T-SHJX 047-2022 智能網(wǎng)聯(lián)汽車匝道場景交通和諧性測試與評價方法

CCS

SHJX上海市交通運(yùn)輸行業(yè)協(xié)會團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

2022智能網(wǎng)聯(lián)汽車匝道場景交通和諧性測試與

of

the

for

目次

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II

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23

前言

本文件由上海市交通運(yùn)輸行業(yè)協(xié)會提出并歸口。上海國際汽車城（集團(tuán)）有限公司、吉林大學(xué)、上海城市綜合交通規(guī)劃科技咨詢有限公司。桃、程周、王瑞東、楊果、沈理榮、廖亞男、王天辰、朱昊。本文件首次執(zhí)行單位：同濟(jì)大學(xué)、上海淞泓智能汽車科技有限公司、中汽研汽車檢驗(yàn)中心（天津）

引言法經(jīng)由人機(jī)混合交通階段的過渡，實(shí)現(xiàn)大規(guī)模自動駕駛交通。尤其在交通規(guī)則約束較弱的行駛場景中，實(shí)現(xiàn)既定的行駛路徑和行駛目的。景及測試評價要求。本文件也可作為交通和諧性在其他如快速路、立交橋等場景中評價的參照。

智能網(wǎng)聯(lián)汽車匝道場景交通和諧性測試與評價方法

法。本文件適用于具備級及以上駕駛自動化功能且設(shè)計運(yùn)行范圍包括高速公路匝道匯入的輛，用于在匝道匯入場景下智能網(wǎng)聯(lián)汽車與自然交通和諧性評價，其他車輛類型可參考執(zhí)行。

GB

GB/T

GB/T

開展與自然交通和諧性測試與評價的車輛。

BV位于主路中行駛的非被測車輛，即圖中位于主路最右側(cè)車道行駛的多輛機(jī)動車。包括引導(dǎo)車輛、

被測車輛位于變道初始位置時，主路中位于被測車輛后方的第一輛跟馳車輛。

harmony

舒適、效率、能耗等。

越過主路車道線的位置為變道初始位置，被測車輛完全進(jìn)入主路的位置為變道結(jié)束位置。

to

自車與目標(biāo)之間的距離除以自車與目標(biāo)的相對車速所得出的時間。

38186-2019,3.11]

的關(guān)系模型。

智能網(wǎng)聯(lián)汽車與自然交通和諧性的測試與評價流程主要包括測試場景、測試和評價，見圖a)

b)

c)

評價：根據(jù)測試數(shù)據(jù)計算評價指標(biāo)，基于評價體系輸出

智能網(wǎng)聯(lián)汽車與自然交通和諧性的測試與評價流程

BV與加速車道長度??1????????????0??0??1

測試工況的參數(shù)包括：到達(dá)測試初始位置????????????的速度????????、變道結(jié)束時刻位于后的數(shù)量??BV??0BV??0和加速車道長度??1

a)

????????????位于加速車道起點(diǎn)所處的道路橫斷面；b)

??????????2=10

a)

級及以上駕駛自動化功能且設(shè)計運(yùn)行范圍包括高速公路匝道匯入場景；b)

c)

d)

e)

VUT

a)

b)

c)

d)

e)

f)

g)

測試平臺應(yīng)具備場景管理能力，支持場景導(dǎo)入、場景保存、場景標(biāo)簽和場景檢索等；h)

GB

a)

b)

GB

c)

d)

BVa)

mm

b)

mm

c)

mm

d)

BVa)

b)

a)

b)

c)

????????????

發(fā)生碰撞或減速至

????????d)

c)

e)

BV

a)

b)

d)

??????????d)

??????????

e)

c)

工況參數(shù)設(shè)置完成一次有效測試，測試開始于

????????????

????????d)

c)

e)

BV

a)

????

b)

??????????????

c)

??????????

2e)

??????????

f)

??????0??

g)

??0??

h)

BV

??0??

a)

運(yùn)動狀態(tài)采樣和存儲的頻率至少為

Hzb)

0.03

c)

d)

2

和流程（右）如圖所示。用于評價的測試數(shù)據(jù)應(yīng)由仿真測試或?qū)嵻嚋y試輸出，且所有測試數(shù)據(jù)應(yīng)屬于同一被測車輛，并經(jīng)同一測試平臺測試獲得。**

a)

????????????????????

b)

VUT

c)

匯入過程：變道初始位置至測試結(jié)束位置????????

**

交通和諧性單工況評價指標(biāo)定義及計算方法如下：a) 碰撞計數(shù)（CC??????CC??????

CC??????

剩余所有指標(biāo)賦b)變道計數(shù)（LC??????LC??????

，計算LC??????中剩余除CC??????c)最小縱向間距（L111本指標(biāo)衡量VUT在匯入過程中形成的對車內(nèi)人員風(fēng)險認(rèn)知舒適性的影響程度，用VUT與前方臨近BV的最小縱向距離表征，計算公式如下：??111

??????{??????????|????????????_????

??

??????????????????

BV????????????_????

????????

????????d)最小縱向時距（L112本指標(biāo)衡量VUT在匯入過程中形成的對車內(nèi)人員風(fēng)險認(rèn)知舒適性的影響程度，用VUT在匯入過程中與前方臨近??112

??????{??????????????|????????????_????

??

??????????????????????

BVe)峰值加速度（L113本指標(biāo)衡量VUT在總體過程中對車內(nèi)人員運(yùn)動舒適性的影響程度，用VUT在總體過程中最大加速度表征，計算公式如下：??113

??????{??????????|????????????

??

??????????????????

????????????

????????????f) 峰值減速度（L114本指標(biāo)衡量VUT在總體過程中對車內(nèi)人員運(yùn)動舒適性的影響程度，用VUT總體過程中最大減速度表征，計算公式如下：??114

??????{??????????|????????????

??

????????

g) 峰值加速度變化率（L115本指標(biāo)衡量VUT在總體過程中對車內(nèi)人員運(yùn)動舒適性的影響程度，用VUT總體過程中最大加速度變化率絕對值表征，計算公式如下：??????????????

??????????????

??????????????

??????????????

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??0??????????????

{??02

????????????????115

??????{|??????????||????????????

??

???????????

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??????????

??????????????

?????

h) 完成時間（L121??121

????????

????????????i) 動能變化（L131??131

??????????????

??????????????2??????????????

????????BV2??????????????

??0

??????????????

??????????0

j) 最小縱向間距（L211本指標(biāo)衡量在VUTVUT對交互車輛車內(nèi)人員風(fēng)險認(rèn)知舒適性的影響程度，用VUT??211

??????{??0??|????????????_????

??

????????_??????0??

????????_????

k)最小縱向時距（L212本指標(biāo)衡量在VUTVUT對交互車輛車內(nèi)人員風(fēng)險認(rèn)知舒適性的影響程度，用VUT??212

??????{??????0??|????????????_????

??

????????_????

??????0??

l)完成時間（L221本指標(biāo)衡量在總體過程中，VUT對交互車輛行駛效率的影響程度，用交互車輛的行駛時間表征，計算公式如下：??221

????????_0

????????????_0

????????_0

????????????_0

m) 動能變化（L231本指標(biāo)衡量在總體過程中，VUT對交互車輛行駛能耗的影響程度，即交互車輛的累計動能增加量與交互車輛在測試結(jié)束位置與測試初始位置動能之差的和，計算公式如下：??231

????????0

????????0

????????0

{??02

??02??????

????????0

{??02

??02??????

??0??????

??0

CC ??????

CompletionScenario

{

?1LC ??????

Score ????????????115

{

L

2????????0

2后且交互車輛速度小于初始速度時的部分進(jìn)行累計；????????0

???0?????0??即交互車輛增加過程中的速度增加量，僅對????????0

為：??0??????

??0??0??????????????n) 制動BV計數(shù)（L311BVBV5%

安全性評價即判斷該測試工況是否安全性要求，計算公式如下：SafetyScenario

CC??????

=0????????????????????????????

LC??????=1????????????????????????????????????

采用兩段分段函數(shù)進(jìn)歸一化，計算公式如下：L115

2.5針對其余評價指標(biāo)，本文件采用三段分段函數(shù)進(jìn)行歸一化。計算公式如下：1≤

x-X1??2-X1??2-X1

??2-X1

0<??2-X1

x-X1

x-X1??2-X ??2-X 1

≤0

x-X1x??1

??2

??????????????????????115

??????????????????????

交通協(xié)調(diào)性綜合評價由交通協(xié)調(diào)性評價指標(biāo)歸一化結(jié)果進(jìn)一步計算確定，計算公式如下：????????????????????????????????????????????????????????????

????=1????????????????????

??

??

??

????????????????????????????????????????????????????????????????????????????

{?? ??=1

??

??????????????????????????????

??

??

12??????????????????????

價結(jié)果構(gòu)成，計算公式如下：??????????????????????????????????????

????????????????????????????

????????????????????????????????????

??????????????????????????????

??????????????????????????????????????

所有單工況綜合評價結(jié)果中，??????????????????????????????????????

的稱為零分單工況綜合評價結(jié)果，數(shù)量計為????????????????????????????????????????

????????????????????????????????????????????

??

??

48

智能網(wǎng)聯(lián)汽車與自然交通和諧性多工況平均性能即VUT在各測試工況下的正分評價結(jié)果平均值，計算公式如下：1 ??

(20)????????????????????????????????????

的多工況平均性能評價結(jié)果；????????????????????????????????????????

??

多工況穩(wěn)定性評價VUT在各測試工況下的智能網(wǎng)聯(lián)汽車與自然交通和諧性正分評價結(jié)果波動程度，計算公式如下：????????????????????????????????????????????????????????

{√????=1(??????????????????????????????????????

?????????????????????????????????????)

??

2

??

(21) ??

????????????????????????????

??

VUT??

VUT????????????????????????????????????、多工況穩(wěn)定性????????????????????????????以及負(fù)分單工況綜合評價結(jié)果數(shù)量??，將智能網(wǎng)聯(lián)汽車與自然交通和諧性等級共分為估矩陣和表

負(fù)分單工況綜合評價結(jié)果數(shù)量??初始等級評估矩陣結(jié)果該矩陣的修正結(jié)果為智能網(wǎng)聯(lián)汽車與自然交通和諧性的最終等級評價結(jié)果。以某智能網(wǎng)聯(lián)汽車與自然交通和的評價過程與結(jié)果參見附錄????????????????????????????[0,0.05)????????????????????????????????????與自然交通和諧性的初始等級屬于第

測試工況序號????????

(km/h)????

(km/h)????

(m)

不同測試工況參數(shù)設(shè)置如表所示。測試過程中，到達(dá)測試初始位置????????????時，主路最右車道應(yīng)存在一輛??????????0

??0

測試工況序號????????

(km/h)????

(km/h)????

(m)

參數(shù)單位取值????????????0??0??1

仿真測試平臺可信度評估方法 本附錄規(guī)定了仿真測試平臺可信度評估方法。 本附錄中，除特別說明外，場景參照本文件第章的相關(guān)要求定義，仿真測試和實(shí)車測試參照本文件第度、加速度的計算方法由附錄在跟馳模型計算中，當(dāng)不滿足有效車輛的判斷條件，或滿足有效車輛的判斷條件但??(??)

100??(??)????????????????????BV??????????0

L211a)11b) 變道初始位置、變道結(jié)束位置、測試結(jié)束位置時c) 變道初始位置、變道結(jié)束位置、測試結(jié)束位置時

本附錄規(guī)定了背景車輛跟馳模型。

導(dǎo)車的速度，計算被控車的期望速度和期望加速度，并據(jù)此實(shí)時調(diào)整速度。???

?????????

??????(?????????????(?????????

|0.5??[1(

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????(??)

)

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1.2

?????(??)

0.1(

)

??(??)

????(??)????????(????2??)

??(??)

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1.5

0.5??

??

??(??)10

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2.5

(2.5

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3

1.5

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6.25

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??序號符號評價指標(biāo)單位備注????2??02

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