川崎工業(yè)機(jī)器人與自動(dòng)化生產(chǎn)線-工業(yè)機(jī)器人綜合命令示教

川崎工業(yè)機(jī)器人與自動(dòng)化生產(chǎn)線

工業(yè)機(jī)器人示教與操作知識(shí)目標(biāo)：1.掌握綜合命令知識(shí)；2.掌握綜合命令示教的步驟。能力目標(biāo)：1.會(huì)獨(dú)立進(jìn)行綜合命令示教。

工業(yè)機(jī)器人示教與操作任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人綜合命令示教本次課程內(nèi)容一、示教概述1.示教定義為了使機(jī)器人進(jìn)行相關(guān)操作來(lái)編輯必要的程序。注：以后統(tǒng)一稱機(jī)器人編程為示教。2.示教分類和方法：

分類1：真實(shí)機(jī)器人示教和虛擬機(jī)器人示教；分類2：示教器示教和在線示教（利用KRterm終端軟件示教）；分類3：綜合命令示教（也稱一體化示教）和AS語(yǔ)言示教。舉例：下圖為綜合命令示教的程序:二、綜合命令示教概述綜合命令示教：利用包含11種要素命令的綜合命令來(lái)編寫機(jī)器人程序。特點(diǎn)：所有要素命令只占用一個(gè)步驟，也稱為一體化示教。三、綜合命令說(shuō)明1、插補(bǔ):用來(lái)指定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方式。（1）插補(bǔ)的類型：（2）插補(bǔ)指令選擇：依次按A+插補(bǔ)鍵，可以依次選擇插補(bǔ)類型2、速度：用來(lái)指定機(jī)器人運(yùn)行速度，一共分為0-9檔，共10檔。（1）速度檔位選擇：按A+速度鍵，在彈出的對(duì)話框中，直接輸入速度檔位。三、綜合命令說(shuō)明（2）各檔速度參數(shù)設(shè)置：在示教器A區(qū)，依次點(diǎn)擊輔助—3.簡(jiǎn)易示教設(shè)定—速度，在選項(xiàng)卡中，輸入各檔速度參數(shù)。三、綜合命令說(shuō)明3、精度：用來(lái)設(shè)置定位精度。設(shè)置精度作用：實(shí)現(xiàn)連續(xù)運(yùn)動(dòng),即CP運(yùn)動(dòng)。說(shuō)明：精度的作用。三、綜合命令說(shuō)明3、精度：用來(lái)設(shè)置定位精度。（2）各檔精度參數(shù)設(shè)置：在示教器A區(qū)，依次點(diǎn)擊輔助—3.簡(jiǎn)易示教設(shè)定—精度，在選項(xiàng)卡中，輸入各檔精度參數(shù)。（1）精度檔位選擇：按A+精度鍵，在彈出的對(duì)話框中，直接輸入精度檔位。三、綜合命令說(shuō)明4、計(jì)時(shí)器：用來(lái)設(shè)定運(yùn)動(dòng)結(jié)束后的暫停動(dòng)作時(shí)間。共10個(gè)編號(hào)。（1）計(jì)時(shí)器編號(hào)選擇：按A+計(jì)時(shí)鍵，在彈出的對(duì)話框中，直接輸入計(jì)時(shí)器編號(hào)。三、綜合命令說(shuō)明（2）計(jì)時(shí)器時(shí)間設(shè)置：在示教器A區(qū)，依次點(diǎn)擊輔助—3.簡(jiǎn)易示教設(shè)定—計(jì)時(shí)器，在選項(xiàng)卡中，輸入暫停時(shí)間，單位是秒。注意：計(jì)時(shí)器0，默認(rèn)暫停時(shí)間為0，即不暫停。三、綜合命令說(shuō)明4、計(jì)時(shí)器：用來(lái)設(shè)定運(yùn)動(dòng)結(jié)束后的暫停動(dòng)作時(shí)間。共10個(gè)編號(hào)。5、工具：選擇工具編號(hào)，用來(lái)設(shè)定工具坐標(biāo)系，補(bǔ)償工具大小重量等參數(shù)。（1）工具編號(hào)選擇：按A+工具鍵，在彈出的對(duì)話框中，直接輸入工具編號(hào)。三、綜合命令說(shuō)明（2）工具參數(shù)設(shè)置：在示教器A區(qū)，依次點(diǎn)擊輔助—3.簡(jiǎn)易示教設(shè)定—工具，在選項(xiàng)卡中，輸入相應(yīng)參數(shù)。一共2個(gè)選項(xiàng)卡。三、綜合命令說(shuō)明6、夾緊：用來(lái)設(shè)定夾緊信號(hào)開(kāi)關(guān)，運(yùn)行程序并完成定位后再執(zhí)行信號(hào)開(kāi)關(guān)。夾緊信號(hào)選擇：按夾緊1或夾緊2或夾緊n，可以分別選擇1-9號(hào)夾緊信號(hào)開(kāi)關(guān)。說(shuō)明：如圖所示，如果顯示1，表示1號(hào)夾緊信號(hào)開(kāi)。三、綜合命令說(shuō)明7、工件：用來(lái)設(shè)置是否補(bǔ)償工件重量。設(shè)置：按A+工件鍵，實(shí)現(xiàn)補(bǔ)償-不補(bǔ)償-補(bǔ)償之間切換。說(shuō)明：如圖所示，如果顯示C，則表示補(bǔ)償；不顯示則表示不補(bǔ)償。三、綜合命令說(shuō)明8、跳轉(zhuǎn)、結(jié)束：用來(lái)設(shè)置跳轉(zhuǎn)其他步驟或結(jié)束程序。設(shè)置：按J/E鍵，實(shí)現(xiàn)跳轉(zhuǎn)或結(jié)束。說(shuō)明：如下圖顯示J，表示跳轉(zhuǎn)；顯示E，表示結(jié)束。三、綜合命令說(shuō)明9、輸出：用來(lái)控制輸出信號(hào)開(kāi)關(guān)。設(shè)置：按A+輸出鍵，在彈出對(duì)話框中，直接輸入需要開(kāi)關(guān)的信號(hào)地址。說(shuō)明：如圖所示，輸入正數(shù)，表示該信號(hào)ON；輸入負(fù)數(shù)，表示該信號(hào)OFF。三、綜合命令說(shuō)明10、輸入:輸入信號(hào)判斷，用于程序暫停，等待輸入信號(hào)滿足條件。設(shè)置：按A+輸出鍵，在彈出對(duì)話框中，直接需要判斷的輸入信號(hào)地址說(shuō)明：如圖所示，輸入正數(shù)，表示等待該信號(hào)ON；輸入負(fù)數(shù)，表示等待該信號(hào)OFF。

如果，同時(shí)輸入多個(gè)數(shù)字，他們之間是與關(guān)系，即必須同時(shí)滿足條件，否則程序一直暫停。三、綜合命令說(shuō)明11、點(diǎn)焊：用來(lái)對(duì)焊接參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。參數(shù)設(shè)置：點(diǎn)焊命令總共要設(shè)定4種輔助數(shù)據(jù)。（1）焊槍開(kāi)關(guān)(ON/OFF)；（2）調(diào)用焊接程序編號(hào)WS（WeldSchedulenumber）；（3）焊接輔助夾具開(kāi)關(guān)CC（ClampCondition）；（4）雙行程可伸縮焊槍的伸縮O/C（retract/extend）。注意：點(diǎn)焊功能，需要額外購(gòu)買焊接工藝包。三、綜合命令說(shuō)明四、綜合命令程序示例綜合命令程序示例：控制機(jī)器人從零點(diǎn)出發(fā)，到A點(diǎn)夾取工件，搬運(yùn)到B點(diǎn)，然后回零。2.編寫程序如下：插補(bǔ)速度精度計(jì)時(shí)工具夾緊各軸9101//快速移動(dòng)到A點(diǎn)正上方直線91111//直線插補(bǔ)到A點(diǎn)，夾緊直線91011//從A點(diǎn)向上退出直線91011//直線插補(bǔ)到B點(diǎn)正上方直線9111//直線插補(bǔ)到B點(diǎn)，松開(kāi)

直線9101//從B點(diǎn)向上退出各軸9101//回零1.設(shè)置速度9為30%，精度1為1mm，計(jì)時(shí)1為1s。操作步驟：3.實(shí)操。五、綜合命令示教操作步驟操作步驟：1.開(kāi)機(jī)。2.選擇“示教”模式。3.新建程序。4.按I鍵，選擇一體化示教畫面。5.選擇插補(bǔ)、速度、精度、夾具等要素命令。6.操作機(jī)器人定位到目標(biāo)位姿1，按“記錄”鍵；操作機(jī)器人定位到目標(biāo)位姿2，按“記錄”鍵；

……以此類推完成所有位姿的示教。7.驗(yàn)證程序：示教模式，半按握杠觸發(fā)開(kāi)關(guān)，按“檢查—前進(jìn)”鍵。8.自動(dòng)運(yùn)行程序：再現(xiàn)模式，運(yùn)行開(kāi)，馬達(dá)開(kāi)，循環(huán)開(kāi)，機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行程序。如何新建程序？按A+程序鍵，選擇“列表”，再選擇“文字輸入”，在鍵盤中，輸入程序名，最后按“回車”鍵。注意：程序名由15個(gè)字符組成，只能以字母開(kāi)頭，可包含字母、數(shù)字、下劃線。返回六、課堂練習(xí)請(qǐng)按下面要求完成一體化示教編程：控制要求：如圖所示：控制機(jī)器人從零點(diǎn)快速定位到A點(diǎn)，并夾緊夾具，直線插補(bǔ)到B，圓弧插補(bǔ)到C、D點(diǎn)，并在D處松開(kāi)夾具。ABCD程序如下：插補(bǔ)速度精度計(jì)時(shí)工具夾緊各軸91010直線91011直線91011圓弧191011圓弧29101各軸

9101設(shè)置速度9為30%，精度1為1mm，計(jì)時(shí)1