《機器視覺系統(tǒng)應(yīng)用（初級）》課件 項目4 任務(wù)3機器人單元的調(diào)試

項目4藥盒條碼識別系統(tǒng)的調(diào)試機器視覺系統(tǒng)應(yīng)用（初級）任務(wù)3機器人單元調(diào)試學(xué)習(xí)目標1任務(wù)描述2相關(guān)知識3任務(wù)實施4任務(wù)評價5思考練習(xí)6PARTONE01PART學(xué)習(xí)目標/知識目標了解機器人單元的工作內(nèi)容。了解機器人程序所用的主要機器人指令。了解機器人控制程序各模塊的功能。技能目標能夠快速連接設(shè)備。能夠用IO監(jiān)控控制機器人吸盤的吸放和氣缸的張開與合攏。能夠進行機器點位的示教與調(diào)試。學(xué)習(xí)目標素養(yǎng)目標根據(jù)工作崗位職責，完成小組成員的合理分工。團隊合作中，各成員學(xué)會合理表達自己的觀點。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習(xí)慣。PARTTWO02PART任務(wù)描述/任務(wù)描述讀懂機器人運動程序語句，了解各程序模塊的功能，確定機器人運動的點位。機器人PARTTHREE03PART相關(guān)知識/機器人單元的工作內(nèi)容搬運（1）搬運：機器人把檢測藥盒從物料臺吸取到視覺檢測區(qū)。（2）分揀：視覺檢測完畢后，機器人把藥盒分揀到對應(yīng)放置區(qū)。分揀機器人主要程序指令的介紹（1）運動指令原型Go(P,"User=1Tool=2CP=1Speed=50Accel=20SYNC=1")描述

從當前位置以點到點方式運動至笛卡爾坐標系下的目標位置參數(shù)

必選參數(shù)：P，表示目標點，可從“點數(shù)據(jù)”頁面獲取，也可自定義點位，但只支持笛卡爾坐標點位

可選參數(shù)：User：表示用戶坐標系，取值范圍：0~9Tool：表示工具坐標系，取值范圍：0~9CP：運動時設(shè)置平滑過渡，取值范圍：0~100Speed：運動速度比例，取值范圍：1~100Accel：運動加速度比例，取值范圍：1~100SYNC：同步標識，取值范圍：0或1。SYNC=0表示異步執(zhí)行，調(diào)用后立即返回，但不關(guān)注指令執(zhí)行情況；SYNC=1表示同步執(zhí)行，調(diào)用后，待指令執(zhí)行完才返回示例MG400以默認設(shè)置運動至P1點Go(P1)①Go指令Go指令（1）運動指令原型RP(P1,{OffsetX,OffsetY,OffsetZ,OffsetR})描述

笛卡爾坐標系下增加X、Y、Z方向上的偏移量并返回一個新的笛卡爾坐標點，除MoveJ外，其他運動指令均支持運行至該點參數(shù)P1，表示當前笛卡爾坐標點，可從“點數(shù)據(jù)”頁面獲取，也可自定義點位，但只支持笛卡爾坐標點位OffsetX，OffsetY，OffsetZ,OffsetR：笛卡爾坐標系下X軸、Y軸、Z軸、R軸方向上的偏移

單位：毫米返回

笛卡爾坐標點示例P2=RP(P1,{50,10,32,30})GO(P2)或GO(RP(P1,{50,10,32,30}))②RP指令RP指令機器人主要程序指令的介紹（2）輸出指令原型

DO(index,ON|OFF)描述

設(shè)置數(shù)字輸出端口狀態(tài)（隊列指令）參數(shù)

index：數(shù)字輸出索引，取值范圍：1~24ON/OFF：數(shù)字輸出端口狀態(tài)，ON：高電平；OFF：低電平示例

DO(1,ON)

將數(shù)字輸出端口1設(shè)置為高電平DO指令機器人主要程序指令的介紹（3）程序管理指令原型

Wait(time)描述

運動暫停時間參數(shù)

time：延時時間

單位：毫秒示例

Go(P1)Wait(1000)MG400執(zhí)行至P1點后延時1000毫秒Wait指令機器人主要程序指令的介紹機器人運動的程序功能介紹（a）料倉區(qū)取料，放置到視覺檢測區(qū)（b）視覺檢測區(qū)取料，放置到對應(yīng)區(qū)域機器人主程序PARTFOUR04PART任務(wù)實施/調(diào)試前準備工作確認機器人依照機械圖紙安裝好；確定電腦已經(jīng)依據(jù)網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃設(shè)置好IP地址；0105確認機器人線束按照電氣圖紙接好線，并上電測試；確定機器人末端已經(jīng)安裝好工具；0206確認急停開關(guān)以及其他設(shè)備依照電氣圖紙接好線；確定機器人與交換機之間的網(wǎng)線連接正常；0307機器人線束插頭已插緊；確定機器人程序已經(jīng)拷貝到電腦上；0408DobotSCStudio軟件已安裝到電腦上，并與機器人相連接。07測試設(shè)備單擊界面右上角的“

”，設(shè)置末端負載重量為500g，然后單擊“確認”按鈕。此時，界面右上角的“

”變?yōu)椤?/p>

”，機器人上的燈由藍色變?yōu)榫G色。設(shè)置機器人末端負載步驟1測試設(shè)備單擊左側(cè)的“點動面板”，然后選擇“坐標系點動”，鼠標單擊點動控制按鈕，查看設(shè)備的末端是否能否正常運動。點動控制面板步驟2測試設(shè)備單擊左側(cè)的“系統(tǒng)設(shè)置”，然后雙擊“IO監(jiān)控”，單擊數(shù)字輸出區(qū)域的“09:0”按鈕，按鈕變成深藍色，機器人末端靠近氣管一側(cè)的吸盤吸氣：再次單擊“09:1”按鈕，吸盤停止吸氣；另一個吸盤的控制由按鈕“10:0”數(shù)字輸出端口控制。IO監(jiān)控操作步驟3測試設(shè)備單擊數(shù)字輸出區(qū)域的“11:0”，此時，會變?yōu)?/p>

“11:1”，機器人末端兩個吸盤靠近：再次單擊則會變?yōu)椤?1:0”，兩個吸盤分開。IO控制兩個吸盤遠離IO控制兩個吸盤靠近步驟4機器人工作流程與所需點位機器人工作流程：吸取待檢測藥盒

放置到視覺檢測臺

吸取檢測后的藥盒

放置到對應(yīng)放置區(qū)在機器人工作中，需要調(diào)試5個點位：物料臺工件取料點位：P1檢測臺視覺檢測點位：P2安全點位：P3在機器人工作中，需要調(diào)試5個點位：不合格工件放置點位：P4合格工件放置點位：P5機器人移動不合格工件點位運動順序為：P1

P2

P3

P2

P4

P1，機器人移動合格工件點位運動順序為：P1

P2

P3

P2

P5

P1。機器人工作流程與所需點位機器人單元調(diào)試

單擊界面左側(cè)的“腳本編程”，右鍵單擊“工作空間”，選擇“導(dǎo)入工程”

。找到并打開“項目四條碼識別系統(tǒng)”中的“prj.json”程序。查看導(dǎo)入的程序（1）導(dǎo)入工程查看點數(shù)據(jù)雙擊工程結(jié)構(gòu)文件中的“點數(shù)據(jù)”，或者單擊右側(cè)選項卡中的“點數(shù)據(jù)”，此時可以看到P1-P5點位的坐標信息。（2）點位調(diào)試步驟1機器人單元調(diào)試確定P1點位。放好藥盒，在軟件“IO監(jiān)控”里控制兩個吸盤靠近；使用“手持示教+點動面板”的方法控制機器人末端移動到P1點位，使吸盤緊貼藥盒表面。手持示教+點動面板確定P1點（2）點位調(diào)試步驟2機器人單元調(diào)試更新P1點位更新P1點位。當確定好P1點位后，鼠標單擊選中“P1”，然后單擊“覆蓋”即可獲取當前P1新的坐標點位。（2）點位調(diào)試步驟3機器人單元調(diào)試更新P2點位。在視覺檢測臺放好藥盒，控制機器人末端到視覺檢測臺點位，緊貼藥盒，單擊“點數(shù)據(jù)”中的P2點，單擊“覆蓋”即可更新P2點位。更新P2點位（2）點位調(diào)試步驟4機器人單元調(diào)試按照相同的操作，更新其余3個點位。其中，P3安全點位的確定只要不影響視覺進行檢測即可。保存點位數(shù)據(jù)單擊“保存”，即可將5個點數(shù)據(jù)確定。機器人單元調(diào)試完畢。（2）點位調(diào)試步驟5機器人單元調(diào)試PARTFIVE05PART任務(wù)評價/任務(wù)評價類別考核內(nèi)容分值評價分數(shù)自評互評教師理論了解機器人控制程序的工作內(nèi)容10

了解程序中所用的主要的機器人指令10

了解機器人控制程序各模塊的功能10

技能能夠快速連接設(shè)備10

能夠用IO監(jiān)控控制機器人吸盤的吸取、張開與合攏15能夠進行機器點位的示教與調(diào)試35

素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴謹科學(xué)的工作態(tài)度2

根據(jù)工作崗位職責，完成小組成員的合理分工2

團隊合作中，各成員學(xué)會合理表達自己的觀點2

嚴格執(zhí)行6S現(xiàn)場管理2

養(yǎng)成總結(jié)訓(xùn)練過程和結(jié)果的習(xí)慣，為下次訓(xùn)練總結(jié)經(jīng)驗2

總分100PARTSIX06PART思考練習(xí)/思考練習(xí)GO(RP(P1,{

0,0,50,0}))指令的功能是（）A.移動到P1點 B.移動到P1點X方向上偏移50的位置C.移動到P1點Y方向上偏移50的