖4-3所示。任務(wù)一認(rèn)識(shí)ABB工業(yè)機(jī)器人的通信種類1.ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652表4-3X2端子地址分配X2端子編號(hào)使用定義地址分配1OUTPUTCH182OUTPUTCH293OUTPUTCH3104OUTPUTCH4115OUTPUTCH5126OUTPUTCH6137OUTPUTCH7148OUTPUTCH81590V

1024V任務(wù)一認(rèn)識(shí)ABB工業(yè)機(jī)器人的通信種類1.ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652圖4-3輸出通道的LED指示燈任務(wù)一認(rèn)識(shí)ABB工業(yè)機(jī)器人的通信種類1.ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652

3）X3端子

X3端子接口包括8個(gè)數(shù)字輸入，共有10個(gè)接線柱，其中1~8號(hào)為輸入通道，9號(hào)為0V，10號(hào)未使用，地址分配見(jiàn)表4-4。X3端子編號(hào)使用定義地址分配1OUTPUTCH102OUTPUTCH213OUTPUTCH324OUTPUTCH435OUTPUTCH546OUTPUTCH657OUTPUTCH768OUTPUTCH8790V

1024V表4-4X3端子地址分配任務(wù)一認(rèn)識(shí)ABB工業(yè)機(jī)器人的通信種類1.ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652

4）X4端子

X4端子接口包括8個(gè)數(shù)字輸入，與X3端子一樣，地址分配見(jiàn)表4-5。與X1、X2端子一樣，在X3和X4的下方，也有兩排LED指示燈，每排八個(gè)，代表八個(gè)通道。用來(lái)指示相應(yīng)通道的狀態(tài)，當(dāng)某一通道有信號(hào)輸入時(shí)，該通道的LED指示燈會(huì)點(diǎn)亮。任務(wù)一認(rèn)識(shí)ABB工業(yè)機(jī)器人的通信種類1.ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652表4-5X4端子地址分配X4端子編號(hào)使用定義地址分配1OUTPUTCH182OUTPUTCH293OUTPUTCH3104OUTPUTCH4115OUTPUTCH5126OUTPUTCH6137OUTPUTCH7148OUTPUTCH81590V

1024V任務(wù)一認(rèn)識(shí)ABB工業(yè)機(jī)器人的通信種類1.ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652

5）X5端子

X5端子是DeviceNet總線接口，共有12個(gè)接線柱，從下往上依次編號(hào)為1~12，端子使用定義如表4-6所示。任務(wù)一認(rèn)識(shí)ABB工業(yè)機(jī)器人的通信種類1.ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652表4-6X5端子使用定義X5端子編號(hào)使用定義10VBLACK（黑色）2CAN信號(hào)線lowBLUE（藍(lán)色）3屏蔽線4CAN信號(hào)線highWHITE（白色）524VRED（紅色）6GND地址選擇公共端78模塊IDbit1(LSB)9模塊IDbit2(LSB)10模塊IDbit3(LSB)11模塊IDbit4(LSB)12模塊IDbit5(LSB)02

DSQC652板地址的硬件設(shè)置任務(wù)一認(rèn)識(shí)ABB工業(yè)機(jī)器人的通信種類2.DSQC652板地址的硬件設(shè)置

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板是掛在DeviceNet網(wǎng)絡(luò)上的，每一個(gè)I/O板都需要有唯一的DeviceNet地址（ID），所以要設(shè)定I/O板在網(wǎng)絡(luò)中的地址。

DSQC652是通過(guò)X5端口來(lái)連接DeviceNet總線并設(shè)置I/O板在總線上的地址的。從表4-6可以看出，DSQC652的X5端子共有12個(gè)接線柱，其中6~12號(hào)接線柱是用來(lái)設(shè)定I/O板總線地址的。6號(hào)為邏輯地（0v），7號(hào)~12號(hào)分別表示節(jié)點(diǎn)地址的第0位~第5位。第7號(hào)接線柱（第0位）代表2的0次方，第8號(hào)接線柱（第1位）代表2的1次方，依次類推，第12號(hào)接線柱（第5位）代表2的5次方，20+21+22+23+24+25=63，因此，I/O板的地址的范圍應(yīng)為0~63。任務(wù)一認(rèn)識(shí)ABB工業(yè)機(jī)器人的通信種類2.DSQC652板地址的硬件設(shè)置

與其它廠家（如西門子）使用撥碼開(kāi)關(guān)來(lái)設(shè)定地址不同，ABB的標(biāo)準(zhǔn)I/O板使用短接片來(lái)設(shè)定DeviceNet的地址。當(dāng)使用短接片把第6號(hào)接線柱（0v）與其它接線柱（7號(hào)~12號(hào)）相連接時(shí)，則被連接的接線柱輸入為0v，視為邏輯0；而沒(méi)有連接的接線柱視為邏輯1?；谏鲜鲈恚覀兛梢詠?lái)設(shè)置ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板的地址。譬如，如圖4-4所示，我們把第8號(hào)接線柱（第1位，地址2）和第10號(hào)接線柱（第3位，地址8）的短接片剪去，其它位完好，那么7號(hào)、9號(hào)、11號(hào)和12號(hào)接線柱的輸入均為0V（邏輯0），而8號(hào)和10號(hào)由于被切斷，因此其輸入視為高電壓（邏輯1），因此該節(jié)點(diǎn)的地址為2+8=10，即I/O模塊在DeviceNet上的地址為10。任務(wù)一認(rèn)識(shí)ABB工業(yè)機(jī)器人的通信種類2.DSQC652板地址的硬件設(shè)置圖4-4X5端口設(shè)定模塊地址任務(wù)一認(rèn)識(shí)ABB工業(yè)機(jī)器人的通信種類2.DSQC652板地址的硬件設(shè)置同樣的道理，如果需要把該I/O板的地址設(shè)置成20，需要使用一個(gè)新的短接片，然后把9號(hào)和11號(hào)對(duì)應(yīng)的短接片切斷，這樣節(jié)點(diǎn)地址就等于4+16=20；如果使用一個(gè)全新的短接片（沒(méi)有任何位被切斷）連接到6號(hào)~12號(hào)接線柱上，則節(jié)點(diǎn)的地址為0；相反，如果不連接短接片，則節(jié)點(diǎn)的地址為63。03定義DSQC652板的總線連接任務(wù)一認(rèn)識(shí)ABB工業(yè)機(jī)器人的通信種類3.定義DSQC652板的總線連接通過(guò)X5端子設(shè)置好DSQC652板的地址后，還需要在系統(tǒng)中對(duì)DSQC652板進(jìn)行配置。定義DSQC652板的總線連接的相關(guān)參數(shù)見(jiàn)表4-7。表4-7DSQC652板總線連接的相關(guān)參數(shù)參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明NameIOboard_10設(shè)定I/O板在系統(tǒng)中的名字來(lái)自模版的值DSQC65224VDCI/ODevice選擇DeviceNet設(shè)備Address10設(shè)定I/O板在總線中的地址任務(wù)一認(rèn)識(shí)ABB工業(yè)機(jī)器人的通信種類3.定義DSQC652板的總線連接

在系統(tǒng)中定義DSQC652板的操作步驟如下：1.單擊左上角主菜單按鈕，然后選擇“控制面板”。任務(wù)一認(rèn)識(shí)ABB工業(yè)機(jī)器人的通信種類3.定義DSQC652板的總線連接2.選擇“配置”。任務(wù)一認(rèn)識(shí)ABB工業(yè)機(jī)器人的通信種類3.定義DSQC652板的總線連接3.雙擊“DeviceNetDevice”。任務(wù)一認(rèn)識(shí)ABB工業(yè)機(jī)器人的通信種類3.定義DSQC652板的總線連接4.單擊“添加”。任務(wù)一認(rèn)識(shí)ABB工業(yè)機(jī)器人的通信種類3.定義DSQC652板的總線連接5.單擊“使用來(lái)自模板的值”對(duì)應(yīng)的下拉箭頭，選擇“DSQC65224VDCI/ODevice”。任務(wù)一認(rèn)識(shí)ABB工業(yè)機(jī)器人的通信種類3.定義DSQC652板的總線連接6.雙擊“Name”進(jìn)行DSQC652板在系統(tǒng)中名字的設(shè)定（如果不修改，則名字是默認(rèn)的“d652”）。任務(wù)一認(rèn)識(shí)ABB工業(yè)機(jī)器人的通信種類3.定義DSQC652板的總線連接7.在系統(tǒng)中將DSQC652板的名字設(shè)定為“IOboard_10”，然后單擊“確定”。任務(wù)一認(rèn)識(shí)ABB工業(yè)機(jī)器人的通信種類3.定義DSQC652板的總線連接8.單擊向下翻頁(yè)箭頭。任務(wù)一認(rèn)識(shí)ABB工業(yè)機(jī)器人的通信種類3.定義DSQC652板的總線連接