工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維技術(shù) 課件 1任務(wù)一 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成及性能指標(biāo)

任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成及性能指標(biāo)2024年1月公司簡(jiǎn)介CATALOGUE一工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成公司簡(jiǎn)介CATALOGUE目錄二工業(yè)機(jī)器人性能指標(biāo)三工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維培訓(xùn)考核系統(tǒng)一、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)由工業(yè)機(jī)器人和作業(yè)對(duì)象及環(huán)境共同構(gòu)成，由（多）工業(yè)機(jī)器人、（多）末端執(zhí)行器和為使機(jī)器人完成其任務(wù)所需的任何機(jī)械、設(shè)備、裝置、外部輔助軸或傳感器構(gòu)成的系統(tǒng)，其中包括機(jī)械系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和感知系統(tǒng)四大部分。一、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成-機(jī)械系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人機(jī)械本體包括底座、腰部、大臂、肘關(guān)節(jié)、小臂和腕部等組成。目前工業(yè)機(jī)器人廣泛采用的機(jī)械傳動(dòng)單元是減速器，應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機(jī)器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。RV減速器諧波減速器一、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成-驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)根據(jù)驅(qū)動(dòng)源的不同，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可分為電氣、液壓和氣壓三種以及把它們結(jié)合起來應(yīng)用的綜合系統(tǒng)。驅(qū)動(dòng)方式特點(diǎn)輸出力控制性能維修使用結(jié)構(gòu)體積使用范圍制造成本液壓驅(qū)動(dòng)

壓力高，可獲得大的輸出力

液壓縮量微小，壓力、流量均容易控制，可無級(jí)調(diào)速，反應(yīng)靈敏，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制

維修方便，液體對(duì)溫度變化敏感，油液泄露易著火

在輸出力相同的情況下，體積比氣壓驅(qū)動(dòng)小

中、小型及重型機(jī)器人

液壓元件成本較高，油路比較復(fù)雜氣壓驅(qū)動(dòng)

氣體壓力低，輸出力較小，如需輸出力大時(shí)，其結(jié)構(gòu)尺寸過大

可高速運(yùn)行，沖擊較嚴(yán)重，精確定位困難。氣體壓縮性大，阻尼效果差，低速不易控制

維修簡(jiǎn)單，能在高溫、粉塵等惡劣環(huán)境中使用，泄露無影響體積較大中小型機(jī)器人

結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作介質(zhì)來源方便，成本低電氣驅(qū)動(dòng)輸出力中等控制性能好，響應(yīng)快，可精確定位，但控制系統(tǒng)復(fù)雜

維修使用較復(fù)雜

需要減速裝置，體積小

高性能機(jī)器人成本較高一、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成-控制系統(tǒng)、感知系統(tǒng)控制系統(tǒng)：根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序及從傳感器反饋回來的信號(hào)，控制機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使其完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)主要由控制器和示教器組成。示教器控制器感知系統(tǒng)：由內(nèi)部傳感器和外部傳感器組成，其作用是獲取機(jī)器人內(nèi)部和外部環(huán)境信息，并把這些信息反饋給控制系統(tǒng)。二、工業(yè)機(jī)器人性能指標(biāo)-自由度機(jī)器人的自由度是指描述機(jī)器人本體（不含末端執(zhí)行器）相對(duì)于基座標(biāo)系（機(jī)器人坐標(biāo)系）進(jìn)行獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。工業(yè)機(jī)器人一般采用空間開鏈連桿機(jī)構(gòu)，其中的運(yùn)動(dòng)副（轉(zhuǎn)動(dòng)副或移動(dòng)副）通常稱為關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)個(gè)數(shù)通常為工業(yè)機(jī)器人的自由度數(shù)，大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個(gè)自由度。二、工業(yè)機(jī)器人性能指標(biāo)-工作空間工作空間又叫作工作范圍、工作區(qū)域。機(jī)器人的工作空間是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心（手臂或手部安裝點(diǎn)）所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合，不包括手部本身所能到達(dá)的區(qū)域，是真實(shí)反映機(jī)器人的特征參數(shù)。工業(yè)機(jī)器人工作空間二、工業(yè)機(jī)器人性能指標(biāo)-負(fù)載能力、工作精度負(fù)載是指機(jī)器人在工作時(shí)能夠承受的最大載重。工作精度是指定位精度（也稱絕對(duì)精度）和重復(fù)定位精度。定位精度是指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異，用反復(fù)多次測(cè)試的定位結(jié)果的代表點(diǎn)與指定位置之間的距離來表示。重復(fù)定位精度是指機(jī)器人重復(fù)定位手部于同一目標(biāo)位置的能力，以實(shí)際位置值的分散程度來表示。作業(yè)任務(wù)額定負(fù)載/kg重復(fù)定位精度/mm搬運(yùn)5~200±0.2~±0.5碼垛50~800±0.5點(diǎn)焊50~350±0.2~±0.3弧焊3~20±0.08~±0.1涂裝5~20±0.2~±0.5裝配2~5±0.02~±0.036~10±0.06~±0.0810~20±0.06~±0.1工業(yè)機(jī)器人典型行業(yè)應(yīng)用的重復(fù)定位精度三、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維培訓(xùn)考核系統(tǒng)三、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維培訓(xùn)考核系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人故障設(shè)定及診斷智能訓(xùn)練系統(tǒng)伺服驅(qū)動(dòng)器S7-1200PLCHMI1.自主研發(fā)的智能故障訓(xùn)練系統(tǒng)，方便進(jìn)行故障診斷與維修；2.學(xué)習(xí)機(jī)器人控制柜結(jié)構(gòu)組成、電氣元器件；3.進(jìn)行電氣接線；4.具有工業(yè)級(jí)交換機(jī)，連接HMI、PLC、機(jī)器人聯(lián)合調(diào)試。電控柜內(nèi)部電控柜三、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維培訓(xùn)考核系統(tǒng)抽屜：用于存放拆卸的部件和工具夾層：用于存放