《機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用（初級）》課件 項(xiàng)目5任務(wù)4系統(tǒng)聯(lián)調(diào)

項(xiàng)目5手機(jī)尺寸測量系統(tǒng)調(diào)試機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用（初級）任務(wù)4系統(tǒng)聯(lián)調(diào)

學(xué)習(xí)目標(biāo)1任務(wù)描述2相關(guān)知識3任務(wù)實(shí)施4任務(wù)評價5思考練習(xí)6PARTONE01PART學(xué)習(xí)目標(biāo)/知識目標(biāo)了解系統(tǒng)聯(lián)調(diào)的工作流程。讀懂系統(tǒng)聯(lián)調(diào)完整的機(jī)器人程序。技能目標(biāo)能夠完成手機(jī)尺寸測量系統(tǒng)的通信設(shè)置與調(diào)試。能夠完成機(jī)器人尺寸測量系統(tǒng)的聯(lián)調(diào)工作。學(xué)習(xí)目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工。團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習(xí)慣。PARTTWO02PART任務(wù)描述/任務(wù)描述連接系統(tǒng)設(shè)備，完成系統(tǒng)聯(lián)調(diào)的通信管理參數(shù)設(shè)置，完成整個手機(jī)尺寸測量系統(tǒng)的聯(lián)調(diào)工作。手機(jī)尺寸測量系統(tǒng)PARTTHREE03PART相關(guān)知識手機(jī)尺寸測量系統(tǒng)聯(lián)調(diào)的工作流程連接硬件→下載PLC程序→DobotSCStudio軟件上修改視覺IP地址→DobotVisionStudio軟件上設(shè)置通信管理參數(shù)→運(yùn)行手機(jī)尺寸測量系統(tǒng)機(jī)器人程序→觀察系統(tǒng)運(yùn)行情況。系統(tǒng)聯(lián)調(diào)完整程序解析②接收視覺數(shù)據(jù)函數(shù)程序①定義本地變量程序（1）SRC0程序系統(tǒng)聯(lián)調(diào)完整程序解析④建立TCP程序（1）SRC0程序③發(fā)送數(shù)據(jù)給視覺函數(shù)程序系統(tǒng)聯(lián)調(diào)完整程序解析（1）SRC0程序⑤系統(tǒng)主程序系統(tǒng)聯(lián)調(diào)完整程序解析（2）變量函數(shù)程序PARTFOUR04PART任務(wù)實(shí)施/修改機(jī)器人軟件程序中IP地址打開DobotSCStudio軟件，連接設(shè)備，導(dǎo)入機(jī)器人程序。把程序第一行的ip地址設(shè)置為與計(jì)算機(jī)相同的ip地址。設(shè)置IP地址步驟1步驟2設(shè)置視覺程序的通信管理參數(shù)打開DobotVisionStudio軟件，打開“手機(jī)測量”方案。單擊快捷工具條中的“通信管理”按鈕，會彈出一個通信管理的窗口。通信管理功能步驟1步驟2修改通信參數(shù)中的本機(jī)IP，把IP地址設(shè)置為當(dāng)前的計(jì)算機(jī)IP地址，與DobotSCStudio軟件中打開的機(jī)器人程序第一行的IP地址一致。設(shè)置視覺程序的通信管理參數(shù)設(shè)置通信參數(shù)IP地址步驟3單擊“1TCP服務(wù)端0”右方的開關(guān)，完成DobotVisionStudio軟件的通信管理設(shè)置。設(shè)置視覺程序的通信管理參數(shù)完成通信管理配置步驟4在快捷工具欄中，單擊“全局觸發(fā)”，在“字符串觸發(fā)”中設(shè)置匹配模式為“不匹配”、觸發(fā)配置為“流程1”。設(shè)置視覺程序的通信管理參數(shù)全局觸發(fā)參數(shù)設(shè)置步驟5驗(yàn)證TCP通信連接成功在DobotSCStudio軟件中點(diǎn)擊“運(yùn)行”按鈕，運(yùn)行機(jī)器人程序，如果TCP通信成功建立，會在調(diào)試結(jié)果顯示框看到“TCP_VisionConnectionsucceeded”的提示，說明TCP通信建立成功。驗(yàn)證TCP聯(lián)接是否成功驗(yàn)證視覺單元接收到數(shù)據(jù)（1）當(dāng)機(jī)器人把手機(jī)放置于視覺檢測臺，然后移動到P1點(diǎn)上方后，機(jī)器人單元會通過建立好的TCP通信向視覺單元發(fā)送一個“ok”的數(shù)據(jù)。機(jī)器人單元發(fā)送數(shù)據(jù)（2）機(jī)器人單元發(fā)出“ok”數(shù)據(jù)后，數(shù)據(jù)會傳遞到視覺單元中，可以在DobotVisionStudio軟件中的通信管理的接收數(shù)據(jù)框中看到接收到的“ok”數(shù)據(jù)，此時說明手機(jī)已經(jīng)放置于視覺檢測臺上，視覺單元開始手機(jī)尺寸測量。驗(yàn)證視覺單元接收到數(shù)據(jù)視覺單元接收數(shù)據(jù)驗(yàn)證機(jī)器人單元接收到數(shù)據(jù)（1）當(dāng)視覺系統(tǒng)完成檢測后，使用“發(fā)送數(shù)據(jù)”模塊向機(jī)器人單元發(fā)送一個數(shù)據(jù)，雙擊“發(fā)送數(shù)據(jù)”模塊可以設(shè)置向機(jī)器人系統(tǒng)發(fā)送的數(shù)據(jù)。視覺單元發(fā)送數(shù)據(jù)（2）視覺單元發(fā)出“end”的數(shù)據(jù)后，數(shù)據(jù)會傳遞到機(jī)器人單元中，可以在DobotSCStudio軟件中調(diào)試結(jié)果顯示框看到機(jī)器人單元接收到的“end”數(shù)據(jù)，此時說明機(jī)器人單元已經(jīng)知道視覺單元已經(jīng)完成了手機(jī)尺寸檢測，機(jī)器人單元接著把手機(jī)吸取到檢測完成區(qū)放置。驗(yàn)證機(jī)器人單元接收到數(shù)據(jù)機(jī)器人單元接收數(shù)據(jù)在機(jī)器人程序中點(diǎn)擊“運(yùn)行“，觀察整個系統(tǒng)的運(yùn)行情況。機(jī)器人從工件待檢測區(qū)吸取手機(jī)工件并放置到視覺檢測臺上，機(jī)器視覺對手機(jī)工件進(jìn)行尺寸測量，通過DobotVisionStudio軟件可以查看所有目標(biāo)測量結(jié)果，得到手機(jī)尺寸測量結(jié)果后，機(jī)器人吸取手機(jī)工件放置到檢測完成后工件放置位置。系統(tǒng)運(yùn)行系統(tǒng)運(yùn)行PARTFIVE05PART任務(wù)評價/任務(wù)評價類別考核內(nèi)容分值評價分?jǐn)?shù)自評互評師評理論了解系統(tǒng)聯(lián)調(diào)的工作流程15

能夠讀懂系統(tǒng)聯(lián)調(diào)完整的機(jī)器人程序15

技能能夠完成手機(jī)尺寸測量系統(tǒng)的通信設(shè)置與調(diào)試30

能夠完成機(jī)器人尺寸測量系統(tǒng)的聯(lián)調(diào)工作30素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴(yán)謹(jǐn)科學(xué)的工作態(tài)度2

根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工2

團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)2

嚴(yán)格執(zhí)行6S現(xiàn)場管理2

養(yǎng)成總結(jié)訓(xùn)練過程和結(jié)果的習(xí)慣，為下次訓(xùn)練總結(jié)經(jīng)驗(yàn)2