川崎工業(yè)機(jī)器人與自動(dòng)化生產(chǎn)線-工業(yè)機(jī)器人示教與操作

川崎工業(yè)機(jī)器人與自動(dòng)化生產(chǎn)線

工業(yè)機(jī)器人示教與操作知識(shí)目標(biāo)：1.掌握川崎機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和參數(shù)；2.掌握川崎機(jī)器人的人機(jī)交互（面板）。能力目標(biāo)：1.熟練掌握川崎工業(yè)機(jī)器人的面板。

工業(yè)機(jī)器人示教與操作任務(wù)1認(rèn)識(shí)川崎工業(yè)機(jī)器人本次課程內(nèi)容一、川崎機(jī)器人介紹機(jī)器人型號(hào)：RS10N控制器型號(hào)：E20F注：關(guān)節(jié)Joint一、川崎機(jī)器人介紹基本參數(shù)：支持6軸控制CPU:32位高速存儲(chǔ)器：8M控制類型：示教和再現(xiàn)編程類型：一體化示教語言和AS語言電源：220V-3相AC，≤5.6kw屏幕：6.4英寸LCD觸摸屏機(jī)器人型號(hào)：RS10N控制器型號(hào)：E20F一、川崎機(jī)器人介紹基本參數(shù)：支持6軸控制CPU:32位高速存儲(chǔ)器：8M控制類型：示教和再現(xiàn)編程類型：一體化示教語言和AS語言電源：220V-單相AC，≤1.5kw屏幕：6.4英寸LCD觸摸屏機(jī)器人型號(hào)：RS10N控制器型號(hào)：E74F二、川崎機(jī)器人坐標(biāo)系規(guī)定共6個(gè)旋轉(zhuǎn)軸：JT1到JT6。6個(gè)旋轉(zhuǎn)軸，一共6個(gè)自由度，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人工具頭任意位置的定位。二、川崎機(jī)器人坐標(biāo)系規(guī)定機(jī)器人坐標(biāo)系共分：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系（Joint）：JT1,JT2,JT3，JT4，JT5，JT6基礎(chǔ)坐標(biāo)系（Base）：X,Y,Z,O,A,T工具坐標(biāo)系（Tool）：X,Y,Z,O,A,T其中后2種屬于：變換坐標(biāo)系三、控制器面板介紹：連接示教器全功能型控制器外觀：三、控制器面板介紹簡(jiǎn)易型控制器外觀：四、示教器面板介紹選擇模式：示教Teach或再現(xiàn)Repeat（1）示教器顯示器ABC三區(qū)，說明書沒有命名，我們可以自己命名方面記憶和區(qū)分：A區(qū)：狀態(tài)顯示區(qū)

B區(qū)：程序顯示區(qū)C區(qū)：監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)顯示區(qū)（2）示教器鍵盤要求：熟悉每個(gè)按鈕名稱、功能和位置。詳見：教材49頁（3）示教器按鈕功能詳解選擇藍(lán)色背景的按鍵顯示某一區(qū)域菜單，配合顯示器使用。和回車鍵作用類似。（3）示教器按鈕功能詳解返回，退出高速檢查程序用。檢查鍵。（3）示教器按鈕功能詳解手動(dòng)速度：5檔。坐標(biāo)系選擇插補(bǔ)類型選擇步驟選擇程序選擇外部擴(kuò)展軸選擇（3）示教器按鈕功能詳解加速打開伺服電機(jī)使能檢查時(shí)：?jiǎn)味魏瓦B續(xù)切換再現(xiàn)時(shí)，自動(dòng)運(yùn)行程序插入新步驟刪除當(dāng)前步驟（3）示教器按鈕功能詳解更改當(dāng)前程序步驟中的所有輔助信息：如夾具開關(guān)、輸出信號(hào)開關(guān)等。更改當(dāng)前程序步驟中的位置信息：即改變位姿變量。一體化示教下：新建步驟同時(shí)改變：輔助和位置信息。定義1號(hào)夾具開關(guān)1號(hào)夾具立即開關(guān)定義2號(hào)夾具開關(guān)2號(hào)夾具立即開關(guān)（3）示教器按鈕功能詳解定義n號(hào)夾具開關(guān)n號(hào)夾具立即開關(guān)控制軸運(yùn)動(dòng)符號(hào)鍵數(shù)字鍵符號(hào)鍵（3）示教器按鈕功能詳解打開（置位）鍵關(guān)閉（復(fù)位）鍵一體化示教專用：（3）示教器按鈕功能詳解一體化示教專用：（3）示教器按鈕功能詳解一體化示教專用：一體化示教專用：一體化示教專用：退格鍵無用無用一體化示教專用：編程畫面選擇鍵回車鍵（3）示教器按鈕功能詳解無用關(guān)閉當(dāng)前畫面暫停程序運(yùn)行程序五、課堂訓(xùn)練熟悉川崎RS10N工業(yè)機(jī)器人操作面板。注意：嚴(yán)格按照老師要求做，愛惜學(xué)校資產(chǎn)，不要違章操作！本次課學(xué)習(xí)了：川崎工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)、參數(shù)和人機(jī)界面。川崎工業(yè)機(jī)器人與自動(dòng)化生產(chǎn)線

工業(yè)機(jī)器人示教與操作知識(shí)目標(biāo)：1.掌握基本操作步驟和方法。能力目標(biāo)：1.會(huì)獨(dú)立開啟機(jī)器人和簡(jiǎn)單操作。

工業(yè)機(jī)器人示教與操作任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人基本操作本次課程內(nèi)容一、基本操作1.開機(jī)（1）先確認(rèn)所有人離開工作區(qū)域，且安全防護(hù)得當(dāng)；（2）按下“急?！保唬?）打開控制器電源；（4）開機(jī)后解除急停，然后馬達(dá)開，運(yùn)行開。2.停機(jī)（1）示教模式:

松開握杠觸發(fā)開關(guān)，再按“暫停”鍵。（2）再現(xiàn)模式：按“暫?！辨I。（3）緊急情況：按“急?！卑粹o。二、基本操作3.關(guān)機(jī)（1）先按“暫?！保Ｖ箼C(jī)器人運(yùn)行；（2）再按“急?！?，關(guān)閉機(jī)器人馬達(dá)；（3）關(guān)閉控制器電源。三、基本操作訓(xùn)練1、開關(guān)機(jī)訓(xùn)練注意：分組練習(xí)，開關(guān)機(jī)不要頻繁。2、示教模式，手動(dòng)運(yùn)動(dòng)各軸訓(xùn)練。步驟：（1）馬達(dá)開——運(yùn)行開——選擇基礎(chǔ)坐標(biāo)系——手動(dòng)速度選3檔（只練基礎(chǔ)坐標(biāo)系，關(guān)節(jié)坐標(biāo)系和工具坐標(biāo)系不要求）（2）半握握桿開關(guān)——按各軸“軸鍵”運(yùn)動(dòng)機(jī)器人（3）練習(xí)完，機(jī)器人應(yīng)回零?；亓悴襟E：選再現(xiàn)模式，點(diǎn)擊觸摸屏程序區(qū)，選擇“鍵盤”，輸入dohome，按回車鍵。注意:（1）人身和設(shè)備安全第一；

（2）獨(dú)立操作。四、機(jī)器人實(shí)操訓(xùn)練及考核1、手動(dòng)運(yùn)動(dòng)各軸訓(xùn)練步驟：開機(jī)——馬達(dá)開——運(yùn)行開——選擇基礎(chǔ)坐標(biāo)系——手動(dòng)速度選3檔——半握握桿開關(guān)——按各軸“軸鍵”運(yùn)動(dòng)機(jī)器人。2、移動(dòng)機(jī)器人穿孔練習(xí)要求：操作機(jī)器人，把工具頭綁定的鋼絲，穿過指定的孔。目的：訓(xùn)練手動(dòng)精準(zhǔn)控制各軸。3、考核：規(guī)定時(shí)間內(nèi)，完成穿孔任務(wù)，根據(jù)完成時(shí)間快慢考核成績(jī)。復(fù)習(xí)回顧：川崎工業(yè)機(jī)器人的基本操作。川崎工業(yè)機(jī)器人與自動(dòng)化生產(chǎn)線

工業(yè)機(jī)器人示教與操作知識(shí)目標(biāo)：1.掌握綜合命令知識(shí)；2.掌握綜合命令示教的步驟。能力目標(biāo)：1.會(huì)獨(dú)立進(jìn)行綜合命令示教。

工業(yè)機(jī)器人示教與操作任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人綜合命令示教本次課程內(nèi)容一、示教概述1.示教定義為了使機(jī)器人進(jìn)行相關(guān)操作來編輯必要的程序。注：以后統(tǒng)一稱機(jī)器人編程為示教。2.示教分類和方法：

分類1：真實(shí)機(jī)器人示教和虛擬機(jī)器人示教；分類2：示教器示教和在線示教（利用KRterm終端軟件示教）；分類3：綜合命令示教（也稱一體化示教）和AS語言示教。舉例：下圖為綜合命令示教的程序:二、綜合命令示教概述綜合命令示教：利用包含11種要素命令的綜合命令來編寫機(jī)器人程序。特點(diǎn)：所有要素命令只占用一個(gè)步驟，也稱為一體化示教。三、綜合命令說明1、插補(bǔ):用來指定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方式。（1）插補(bǔ)的類型：（2）插補(bǔ)指令選擇：依次按A+插補(bǔ)鍵，可以依次選擇插補(bǔ)類型2、速度：用來指定機(jī)器人運(yùn)行速度，一共分為0-9檔，共10檔。（1）速度檔位選擇：按A+速度鍵，在彈出的對(duì)話框中，直接輸入速度檔位。三、綜合命令說明（2）各檔速度參數(shù)設(shè)置：在示教器A區(qū)，依次點(diǎn)擊輔助—3.簡(jiǎn)易示教設(shè)定—速度，在選項(xiàng)卡中，輸入各檔速度參數(shù)。三、綜合命令說明3、精度：用來設(shè)置定位精度。設(shè)置精度作用：實(shí)現(xiàn)連續(xù)運(yùn)動(dòng),即CP運(yùn)動(dòng)。說明：精度的作用。三、綜合命令說明3、精度：用來設(shè)置定位精度。（2）各檔精度參數(shù)設(shè)置：在示教器A區(qū)，依次點(diǎn)擊輔助—3.簡(jiǎn)易示教設(shè)定—精度，在選項(xiàng)卡中，輸入各檔精度參數(shù)。（1）精度檔位選擇：按A+精度鍵，在彈出的對(duì)話框中，直接輸入精度檔位。三、綜合命令說明4、計(jì)時(shí)器：用來設(shè)定運(yùn)動(dòng)結(jié)束后的暫停動(dòng)作時(shí)間。共10個(gè)編號(hào)。（1）計(jì)時(shí)器編號(hào)選擇：按A+計(jì)時(shí)鍵，在彈出的對(duì)話框中，直接輸入計(jì)時(shí)器編號(hào)。三、綜合命令說明（2）計(jì)時(shí)器時(shí)間設(shè)置：在示教器A區(qū)，依次點(diǎn)擊輔助—3.簡(jiǎn)易示教設(shè)定—計(jì)時(shí)器，在選項(xiàng)卡中，輸入暫停時(shí)間，單位是秒。注意：計(jì)時(shí)器0，默認(rèn)暫停時(shí)間為0，即不暫停。三、綜合命令說明4、計(jì)時(shí)器：用來設(shè)定運(yùn)動(dòng)結(jié)束后的暫停動(dòng)作時(shí)間。共10個(gè)編號(hào)。5、工具：選擇工具編號(hào)，用來設(shè)定工具坐標(biāo)系，補(bǔ)償工具大小重量等參數(shù)。（1）工具編號(hào)選擇：按A+工具鍵，在彈出的對(duì)話框中，直接輸入工具編號(hào)。三、綜合命令說明（2）工具參數(shù)設(shè)置：在示教器A區(qū)，依次點(diǎn)擊輔助—3.簡(jiǎn)易示教設(shè)定—工具，在選項(xiàng)卡中，輸入相應(yīng)參數(shù)。一共2個(gè)選項(xiàng)卡。三、綜合命令說明6、夾緊：用來設(shè)定夾緊信號(hào)開關(guān)，運(yùn)行程序并完成定位后再執(zhí)行信號(hào)開關(guān)。夾緊信號(hào)選擇：按夾緊1或夾緊2或夾緊n，可以分別選擇1-9號(hào)夾緊信號(hào)開關(guān)。說明：如圖所示，如果顯示1，表示1號(hào)夾緊信號(hào)開。三、綜合命令說明7、工件：用來設(shè)置是否補(bǔ)償工件重量。設(shè)置：按A+工件鍵，實(shí)現(xiàn)補(bǔ)償-不補(bǔ)償-補(bǔ)償之間切換。說明：如圖所示，如果顯示C，則表示補(bǔ)償；不顯示則表示不補(bǔ)償。三、綜合命令說明8、跳轉(zhuǎn)、結(jié)束：用來設(shè)置跳轉(zhuǎn)其他步驟或結(jié)束程序。設(shè)置：按J/E鍵，實(shí)現(xiàn)跳轉(zhuǎn)或結(jié)束。說明：如下圖顯示J，表示跳轉(zhuǎn)；顯示E，表示結(jié)束。三、綜合命令說明9、輸出：用來控制輸出信號(hào)開關(guān)。設(shè)置：按A+輸出鍵，在彈出對(duì)話框中，直接輸入需要開關(guān)的信號(hào)地址。說明：如圖所示，輸入正數(shù)，表示該信號(hào)ON；輸入負(fù)數(shù)，表示該信號(hào)OFF。三、綜合命令說明10、輸入:輸入信號(hào)判斷，用于程序暫停，等待輸入信號(hào)滿足條件。設(shè)置：按A+輸出鍵，在彈出對(duì)話框中，直接需要判斷的輸入信號(hào)地址說明：如圖所示，輸入正數(shù)，表示等待該信號(hào)ON；輸入負(fù)數(shù)，表示等待該信號(hào)OFF。

如果，同時(shí)輸入多個(gè)數(shù)字，他們之間是與關(guān)系，即必須同時(shí)滿足條件，否則程序一直暫停。三、綜合命令說明11、點(diǎn)焊：用來對(duì)焊接參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。參數(shù)設(shè)置：點(diǎn)焊命令總共要設(shè)定4種輔助數(shù)據(jù)。（1）焊槍開關(guān)(ON/OFF)；（2）調(diào)用焊接程序編號(hào)WS（WeldSchedulenumber）；（3）焊接輔助夾具開關(guān)CC（ClampCondition）；（4）雙行程可伸縮焊槍的伸縮O/C（retract/extend）。注意：點(diǎn)焊功能，需要額外購(gòu)買焊接工藝包。三、綜合命令說明四、綜合命令程序示例綜合命令程序示例：控制機(jī)器人從零點(diǎn)出發(fā)，到A點(diǎn)夾取工件，搬運(yùn)到B點(diǎn)，然后回零。2.編寫程序如下：插補(bǔ)速度精度計(jì)時(shí)工具夾緊各軸9101//快速移動(dòng)到A點(diǎn)正上方直線91111//直線插補(bǔ)到A點(diǎn)，夾緊直線91011//從A點(diǎn)向上退出直線91011//直線插補(bǔ)到B點(diǎn)正上方直線9111//直線插補(bǔ)到B點(diǎn)，松開

直線9101//從B點(diǎn)向上退出各軸9101//回零1.設(shè)置速度9為30%，精度1為1mm，計(jì)時(shí)1為1s。操作步驟：3.實(shí)操。五、綜合命令示教操作步驟操作步驟：1.開機(jī)。2.選擇“示教”模式。3.新建程序。4.按I鍵，選擇一體化示教畫面。5.選擇插補(bǔ)、速度、精度、夾具等要素命令。6.操作機(jī)器人定位到目標(biāo)位姿1，按“記錄”鍵；操作機(jī)器人定位到目標(biāo)位姿2，按“記錄”鍵；

……以此類推完成所有位姿的示教。7.驗(yàn)證程序：示教模式，半按握杠觸發(fā)開關(guān)，按“檢查—前進(jìn)”鍵。8.自動(dòng)運(yùn)行程序：再現(xiàn)模式，運(yùn)行開，馬達(dá)開，循環(huán)開，機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行程序。如何新建程序？按A+程序鍵，選擇“列表”，再選擇“文字輸入”，在鍵盤中，輸入程序名，最后按“回車”鍵。注意：程序名由15個(gè)字符組成，只能以字母開頭，可包含字母、數(shù)字、下劃線。返回六、課堂練習(xí)請(qǐng)按下面要求完成一體化示教編程：控制要求：如圖所示：控制機(jī)器人從零點(diǎn)快速定位到A點(diǎn)，并夾緊夾具，直線插補(bǔ)到B，圓弧插補(bǔ)到C、D點(diǎn)，并在D處松開夾具。ABCD程序如下：插補(bǔ)速度精度計(jì)時(shí)工具夾緊各軸91010直線91011直線91011圓弧191011圓弧29101各軸

9101設(shè)置速度9為30%，精度1為1mm，計(jì)時(shí)1為1s。七、修改程序1.可以用A+刪除，刪除當(dāng)前步驟；2.可以用A+插入，在當(dāng)前步驟之前插入新步驟；3.如果要修改位姿數(shù)據(jù)，按A+位置修正；4.如果要修改輔助數(shù)據(jù)，按A+輔助修正；5.按A+覆蓋，可以同時(shí)修改位姿數(shù)據(jù)和輔助數(shù)據(jù)。復(fù)習(xí)回顧：川崎工業(yè)機(jī)器人綜合命令示教。川崎工業(yè)機(jī)器人與自動(dòng)化生產(chǎn)線

工業(yè)機(jī)器人示教與操作知識(shí)目標(biāo)：1.學(xué)習(xí)AS語言基礎(chǔ)知識(shí)；2.掌握AS語言示教的步驟和方法。能力目標(biāo)：1.會(huì)獨(dú)立AS示教。工業(yè)機(jī)器人示教與操作任務(wù)4工業(yè)機(jī)器人AS語言基礎(chǔ)本次課程內(nèi)容一、AS示教概述1.定義AS語言示教:利用專門的AS語言來編輯機(jī)器人程序。注：簡(jiǎn)稱AS示教，也有人稱AS編程。2.AS語言指令類型程序命令：用來引導(dǎo)機(jī)器人動(dòng)作或監(jiān)控外部信號(hào)。

（程序是程序命令的集合）

監(jiān)控指令：用來寫入、編輯和執(zhí)行程序。舉例：SPEED50;設(shè)置速度：50%（命令等關(guān)鍵詞大寫）HOME;機(jī)器人回零SPEED30ALWAYS;設(shè)置速度：始終30%JAPPROp1,30;關(guān)節(jié)插補(bǔ)到p1點(diǎn)后方30mm處LMOVEp1;直線插補(bǔ)到p1點(diǎn)（p1等變量小寫）DRAW20,20,20;沿基礎(chǔ)坐標(biāo)系平移JMOVEp2;關(guān)節(jié)插補(bǔ)到p2點(diǎn)C1MOVEp3;圓弧插補(bǔ)經(jīng)過中間點(diǎn)p3C2MOVEp4;圓弧插補(bǔ)到終點(diǎn)p4TWAIT0.5;程序暫停0.5秒PULSE10,0.2;給10號(hào)輸出端一個(gè)0.2秒脈沖TWAIT0.5;程序暫停0.5秒LDEPART20;直線插補(bǔ)沿Z向退出20mmSPEED50;設(shè)置速度：50%HOME;機(jī)器人回零二、AS語言基礎(chǔ)知識(shí)1.AS語言的信息類型（1）位姿（POSE）信息：用來指定機(jī)器人位置和姿態(tài)。一般，特指機(jī)器人工具中心點(diǎn)(Toolcenterpoint，縮寫TCP）#p1=0，33，-15,0，-40,30關(guān)節(jié)坐標(biāo)值p2=0,100，500,0,0，-30變換坐標(biāo)值（2）數(shù)字信息：實(shí)數(shù)，邏輯值，ASCII值等。（注：ASCII——美國(guó)標(biāo)準(zhǔn)信息交換代碼）（3）字符串信息：“氣壓不夠！”二、AS語言基礎(chǔ)知識(shí)2.AS語言的變量類型

AS系統(tǒng)中用來存放位姿信息，數(shù)字信息和字符串信息的載體，叫變量（內(nèi)存中一片區(qū)域）。注意：變量名必須字母開頭，并只能包括小寫字母、數(shù)字和下劃線。長(zhǎng)度不超過15個(gè)字符。（可加$

#

.前綴）變量類型：按存放信息分：位姿變量、數(shù)字變量和字符串變量。按使用場(chǎng)合分：（1）全局變量：如位姿變量，數(shù)字變量等。一旦被定義，保存在存儲(chǔ)器中，任何程序都可以使用。

危險(xiǎn)：不要亂定義位姿變量，以免與其他程序沖突?。?）局部變量：變量名前加“.”號(hào)，每次執(zhí)行程序時(shí)都被重新定義，并不保存在存儲(chǔ)器中。二、AS語言基礎(chǔ)知識(shí)（1）位姿變量定義

1）示教定義：移動(dòng)機(jī)器人到目標(biāo)位置，按“A”+“位置修正”鍵。

2）監(jiān)控指令定義：

移動(dòng)機(jī)器人到目標(biāo)位置，在鍵盤畫面或Krterm中輸入監(jiān)控命令：HERE#p1或p1按回車3.變量的定義（賦值）3）程序命令定義：POINTp1=0,100，500,0,0，-30

二、AS語言基礎(chǔ)知識(shí)（2）數(shù)字變量和字符串變量的定義和C語言類似，下面簡(jiǎn)單舉例。3.變量的定義（賦值）a=10.25count=i*2+8$error=“timeover”$name=“mynameisKAWASAKI”二、AS語言基礎(chǔ)知識(shí)4.數(shù)學(xué)及邏輯表達(dá)式舉例：i=i+1x=2*y+32x>yxandy……二、AS語言基礎(chǔ)知識(shí)5.函數(shù)AS程序中和命令一起使用的指令，用于返回并表達(dá)某些值。共4大類函數(shù)。舉例：（1）SIG(1001,1002)和BITS(1001,4)說明：SIG（）和BITS（）都是讀取信號(hào)函數(shù)，但返回值不同，BITS返回十進(jìn)制數(shù)。如果1001到1004都是ON，則SIG(1001,1002)——真BITS(1001,4)——1004100310021001——15（2）p1=SHIFT(p1BY90,-50,0)說明：位姿變量p1，X軸坐標(biāo)平移90，Y軸坐標(biāo)平移-50。二、AS語言基礎(chǔ)知識(shí)總結(jié)：AS程序組成：命令,位姿變量，數(shù)字變量（常量），字符串變量，數(shù)學(xué)表達(dá)式，邏輯表達(dá)式，函數(shù)，標(biāo)點(diǎn)符號(hào)。三、程序格式2.程序段格式：說明:(1)標(biāo)簽——用于標(biāo)識(shí)跳轉(zhuǎn)目的地，可以由1-9999整數(shù)命名，也可以由字母數(shù)字，點(diǎn)，下劃線組成來命名；后面必須跟冒號(hào)（：）；（2）；說明——用于該步驟說明注釋，運(yùn)行程序時(shí)不執(zhí)行該內(nèi)容；（3）藍(lán)色高亮部分可省略！1.程序格式:AS程序由若干行程序段組成。每一行程序段稱為一個(gè)步驟。1.選擇“示教”模式；（前提是先開機(jī)，開運(yùn)行,開馬達(dá),）2.新建程序；（起個(gè)名字，按“回車”）3.按I鍵，程序顯示區(qū)出現(xiàn)的下拉式菜單中，選AS語言示教畫面；四、AS語言示教步驟5.完成輸入后，按A+光標(biāo)鍵，選擇帶位姿變量的步驟；然后定位到目標(biāo)位姿1，按A+位置修正，給位姿變量定義，以此類推完成示教。

……6.示教模式，驗(yàn)證程序：半握握杠，按“前進(jìn)”；7.再現(xiàn)模式，自動(dòng)運(yùn)行程序：馬達(dá)開，運(yùn)行開，循環(huán)開，自動(dòng)運(yùn)行剛才的程序。注意：嚴(yán)禁擅自刪除機(jī)器人自帶程序。4.按順序輸入程序；四、AS語言示教步驟SPEED50;設(shè)置速度：50%HOME;機(jī)器人回零SPEED30ALWAYS;設(shè)置速度：始終30%OPENI;1號(hào)夾緊信號(hào)開JAPPROp10,100;關(guān)節(jié)插補(bǔ)到p10位姿后方100mm處LMOVEp10;直線插補(bǔ)到p10點(diǎn)CLOSEI;1號(hào)夾緊信號(hào)關(guān)TWAIT2DRAW0,0,200;Z軸沿基礎(chǔ)坐標(biāo)系平移200mmLMOVEp11;中間點(diǎn)1LAPPROp12,100;關(guān)節(jié)插補(bǔ)到p12位姿后方100mm處LMOVEp12;目標(biāo)點(diǎn)OPENITWAIT2;程序暫停2秒LDEPART200SPEED50;設(shè)置速度：50%HOME;機(jī)器人回零五、課堂練習(xí)：搬運(yùn)工件六、AS語言常用命令六、AS語言常用命令六、AS語言常用命令六、AS語言常用命令六、AS語言常用命令六、AS語言常用命令六、AS語言常用命令六、AS語言常用命令六、AS語言常用命令六、AS語言常用命令六、AS語言常用命令六、AS語言常用命令復(fù)習(xí)回顧：川崎工業(yè)機(jī)器人AS語言基礎(chǔ)。川崎工業(yè)機(jī)器人與自動(dòng)化生產(chǎn)線

工業(yè)機(jī)器人示教與操作知識(shí)目標(biāo)：1.學(xué)習(xí)AS語言常用程序命令。能力目標(biāo)：1.掌握常用命令的功能和應(yīng)用。

工業(yè)機(jī)器人示教與操作任務(wù)5工業(yè)機(jī)器人AS語言的程序命令本次課程內(nèi)容一、運(yùn)動(dòng)命令運(yùn)動(dòng)命令:用于控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的命令。1.關(guān)節(jié)和直線插補(bǔ)說明:（1）JMOVE關(guān)節(jié)插補(bǔ)移動(dòng)；LMOVE直線插補(bǔ)移動(dòng)；（2）位姿變量：目標(biāo)位姿；（3）夾緊編號(hào)：到達(dá)目標(biāo)位姿處，打開（正號(hào)）或關(guān)閉（負(fù)號(hào)）夾緊信號(hào)。如果省略，則不動(dòng)作。注意：（1）JMOVE時(shí)，各關(guān)節(jié)同時(shí)動(dòng)作，且各關(guān)節(jié)行程和總行程成比例；（2）LMOVE時(shí)，指TCP點(diǎn)沿直線軌跡移動(dòng);（3）必須到達(dá)目標(biāo)位姿之后，夾緊信號(hào)才開關(guān)。舉例：JMOVE#p1LMOVEp1+p2JMOVEp1,1JMOVE#p1,-2一、運(yùn)動(dòng)命令2.延遲說明:（1）停止機(jī)器人動(dòng)作若干秒；（2）時(shí)間單位：秒；注意：（1）delay命令只暫停機(jī)器人動(dòng)作，不暫停程序運(yùn)行。換句話說，機(jī)器人動(dòng)作由delay命令停止，下一個(gè)運(yùn)動(dòng)命令前的所有程序步驟都會(huì)被執(zhí)行。（2）機(jī)器人默認(rèn)采用連續(xù)（CP）運(yùn)動(dòng)，只要進(jìn)入精度范圍，即開始暫停動(dòng)作。舉例：DELAY2DELAY2.5一、運(yùn)動(dòng)命令3.穩(wěn)定（機(jī)器人穩(wěn)定后再暫停若干秒）說明:（1）機(jī)器人各軸與設(shè)定目標(biāo)一致（軸一致）后，暫停動(dòng)作若干秒；（2）時(shí)間單位：秒；注意：主要用于打破連續(xù)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)精確定位。舉例：STABLE2STABLE2.5一、運(yùn)動(dòng)命令4.接近（Z軸方向距離某點(diǎn)偏移）說明:（1）舉例：JAPPROp1,50LAPPROp2,-80（2）當(dāng)距離為正——沿工具坐標(biāo)系定位到p1點(diǎn)Z軸負(fù)方向**mm處；當(dāng)距離為負(fù)——沿工具坐標(biāo)系定位到p1點(diǎn)Z軸正方向**mm處；（3）距離單位：mm。注意：參照工具坐標(biāo)系。一、運(yùn)動(dòng)命令5.退出（Z軸方向移動(dòng)）說明:（1）舉例：JDEPART50LDEPART-80（2）當(dāng)距離為正——沿工具坐標(biāo)系Z軸負(fù)向移動(dòng)；當(dāng)距離為負(fù)——沿工具坐標(biāo)系Z軸正向移動(dòng)；（3）距離單位：mm。注意：參照工具坐標(biāo)系。一、運(yùn)動(dòng)命令6.回零（回原點(diǎn)）說明:（1）以關(guān)節(jié)插補(bǔ)方式回到1號(hào)或2號(hào)原點(diǎn)位姿。注意：原點(diǎn)位姿可以通過sethome或sethome2命令設(shè)置，如未設(shè)置，則以空原點(diǎn)（所有關(guān)節(jié)都在0度）為默認(rèn)原點(diǎn)。舉例：HOMEHOME2一、運(yùn)動(dòng)命令7.移動(dòng)單個(gè)關(guān)節(jié)說明:（1）以75%的速度，移動(dòng)3號(hào)關(guān)節(jié)-30度。注意：藍(lán)色高亮參數(shù)省略，則默認(rèn)100%的速度。舉例：DRIVE3，-30，75一、運(yùn)動(dòng)命令8.增量移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)說明:（1）DRAW沿基礎(chǔ)坐標(biāo)系移動(dòng)XYZ軸若干mm;TDRAW沿工具坐標(biāo)系移動(dòng)XYZ軸若干mm。（2）速度單位：%，mm/s,mm/min,cm/min,s。注意：如果速度參數(shù)省略，則以前面指定的程序速度移動(dòng)。舉例：DRAW50，-30，100，90，-45,45DRAW50，，100一、運(yùn)動(dòng)命令9.對(duì)齊（不要求掌握）ALIGN（align翻譯：排列，對(duì)齊）說明:讓工具坐標(biāo)系Z軸與最接近的基礎(chǔ)坐標(biāo)系某一軸平行對(duì)齊。舉例：ALIGN一、運(yùn)動(dòng)命令10.圓弧插補(bǔ)說明:（1）沿圓弧移動(dòng)；（2）C1MOVE后面的p1為圓弧中間點(diǎn)；（2）C2MOVE后面的p2為圓弧終點(diǎn)；（3）夾緊編號(hào)：到達(dá)目標(biāo)位姿處，打開（正號(hào)）或關(guān)閉（負(fù)號(hào)）夾緊編號(hào)。如果省略，則不動(dòng)作。注意：C1MOVE和C2MOVE一般情況下必須成對(duì)出現(xiàn)。舉例：C1MOVEp1C2MOVEp2一、運(yùn)動(dòng)命令10.圓弧插補(bǔ)一、運(yùn)動(dòng)命令11.混合插補(bǔ)說明:主要軸為直線插補(bǔ)，腕關(guān)節(jié)為關(guān)節(jié)插補(bǔ)。一、運(yùn)動(dòng)命令12.帶跳轉(zhuǎn)的直線插補(bǔ)說明:（1）模式省略，則只監(jiān)控1001信號(hào)上升沿或下降沿，符合條件，直接停止機(jī)器動(dòng)作，跳轉(zhuǎn)到下一步驟；（2）/ERR，如果監(jiān)控開始前1001信號(hào)高電平，返回錯(cuò)誤報(bào)警；

（3）/LVL，如果監(jiān)控開始前1001信號(hào)高電平，則立即跳轉(zhuǎn)下一步驟。舉例：XMOVEp1TILL1001XMOVE/ERRp1TILL1001XMOVE/LVLp1TILL1001一、運(yùn)動(dòng)命令用于機(jī)器人速度和精度控制命令。二、速度和精度控制命令1.速度命令舉例：SPEED50SPEED200；依舊認(rèn)為100%SPEED20MM/S，ALWAYSSPEED5SSPEED50MM/S，10DEG/S；到達(dá)目標(biāo)位姿時(shí)間長(zhǎng)者優(yōu)先二、速度和精度控制命令2.精度命令舉例：ACCURACY10ALWAYS

ACCURACY10FINE說明:（1）距離單位：mm；（2)FINE:取消所有精度，定位位姿必須和示教位姿完全一樣（軸一致）；（3）默認(rèn)精度：1mm。二、速度和精度控制命令3.加減速度命令舉例：ACCEL80ALWAYSDECEL50說明:（1）單位：%；（2）取值范圍：0.01——100%；（3）默認(rèn)：100%。二、速度和精度控制命令4.break打斷命令說明:當(dāng)前步驟完成軸一致后，繼續(xù)下一步驟運(yùn)動(dòng)。作用：用于打斷連續(xù)運(yùn)動(dòng)。5.brake剎車、制動(dòng)命令說明:停止當(dāng)前動(dòng)作，直接跳轉(zhuǎn)到下一動(dòng)作。舉例：LMOVEp1BRAKELMOVEp2二、速度和精度控制命令三、夾緊控制命令immediately舉例：LMOVEp1OPEN；1號(hào)夾緊打開OPENI2；2號(hào)夾緊打開；TWAIT2.5LMOVEP2說明：（1）open和close——在下一運(yùn)動(dòng)開始時(shí)，執(zhí)行;（2）openi和closei——當(dāng)前運(yùn)動(dòng)結(jié)束后，立即執(zhí)行;（3）輸出9——1號(hào)夾緊開；輸出10——1號(hào)夾緊關(guān)。1.夾緊打開關(guān)閉1號(hào)夾緊信號(hào)開：9號(hào)——110號(hào)——01號(hào)夾緊信號(hào)關(guān)：9號(hào)——010號(hào)——1記憶技巧：9閉10開三、夾緊控制命令舉例：RELAX；1號(hào)夾緊打開、閉合信號(hào)全部關(guān)閉RELAXI2；2號(hào)夾緊打開、閉合信號(hào)全部關(guān)閉；2.夾緊關(guān)閉：用于初始化夾緊信號(hào)三、夾緊控制命令四、形態(tài)命令說明：（1）格式單獨(dú)一行；（2）只對(duì)下一個(gè)動(dòng)作有效。五、程序控制命令舉例：GOTO100GOTO200IFn==3IFn==3GOTO200說明：（1）標(biāo)簽和步驟編號(hào)是不同的：步驟編號(hào)——自動(dòng)編號(hào)；標(biāo)簽——用于標(biāo)識(shí)跳轉(zhuǎn)目的地，可以由1-9999整數(shù)命名，也可以由字母數(shù)字，點(diǎn)，下劃線組成來命名；后面必須跟冒號(hào)（：）；（2）如果標(biāo)簽不存在，則錯(cuò)誤報(bào)警。1.跳轉(zhuǎn)五、程序控制命令舉例：CALLsub1$zfc=“sub1”SCALL$zfc說明：跳轉(zhuǎn)到sub1子程序，當(dāng)子程序執(zhí)行到RETUEN命令時(shí)，返回主程序，并執(zhí)行下一步驟。2.跳轉(zhuǎn)到子程序與子程序返回五、程序控制命令舉例：WAITSIG（1001，-1002）;暫停程序，直到1001為ON且1002為OFFWAITTIMER(1)>10；暫停程序，直到計(jì)時(shí)1值超過10SWAITn>100；暫停程序，直到變量n大于100說明：程序暫停運(yùn)行，直到條件滿足，然后運(yùn)行下一步驟。3.條件暫停程序五、程序控制命令舉例：TWAIT3TWAITabc；暫停程序，直到變量值設(shè)定的時(shí)間說明：暫停程序，而delay和stable是暫停機(jī)器人動(dòng)作，注意區(qū)別。4.時(shí)間暫停程序五、程序控制命令舉例：MVWAIT100mmMVWAIT10SLMOVEP1MVWAIT100mmSIGNAL21LMOVEP2說明：（1）暫停程序，直到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)剩余100mm或10S；（2）一般用于監(jiān)視剩余距離和時(shí)間。5.暫停程序直到剩余距離或時(shí)間五、程序控制命令舉例：LOCK2說明：（1）機(jī)器人程序默認(rèn)優(yōu)先級(jí)為0；（2）可改成0—127級(jí)；（3）數(shù)值越大優(yōu)先級(jí)越高。6.改變（鎖定）程序優(yōu)先級(jí)（不做要求）五、程序控制命令舉例：IFSIG(-1001)THENPRINT2:“1001信號(hào)為OFF”SIGNAL3PAUSE...說明：（1）當(dāng)1001輸入信號(hào)為OFF，屏幕顯示“1001信號(hào)為OFF”,程序始終暫停；（2）可用監(jiān)控指令CONTINUE恢復(fù)程序運(yùn)行，或手工跳過PAUSE命令步驟，接著往下運(yùn)行；（3）一般用于程序需要檢查關(guān)鍵信息的場(chǎng)合。7.無條件暫停程序五、程序控制命令舉例：SIG（-1001）PRINT2:“1001信號(hào)為OFF”HALT說明：（1）當(dāng)1001輸入信號(hào)為OFF，屏幕顯示“1001信號(hào)為OFF”,程序永久停止；（2）不可用監(jiān)控指令CONTINUE恢復(fù)程序運(yùn)行，只能重啟程序。8.永久停止程序五、程序控制命令舉例：STOP說明：（1）結(jié)束當(dāng)前循環(huán)，并返回當(dāng)前程序第一步驟；（2）如果在子程序中使用，和RETURN功能一樣，結(jié)束子程序并返回主程序。9.結(jié)束循環(huán)五、程序控制命令舉例：ONEsub1說明：（1）出錯(cuò)時(shí)跳轉(zhuǎn)到sub1子程序；（2）子程序執(zhí)行RETURN則返回原主程序出錯(cuò)位置；

子程序執(zhí)行RETURNE則返回原程序出錯(cuò)的下一步驟；（3）ONE調(diào)用的程序中，不能出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)命令；（4）出錯(cuò)時(shí)，如果ONE調(diào)用了一個(gè)程序，則錯(cuò)誤指示燈不亮。10.出錯(cuò)時(shí)調(diào)用指定程序五、程序控制命令六、程序結(jié)構(gòu)命令舉例：IFSIG(9,-10)THEN

PRINT2:“當(dāng)前夾具夾緊”PAUSEELSECLOSEIEND1.條件判斷if說明：滿足條件式，執(zhí)行相應(yīng)程序命令。注意：格式要記牢。六、程序結(jié)構(gòu)命令舉例：WHILESIG(-1001)DO

PRINT2:“1001信號(hào)沒置位”END2.條件循環(huán)while說明：滿足條件式，重復(fù)執(zhí)行相應(yīng)程序命令，否則不執(zhí)行并跳轉(zhuǎn)到END下一步驟。注意：格式要記牢。六、程序結(jié)構(gòu)命令舉例：DO

CALLsub1UNTILSIG（1001）

3.條件循環(huán)do-until說明：先入為主，先執(zhí)行程序命令，直到滿足條件后，跳出不執(zhí)行。注意：格式要記牢。六、程序結(jié)構(gòu)命令舉例：FORn=1TO10STEP1

CALLsub1END4.自主重復(fù)循環(huán)for說明：(1)自動(dòng)循環(huán)10遍；（2）循環(huán)變量只能是數(shù)字變量（也稱實(shí)型變量）；（3）步進(jìn)值為1，即STEP1可以省略。六、程序結(jié)構(gòu)命令舉例1：CASEnOFVALUE0,2,4,6,8,10:PRINT2：“n是偶數(shù)”VALUE1,3,5,7,9:PRINT2：“n是奇數(shù)”ANY:PRINT“n大于10或小于0”END5.按情形編號(hào)執(zhí)行程序說明：(1)索引變量：數(shù)字變量或表達(dá)式；（2）VALUE情況值：索引變量值和情況值一致，則執(zhí)行；（3）any：表示其余其他情況，any和：之間必須加空格。六、程序結(jié)構(gòu)命令舉例2：CASEiOFVALUE1:LMOVEp1VALUE2:LMOVEp2VALUE3:LMOVEp3VALUE4:LMOVEp4ANY:HOMEEND5.按情形編號(hào)執(zhí)行程序六、程序結(jié)構(gòu)命令舉例：SCASE$aOFSVALUE你好:PRINT“這是中文”SVALUEhello:PRINT“這是英語”ANY:PRINT“無法判斷什么語言”END6.按指定字符串執(zhí)行程序說明：(1)索引變量：字符串變量或表達(dá)式；（2）VALUE字符串：變量值和字符串一樣，則執(zhí)行；（3）any：表示其余其他情況，any和：之間必須加空格。六、程序結(jié)構(gòu)命令七、二進(jìn)制信號(hào)命令七、二進(jìn)制信號(hào)命令舉例：RESET1.

RESET信號(hào)復(fù)位說明：關(guān)斷全部輸出信號(hào)，一般用于初始化。2.

SIGNAL信號(hào)開關(guān)說明：(1)開啟（ON）或關(guān)斷（OFF）輸出信號(hào)或內(nèi)部信號(hào);(2)信號(hào)范圍：舉例：SIGNAL1,-2,3，2010七、二進(jìn)制信號(hào)命令舉例：PULSE10，0.53.

PULSE脈沖信號(hào)說明：開啟指定輸出信號(hào)或內(nèi)部信號(hào)若干時(shí)間。4.

DLYSIG延時(shí)開關(guān)說明：(1)延遲若干秒后打開或關(guān)閉輸出信號(hào)或內(nèi)部信號(hào);(2)單位：秒舉例：DLYSIG10，2DLYSIG-10，2七、二進(jìn)制信號(hào)命令5.

BITS和BITS32批量信號(hào)開關(guān)說明：（1）批量開關(guān)一組輸出信號(hào)或內(nèi)部信號(hào)；（2）BITS最多控制16位；BITS32最多控制32位。舉例：BITS2，6；輸出信號(hào)2-7置位—ONBITS-2，6；輸出信號(hào)2-7復(fù)位—OFFBITS1，8=100；輸出信號(hào)1-8設(shè)為01100100等效于：SIGNAL-1,-2,3,-4,-5,6,7,-8七、二進(jìn)制信號(hào)命令6.

SWAIT等待信號(hào)說明：（1）等待信號(hào)條件滿足，否則暫停程序；（2）外部I/O信號(hào)和內(nèi)部信號(hào)都可以。舉例：SWAIT1001，1002，3，4，-5七、二進(jìn)制信號(hào)命令八、信息控制命令1.顯示命令說明：（1）設(shè)備編號(hào)：1——個(gè)人電腦；2——示教器；

省略——當(dāng)前設(shè)備。（2）